本实用新型涉及锻件搬运设备技术领域，尤其涉及一种坐标机器人。
背景技术：
目前锻造设备间内锻件的搬运是锻造生产的过程中重要的环节，现有锻件的搬运通常是依靠人力完成的，不仅费时费力，而且由于人工搬运不能精确的掌握搬运工序的衔接时间，且放置在压力机下放置锻件存在很大的危险性，容易对工人造成人身伤害，所以如何实现锻件的搬运的自动化，是制约锻造生产线生产效率的重要环节。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种坐标机器人，解决了人工搬运锻件费时费力，且人工搬运不能精确的掌握搬运工序衔接时间的问题。
本实用新型为解决上述提出的问题所采用的技术方案是：一种坐标机器人，固定架体1上滑动设置坐标机器人A2，所述坐标机器人A2包括底座5、滑轨A6、正反转电机A7、齿轮A8、支撑架9、旋转平台10、滑轨B11、滑动架体12、滑道B13、齿条B14、反转电机B15、齿轮B16、U型支架17、伸缩气缸A18、直夹杆19、V型夹杆20、伸缩气缸B21和夹块22，固定架体1上对称设置滑道A3，固定架体1上还设置齿条A4，底座5下侧对称设置滑轨A6，且所述滑轨A6与滑道A3滑动连接，底座5上设置正反转电机A7，正反转电机A7的转轴上设置齿轮A8，齿轮A8与齿条A4啮合，底座5上侧安装支撑架9，支撑架9上端设置旋转平台10，旋转平台10上对称设置滑轨B11，滑轨B11上设置滑动架体12，滑动架体12下侧对称设置滑道B13，滑动架体12下侧还设置齿条B14，旋转平台10中部竖直设置正反转电机B15，正反转电机B15的转轴上设置齿轮B16，且齿轮B16与齿条B14啮合，滑动架体12右端铰接设置U型支架17，伸缩气缸A18上、下端分别与U型支架17左端、滑动架体12上侧铰接，滑动架体12上分别设置直夹杆19、V型夹杆20，且直夹杆19与滑动架体12固定连接，V型夹杆20中部与滑动架体12铰接，伸缩气缸B21两端分别与滑动架体12上侧、V型夹杆20后端铰接，直夹杆19、V型夹杆20的前端均设置夹块22。
所述的固定架体1还分别滑动设置坐标机器人B23、坐标机器人C24，且坐标机器人B23、坐标机器人C24与所述坐标机器人A2结构相同，且固定架体1上安装PLC控制器，所述PLC控制器为西门子S7-200型PLC控制器，所述PLC控制器用于分别控制坐标机器人A2、坐标机器人B23、坐标机器人C24的运行。
本实用新型的工作原理：坐标机器人A搬运锻件至锻造设备的Ⅰ工位，待坐标机器人A复位后，锻造设备开始锻造，锻造结束后坐标机器人A从Ⅰ工位将锻件搬运至锻造设备的Ⅱ工位，待坐标机器人A复位后，锻造设备开始第二次锻造，第二次锻造结束后坐标机器人B从Ⅱ工位搬运锻件至另一台锻造设备，待坐标机器人B复位后，另一台锻造设备开始锻造，锻造结束后坐标机器人C搬运锻件至存放点，本工作循环结束。
本实用新型的有益效果在于：1、实现对锻件的机械化夹持和搬运转移，不仅节省了人工成本，而且每个夹持动作时间、搬运转移时间之间衔接更紧凑有序，大大提高了工作效率。2、锻件在工位上的放置位置的精确度大大提高，从而提高了锻件的锻造质量和合格率。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是图1中固定架体的结构示意图。
其中，1-固定架体、2-坐标机器人A、3-滑道A、4-齿条A、5-底座、6-滑轨A、7-正反转电机A、8-齿轮A、9-支撑架、10-旋转平台、11-滑轨B、12-滑动架体、13-滑道B、14-齿条B、15-反转电机B、16-齿轮B、17-U型支架、18-伸缩气缸A、19-直夹杆、20-V型夹杆、21-伸缩气缸B、22-夹块、23-坐标机器人B、24-坐标机器人C。
具体实施方式
下面结合附图进一步说明本实用新型的实施例。
参照图1-2，本具体实施方式所述的一种坐标机器人，固定架体1上滑动设置坐标机器人A2，所述坐标机器人A2包括底座5、滑轨A6、正反转电机A7、齿轮A8、支撑架9、旋转平台10、滑轨B11、滑动架体12、滑道B13、齿条B14、反转电机B15、齿轮B16、U型支架17、伸缩气缸A18、直夹杆19、V型夹杆20、伸缩气缸B21和夹块22，固定架体1上对称设置滑道A3，固定架体1上还设置齿条A4，底座5下侧对称设置滑轨A6，且所述滑轨A6与滑道A3滑动连接，底座5上设置正反转电机A7，正反转电机A7的转轴上设置齿轮A8，齿轮A8与齿条A4啮合，底座5上侧安装支撑架9，支撑架9上端设置旋转平台10，旋转平台10上对称设置滑轨B11，滑轨B11上设置滑动架体12，滑动架体12下侧对称设置滑道B13，滑动架体12下侧还设置齿条B14，旋转平台10中部竖直设置正反转电机B15，正反转电机B15的转轴上设置齿轮B16，且齿轮B16与齿条B14啮合，滑动架体12右端铰接设置U型支架17，伸缩气缸A18上、下端分别与U型支架17左端、滑动架体12上侧铰接，滑动架体12上分别设置直夹杆19、V型夹杆20，且直夹杆19与滑动架体12固定连接，V型夹杆20中部与滑动架体12铰接，伸缩气缸B21两端分别与滑动架体12上侧、V型夹杆20后端铰接，直夹杆19、V型夹杆20的前端均设置夹块22。
所述的固定架体1还分别滑动设置坐标机器人B23、坐标机器人C24，且坐标机器人B23、坐标机器人C24与所述坐标机器人A2结构相同，且固定架体1上安装PLC控制器，所述PLC控制器为西门子S7-200型PLC控制器，所述PLC控制器用于分别控制坐标机器人A2、坐标机器人B23、坐标机器人C24的运行。
本具体实施方式的工作原理：坐标机器人A搬运锻件至锻造设备的Ⅰ工位，待坐标机器人A复位后，锻造设备开始锻造，锻造结束后坐标机器人A从Ⅰ工位将锻件搬运至锻造设备的Ⅱ工位，待坐标机器人A复位后，锻造设备开始第二次锻造，第二次锻造结束后坐标机器人B从Ⅱ工位搬运锻件至另一台锻造设备，待坐标机器人B复位后，另一台锻造设备开始锻造，锻造结束后坐标机器人C搬运锻件至存放点，本工作循环结束。
本具体实施方式的有益效果在于：1、实现对锻件的机械化夹持和搬运转移，不仅节省了人工成本，而且每个夹持动作时间、搬运转移时间之间衔接更紧凑有序，大大提高了工作效率。2、锻件在工位上的放置位置的精确度大大提高，从而提高了锻件的锻造质量和合格率。
本实用新型的具体实施例不构成对本实用新型的限制，凡是采用本实用新型的相似结构及变化，均在本实用新型的保护范围内。