本实用新型涉及加工生产技术领域，尤其涉及一种收放料装置。
背景技术：
随着经济的发展，人力成本的增长，越来越多的企业都在推行机械化、自动化，从而精简人力，节约生产成本。
在医疗生产针管、汽车生产仪表盘等生产中，流水线生产需要对物料进行搬运，收放等，传统的生产方式是使用人工进行物料的收放，人工搬运收放物料效率低，而且不可避免地会出现差错。为了解决这些问题，虽然现有技术中存在物料收放的设备，但是这些物料设备要么结构复杂笨重，要么自动化程度低，需要人工配合。
因此，亟需一种收放料装置。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提出一种收放料装置，该收放料装置能够自行对物料进行收放，无需人工造作，省时省力。
为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种收放料装置，包括：
机架；
升降机构，其包括托盘、至少一根导杆和第一驱动装置，所述导杆竖直设置于所述机架上，所述托盘滑动连接于所述导杆上，所述第一驱动装置固定安装于所述机架上，所述第一驱动装置与所述托盘传动连接，所述第一驱动装置能够驱动所述托盘沿所述导杆上下移动；
水平驱动机构、夹持机构，水平驱动机构安装于所述机架顶部，所述夹持机构安装于所述水平驱动机构上，所述水平驱动机构能够驱动所述夹持机构在水平面内移动，所述夹持机构用于夹持物料。
升降机构对运输过来的物料进行升降，水平驱动机构驱动夹持机构夹持物料移动至所需位置夹持物料，然后运送至物料收放位置之后，自行对物料进行收放；设置好运行参数之后该装置自行对物料进行收放，无需人工参与及操作，极大地节省了人力成本。
优选地，所述升降机构还包括至少一根第一丝杠，所述第一丝杠竖直转动安装于所述机架上，所述托盘上设置有与所述第一丝杠配合的螺纹，所述第一丝杠与所述第一驱动装置传动连接。丝杠螺母可以将转动转化为直线运动，丝杠转动带动托盘的升降，而且丝杠的转速以及转动量可控，可以方便简洁地控制物料的升降量。
优选地，水平驱动机构包括第二驱动装置、第二丝杠、第二滑块、第三驱动装置、第三丝杠和第三滑块；
所述机架的顶部安装有所述第二丝杠，所述第二丝杠与所述机架转动连接，所述第二丝杠传动连接有所述第二驱动装置，所述第二驱动装置固定安装于所述机架上，所述第二丝杠上滑动安装有所述第二滑块；
所述第二滑块上转动安装有所述第三丝杠，所述第三丝杠与所述第二丝杠交叉设置，所述第三丝杠传动连接有所述第三驱动装置，所述第三驱动装置固定安装于所述第二滑块上，所述第三丝杠上滑动安装有所述第三滑块，所述夹持机构安装于所述第三滑块上。交叉设置第二丝杠和第三丝杠，可以保证夹持机构能够沿机架横向和纵向滑动，将物料运输至所需位置。
优选地，所述夹持机构包括第四驱动装置和夹持组件，所述第四驱动装置安装于所述第三滑块上，所述夹持组件安装于所述第四驱动装置的输出端固定连接，所述第四驱动装置能够驱动所述夹持组件上下移动。设置第四驱动装置驱动夹持组件上下移动设置，可以上下微调夹持组件的位置，方便对物料进行收放。
优选地，所述第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置均为伺服电机，所述第四驱动装置为气缸。伺服电机可以很好地控制其输出轴的转动量和转速，可以精确控制物料的移动量；气缸行程小而且同样可以精确控制，可以更好地调节夹持组件的微调量。
优选地，所述托盘包括两个在水平面上间隔设置的托板，每个所述托板均连接有传动连接有至少一根所述第一丝杠，每个所述托板均穿设有至少一根所述导杆。
优选地，所述托板上设置有多个限位块。限位块可以对推车更好地限位，防止推车从托板上自行滑落。
优选地，所述托板均穿设有两根所述导杆。
优选地，所述托板连接有传动连接有一根所述第一丝杠。
优选地，所述机架的顶面和两侧均安装有挡板。设置挡板可以防止收放料装置内部蒙上灰尘。
本实用新型的有益效果为：升降机构对运输过来的物料进行升降，水平驱动机构驱动夹持机构夹持物料移动至所需位置夹持物料，然后运送至物料收放位置之后，自行对物料进行收放；设置好运行参数之后该装置自行对物料进行收放，无需人工参与及操作，极大地节省了人力成本。
此外，丝杠螺母可以将转动转化为直线运动，丝杠转动带动托盘的升降，而且丝杠的转速以及转动量可控，可以方便简洁地控制物料的升降量。
交叉设置第二丝杠和第三丝杠，可以保证夹持机构能够沿机架横向和纵向滑动，将物料运输至所需位置。
设置第四驱动装置驱动夹持组件上下移动设置，可以上下微调夹持组件的位置，方便对物料进行收放。
附图说明
图1是本实用新型提供的收放料装置的结构示意图；
图2是本实用新型提供的收放料装置的内部结构示意图；
图3是本实用新型提供的收放料装置升降机构的结构示意图；
图4是图2中A处的局部放大视图；
图5是本实用新型提供的收放料装置的下视图；
图6是本实用新型提供的收放料装置夹持机构的结构示意图。
图中：
11、机架；12、升降机构；121、第一驱动装置；122、第一丝杠；123、导杆；124、托板；1241、限位块；13、夹持机构；131、第四驱动装置；132、夹持组件；141、第二驱动装置；142、第二丝杠；143、第二滑块；144、第三驱动装置；145、第三丝杠；146、第三滑块；15、挡板；20、推车；30、料盒。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
如图1至图6所示，本实施例公开了一种收放料装置，其包括：机架11、升降机构12、夹持机构13、水平驱动机构和挡板145。升降机构12包括托盘、至少一根导杆123和第一驱动装置121，导杆123竖直设置于机架11上，托盘滑动连接于导杆123上，第一驱动装置121固定安装于机架11上，第一驱动装置121与托盘传动连接，第一驱动装置121能够驱动托盘沿导杆123上下移动；水平驱动机构、夹持机构13，水平驱动机构安装于机架11顶部，夹持机构13安装于水平驱动机构上，水平驱动机构能够驱动夹持机构13在水平面内移动，夹持机构13用于夹持物料。
水平驱动机构、夹持机构，水平驱动机构安装于所述机架顶部，所述夹持机构安装于所述水平驱动机构上，所述水平驱动机构能够驱动所述夹持机构在水平面内移动，所述夹持机构用于夹持物料。
如图1至图3所示，机架11由立柱和横杆组成，类似于脚手架。机架11上竖直安装有至少一根第一丝杠122和至少一根导杆123，机架11的左右两侧底部和上部均安装有一横梁，每侧的两根横梁之间安装有一根第一丝杠122和两根导杆123，横梁的中间位置安装有轴承座，第一丝杠122的两端套设有轴承然后安装在轴承座上。本实施例中的收放料装置主要是收放推车20运输过来的包装盒；为了便于推车20能够推入机架11下方和便于对推车20进行升降，托盘是由两个间隔设置的托板124组成的，托板124所在的平面为水平面，两个托板124分别位于左右两侧，每个托板124上均设置有与第一丝杠122对应的螺母和两个与导杆123对应直线轴承。丝杠与螺母可以将转动转化为直线运动，丝杠转动带动托盘的升降，而且丝杠的转速以及转动量可控，可以方便简洁地控制托板124的升降量。
为了便于对推车20限制定位，防止推车20升降过程中自行滑落，在托板124上安装有多个限位块1241，本实施例中，每个托板124上优选地安装有三个限位块1241。在机架11的上半部安装有安装板，安装板上安装有第一驱动装置121，两根第一丝杠122均与第一驱动装置121传动连接，第一驱动装置121带动两根第一丝杠122转动，从而带动托板124的升降。由一个驱动装置带动两根丝杠可以保证两根丝杠的转动量同步，进而保证两个托板124的升降量相同。采用直线轴承与导杆123配合可以防止托板124转动，而且可以减小托板124与导杆123之间的摩擦力。
如图4和图5所示，水平驱动机构包括第二驱动装置141、第二丝杠142、第二滑块143、第三驱动装置144、第三丝杠145和第三滑块146；在机架11的前后两侧上部各水平安装有一横梁，其中一根横梁上安装有两个轴承座和第二驱动装置141，两个轴承座上转动安装有第二丝杠142，第二丝杠142与第二驱动装置141的输出轴同轴设置，第二驱动装置141的输出轴与第二丝杠142的一端固定连接，第二驱动装置141带动第二丝杠142转动。第二丝杠142上滑动连接有第二滑块143，第二滑块143上设置有与第二丝杠142相配合的螺纹孔。第二滑块143上安装有一安装梁，安装梁上安装有两个轴承座和第三驱动装置144，两个轴承座上转动安装有第三丝杠145，第三驱动装置144的输出轴与第三丝杠145的一端固定连接，第三驱动装置144带动第三丝杠145转动。第三丝杠145与第二丝杠142垂直设置，第三丝杠145上滑动连接有第三滑块146，第三滑块146上设置有与第三丝杠145相配合的螺纹孔。夹持机构13安装于第三滑块146上。第二丝杠142可以带动第二滑块143沿机架11左右移动，第三丝杠145可以带动第三滑块146沿机架11前后移动。
本实施例中第一驱动装置121、第二驱动装置141和第三驱动装置144均优选为伺服电机，伺服电机可以很好地控制其输出轴的转动量和转速，可以精确控制物料的移动量。
如图6所示，夹持机构13包括第四驱动装置131和夹持组件132，本实施例中第四驱动装置131优选为气缸，气缸的输出轴与夹持组件132固定连接，气缸安装于第三滑块146上，且气缸竖直设置，从而可以驱动夹持组件132上下移动。升降机构12提升的物料一般都是在差不多的位置，这时候就需要气缸驱动夹持组件132去上下移动进行微调，来夹持物料。本实施例中需要收放的物料是料盒30，因此，夹持组件132的夹持部选用的是两个卡爪，卡爪的外侧为斜面，气缸驱动卡爪向下运动，卡爪伸入料盒30内，将料盒30撑紧，然后进行水平或竖直运动。本实用新型中的夹持组件132还可以是挂钩、抓手、电磁铁等其他形式，用户可以根据需要定制或者自行更换。
为了提高物料收放效率,本实施例中的机架11上安装有两组收放料机构。当然也可以安装有三组、四组或者更多组的收放料机构。一组可以用来提升物料，另一组用来降落物料，也可以两组同时用来提升或者降落。机架11的底脚上可以安装有滑轮或者支脚，安装滑轮可以使该收放料装置移动方便快捷，设置支脚可以增大受力面积提高该收放料装置的承重能力。
机架11的顶面、两侧、上半部的一部分以及背面均安装有挡板145。设置挡板145可以防止收放料装置内部蒙上灰尘。
该收放料装置的使用过程：第一驱动装置121驱动托板124降落至适当位置；将装有料盒30的推车20推入该收放料装置的下方；第一驱动装置121驱动托板124上升，并将推车20提升至一定高度；然后第二驱动装置141和第三驱动装置144驱动夹持机构13运动至需要搬运的料盒30的上方；气缸驱动夹持组件132的卡爪向下运动，将料盒30撑住；然后气缸驱动夹持组件132向上运动；第二驱动装置141和第三驱动装置144配合将夹持机构13送至所需位置，然后夹紧组件将料盒30放下；第二驱动装置141和第三驱动装置144配合将夹持机构13送至推车20上的其他料盒30上方，气缸驱动夹持组件132的卡爪向下运动，将料盒30撑住；然后气缸驱动夹持组件132向上运动；第二驱动装置141和第三驱动装置144配合将夹持机构13送至所需位置，然后夹紧组件将料盒30放下；一直这样重复，将推车20上的料盒30全部移走为止。
申请人声明，本实用新型通过上述实施例进行了示例性的描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。