输送装置及移动式多方位装车机的制作方法

本实用新型涉及饲料袋装车设备技术领域，具体涉及一种输送装置及移动式多方位装车机。

背景技术：

中国实用新型专利CN201620748730.4公开了一种移动式多方位装车机，如图1至图4所示，该实用新型包括供料传送带，在所述供料传送带的侧下方平行设置有输送装置，所述供料传送带上方设置有导向斜杠，所述导向斜杠将饲料袋引导向所述输送装置方向；在所述供料传送带与所述输送装置之间设置有斜板，所述斜板的上斜面上设置有挡块；所述斜板与所述输送装置的支架固定连接，所述导向斜杠与所述输送装置的支架固定连接。

该实用新型中，从供料传送带向输送装置传送饲料袋时，饲料袋在导向斜杠的导向作用下，向输送装置方向运动，并沿着斜板向下滑移，在下向滑移的过程中饲料袋的靠下的一边接触到挡块，其靠上的一边会向下翻转，饲料袋平落在输送装置上，有效防止了饲料在饲料袋内的一端集中，最大限度的保持了饲料袋的平整，有利于饲料袋的码放。

中国发明专利申请CN201710441622.1公开了一种饲料袋装车码垛装置及码垛方法、存储介质，涉及饲料袋的装车码放设备技术领域，用于移动式多方位装车机，移动式多方位装车机包括能前后移动、上下左右摆动的传送带，饲料袋装车码垛装置包括：码垛机构，设于传送带的升降端一侧，用于承接自传送带传送的饲料袋，且码垛机构的底板能够打开/闭合；转动机构，与码垛机构连接，用于驱动码垛机构沿水平方向在接料位置与放料位置之间自由转动；以及支撑机构，与转运机构连接，用于悬挂码垛机构和转运机构。通过码垛机构在接料位置与缷料位置水平转动，可以将饲料袋旋转至与运输车的车厢长度方向平行或者垂直后再卸下，实现了饲料袋的自动装车码放，减轻工人的劳动强度，提高了工作效率。但是，该专利申请的技术方案中，存在以下技术问题：第二输送带的输送速度难以提高至能够将饲料袋抛送至码垛机构中的预设位置，其原因是，饲料袋需要逐一输送至码垛机构，一旦出现两个或者更多的饲料袋距离过近的情形，则仅位置靠前的饲料袋能够被输送至码垛机构中，位置靠后的饲料袋则不能够进入码垛机构中(码垛机构尚未复位)。当出现上述情形时需要将第二输送带关停，如果采用简单提高第二输送带输送速度的技术方案，那么一旦出现上述情形，第二输送带紧急停车时，饲料袋速度过快，难以控制，容易造成生产中断。

技术实现要素：

为此，本实用新型提供一种新颖的输送装置及移动式多方位装车机，该输送装置能够将所输送饲料袋分段输送，进而不仅能够将饲料袋抛投至码垛机构中的预设位置，保证了装车的效果；而且，当出现多个饲料袋位置过近的情形时，前段输送装置速度较慢，便于及时发现和处理，不影响连续生产。

根据本实用新型的实施例，提供一种输送装置，用于移动式多方位装车机，包括：第一输送单元和第二输送单元，其中，第二输送单元的起始端与所述第一输送单元的末端相邻，所述第二输送单元能够从所述第一输送单元承接物料，并且，所述第二输送单元的输送速度大于所述第一输送单元的输送速度。

在本实用新型的另外的实施例中，所述输送装置还包括：加速单元，所述第一输送单元的末端设有第一传动轴，所述第二输送单元的起始端设有第二传动轴，所述第一传动轴与所述第二传动轴通过所述加速单元传动连接。

在本实用新型的另外的实施例中，所述加速单元包括：第一传动轮，与所述第一传动轴传动连接；第二传动轮，与所述第二传动轴传动连接，并且，所述第二传动轮与所述第一传动轮传动连接，所述第二传动轮的角速度大于所述第一传动轮的角速度。

在本实用新型的另外的实施例中，所述第一传动轮和所述第二传动轮为齿轮，所述第一传动轮和所述第二传动轮啮合连接。在本实用新型的另外的实施例中，所述加速单元还包括：传动带，所述第一传动轮和所述第二传动轮通过传动带连接。

在本实用新型的另外的实施例中，所述第一传动轮和所述第二传动轮为链轮，所述传动带为链条；或者，所述第一传动轮和所述第二传动轮为皮带轮，所述传动带为皮带。

在本实用新型的另外的实施例中，所述第一输送单元与第一驱动件传动连接，所述第二输送单元与第二驱动件连接，并且，所述第二驱动件的输出转速大于所述第一驱动件的输出转速。

在本实用新型的另外的实施例中，所述第一输送单元的上侧设置有检测单元，所述检测单元用于检测所述第一输送单元上所输送的物料，所述检测单元与控制器连接，所述控制器与输送装置连接，所述控制器被设置为能够将所述输送装置关闭。

在本实用新型的另外的实施例中，所述第一输送单元上设置有至少一个压平单元，所述压平单元包括旋转支架、压平辊和弹性元件，所述旋转支架的一端与所述输送单元的输送支架连接，所述旋转支架的另一端与所述压平辊枢轴连接，所述弹性元件的一端与所述旋转支架连接，所述弹性元件的另一端与所述输送支架连接，所述弹性元件用于提供将所述压平辊压向所述第一输送单元的弹性力。

根据本实用新型的另外的实施例，可以提供一种移动式多方位装车机，该移动式多方位装车机包括如上所述的输送装置。

在本实用新型的实施例中，由于第二输送单元的输送速度大于所述第一输送单元的输送速度，饲料袋经由第一输送单元输送至第二输送单元后，在第二输送单元上获得更高的速度，也就是说，饲料袋能够以较高的速度从输送装置上被抛出，依靠惯性冲入码垛机构的预设位置；加速单元从第一输送单元至第二输送单元之间传递动力，采取一套驱动元件即可实现第一输送单元以较低的速度运行，并且第二输送单元以较高的速度运行，结构紧凑；检测单元能够检测通过第一输送单元的饲料袋，控制器能够根据检测单元的信号控制输送装置正常运行，保证饲料袋逐一输送至码垛机构中。该输送装置能够将所输送饲料袋分段输送，进而不仅能够饲料袋抛投至码垛机构中的预设位置，保证了装车的效果；而且，当出现多个饲料袋位置过近的情形时，前段输送装置速度较慢，便于及时发现和处理，不影响连续生产。

附图说明

图1是现有技术的移动式多方位装车机的机械原理图。

图2是现有技术的移动式多方位装车机的俯视图。

图3是现有技术的移动式多方位装车机的供料传送带和输送装置之间的饲料传送示意图。

图4是现有技术的移动式多方位装车机的转动导轨和转动驱动装置示意图。

图5A例示了本实用新型一种示例性输送装置的原理示意图。

图5B例示了本实用新型一种示例性输送装置中加速单元的原理示意图。

图5C例示了本实用新型一种示例性输送装置中加速单元的原理示意图。

图5D例示了本实用新型一种示例性输送装置的机械原理图。

图5E例示了本实用新型一种示例性输送装置中压平单元的原理示意图。

图6A例示了一种实施例的码垛机构的底板关闭状态示意图。

图6B例示了一种实施例的码垛机构的底板打开状态示意图。

图6C例示了另一种实施例的码垛机构示意图。

图7例示了一种实施例的转动机构示意图。

图8例示了另一种实施例的转动机构示意图。

图9例示了码垛机构处于接料位置示意图。

图10例示了码垛机构处于放料位置示意图。

图11例示了饲料袋码放一种顺序图。

图12例示了饲料袋码放另一种顺序图。

图13例示了饲料袋装车码垛系统的构成原理图。

图14A和14B例示了服务器与控制器之间的信息传递示意图。

图15例示了饲料袋装车的流程图。

图16例示了饲料袋码放的流程图。

图17例示了直行驱动装置的一种结构示意图。

图18例示了直行驱动装置的另一种结构示意图。

附图标记说明

1-直行导轨，101-齿条，2-外框架，201-直行驱动装置，2011-直行伺服电机，2012-第一伞齿轮，2013-第二伞齿轮，2014-齿轮轴，2015-直行齿轮，202-滚轮，203-转动导轨，204-扶正轮，3-内框架，301-悬臂梁，302-轴承，303-转动驱动装置，4-升降驱动装置，401-第一定滑轮，402-第二定滑轮，403-第三定滑轮，404-卷扬机，5-供料传送带，6-输送装置，60-输送支架，61-第一输送单元，611-第一传动轴，612-第三传动轴，613-第一驱动件，614-第一减速机，62-第二输送单元，621-第二传动轴，622-第四传动轴，623-第二驱动件，624-第二减速机，63-加速单元，631-第一传动轮，632-第二传动轮，633-传动带，64-压平单元，641-旋转支架，642-压平辊，643-弹性元件，65-检测单元，7-斜板，8-挡块，9-导向斜杠，10-支撑机构，1001-固定梁，1002-连接梁，1003-活动梁，1004-吊架，11-转动机构，1101-转动伺服电机，1102-第一轴承，1103-转轴，1105-齿轮，1106-齿圈，1107-第二轴承，1108-减速机，12-码垛机构，1201-第一底板，1202-第二底板，1203-第一连接杆，1204-第二连接杆，1205-驱动缸，1206-端面，13-控制器，14-服务器，15-密匙，16-饲料袋。

具体实施方式

通过解释以下本申请的优选实施方案，本实用新型的其他目的和优点将变得清楚。

图1是现有技术的移动式多方位装车机的机械原理图；图2是现有技术的移动式多方位装车机的俯视图；图3是现有技术的移动式多方位装车机的供料传送带5和输送装置6之间的饲料传送示意图；图4是现有技术的移动式多方位装车机的转动导轨203和转动驱动装置303示意图。

图1示出了本实用新型的上下方向。如图2所示，本实用新型的前后方向是指沿着直行导轨1长度方向；本实用新型的左右方向是指水平面上与前后方向相垂直的方向。

如图2所示，输送装置6的可升降端(即设有第一定滑轮401的一端)可沿着水平方向摆动，输送装置6的固定端与内框架3连接，如图1所示，输送装置6的可升降端还可沿着上下方向摆动。本实用新型适用于输送装置6水平方向摆动的情形，其解决的主要技术问题是，由于输送装置6可左右摆动，输送装置6可升降端沿水平方向摆动至不同角度时，通过码垛机构12在接料位置与缷料位置水平转动(如图5A所示)，可以将饲料袋16旋转至与运输车的车箱长度方向平行或者垂直的方向后再将饲料袋16卸下，从而实现了饲料袋16装车的自动码放。

如图1和图3所示，该装车机包括供料传送带5，在供料传送带5的侧下方平行设置有输送装置6，供料传送带5上方设置有导向斜杠9，导向斜杠9将饲料袋16引导向输送装置6方向；在供料传送带5与输送装置6之间设置有斜板7，斜板7的上斜面上设置有挡块8；斜板7与输送装置6的支架固定连接，导向斜杠9与输送装置6的支架固定连接。从供料传送带5向输送装置6传送饲料袋16时，饲料袋16在导向斜杠9的导向作用下，向输送装置6方向运动，并沿着斜板7向下滑移，在下向滑移的过程中饲料袋16的靠下的一边接触到挡块8，其靠上的一边会向下翻转，饲料袋16平落在输送装置6上，有效防止了饲料在饲料袋16内的一端集中，最大限度的保持了饲料袋16的平整，有利于饲料袋16的码放。

如图1至图4所示，该装车机还包括直行导轨1、外框架2、内框架3和升降驱动装置4，外框架2与直行导轨1可直线滑动连接；内框架3与外框架2通过内框架3底部的轴承302可转动连接，内框架3在外框架2上方向一侧伸出一悬臂梁301；输送装置6的固定端位于内框架3内，其可升降端位于悬臂梁301的下侧，升降驱动装置4与内框架3固定连接，且升降驱动装置4和悬臂梁301将输送装置6的可升降端升起/落下。外框架2位于悬臂梁301下侧处设置有圆弧形的转动导轨203，悬臂梁301上对应设置有一转动驱动装置303，转动驱动装置303驱动悬臂梁301沿着转动导轨203以轴承302为轴心转动。其中，转动导轨203可以为齿条或者链条，相应的，转动驱动装置303的输出端为齿轮或者链轮。

输送装置6的可升降端可以实现前后移动、上下摆动、左右摆动三个方位的调整，从而饲料袋16装车时，车体不需要移动即可实现饲料袋16的码放，提高了工作效率。

具体地，升降驱动装置4包括第一定滑轮401，第二定滑轮402，第三定滑轮403和卷扬机404；第一定滑轮401与输送装置6的可升降端固定连接；第二定滑轮402设于悬臂梁301的伸出端部；第三定滑轮403设于悬臂梁301的固定端部；卷扬机404设置于内框架3内，卷扬机404的钢丝绳依次绕过第三定滑轮403、第二定滑轮402和第一定滑轮401，钢丝绳的端部固定于悬臂梁301的伸出端。

本实施例中，轴承302为圆锥滚子轴承，本领域技术人员也可以采用其他类型的轴承。

本实施例中，参考图2所示，直行导轨1为两个，分别设置于外框架2的两侧，外框架2与直行导轨1通过滚轮202可直线滑动连接，外框架2上还固定设置有直行驱动装置201，直行驱动装置201驱动外框架2沿着直行导轨1直线运动。外框架2的边角处还各设置有一个扶正轮204，扶正轮204与外框架2可转动连接，扶正轮204的外圆抵靠在直行导轨的外侧壁上，扶正轮204能够对外框架2的往复运动起到扶正作用，能够避免外框架2与直行导轨1之间发生摩擦。

图5A是本实用新型实施例的机械原理图。

移动式多方位装车机包括可前后移动，上下、左右摆动的输送装置6，饲料袋装车码垛装置包括：码垛机构12，设于输送装置6的可升降端下侧，承接自输送装置6传送的饲料袋16，且码垛机构12的底板可打开/闭合；支撑机构10，与传送带连接；转动机构11，码垛机构12通过转动机构11与支撑机构10连接，转动机构11驱动码垛机构12沿水平方向在接料位置与放料位置之间自由转动。

码垛机构12在接料位置承接输送装置6上的饲料袋16，并转动至放料位置将饲料袋16卸下；由于输送装置6可左右摆动，如要实现饲料袋16的自动装车码放，需要解决的技术难题是如何使饲料袋16的码放方向与运输车的车箱长度方向垂直或者平行。为了解决这个技术难题，输送装置6可升降端摆动至不同角度时，通过码垛机构12在接料位置与缷料位置水平转动，可以将饲料袋16旋转至与运输车的车箱长度方向平行或者垂直后再卸下，创造性的实现了饲料袋16的自动装车码放，从而不需要工人站在车上码放饲料袋16，减轻工人的劳动强度，提高了工作效率。

参考图5A所示，一种输送装置6，用于移动式多方位装车机，该输送装置6包括：第一输送单元61和第二输送单元62，其中，第二输送单元62的起始端与第一输送单元61的末端相邻，第二输送单元62能够从第一输送单元61承接物料，并且，第二输送单元62的输送速度大于第一输送单元61的输送速度。由于第二输送单元62的输送速度大于第一输送单元61的输送速度，饲料袋经由第一输送单元61输送至第二输送单元62后，在第二输送单元62上获得更高的速度，也就是说，饲料袋能够以较高的速度从输送装置6上被抛出，进而依靠惯性冲入码垛机构12的预设位置。输送装置6能够将所输送饲料袋分段输送，进而不仅能够饲料袋抛投至码垛机构12中的预设位置，保证了装车的效果；而且，当出现多个饲料袋位置过近的情形时，前段输送装置6(第一输送单元61)速度较慢，其运载的饲料袋也具有较低的速度，输送装置6在控制器的控制作用下暂停，待码垛机构12复位后输送装置6恢复运转，再将后面的饲料袋抛送至码垛机构12中，保证了生产的连续性。

参考图5A和图5B所示，本实施例中，输送装置6还包括加速单元63，第一输送单元61的末端设有第一传动轴611，第二输送单元62的起始端设有第二传动轴621，第一传动轴611与第二传动轴621通过加速单元63传动连接。

本实施例中，参考图5C所示，加速单元63包括第一传动轮631和第二传动轮632，第一传动轮631与第一传动轴611传动连接；第二传动轮632与第二传动轴621传动连接，并且，第二传动轮632与第一传动轮631传动连接，第二传动轮632的角速度大于第一传动轮631的角速度。例如，第一传动轮631和第二传动轮632为齿轮，第一传动轮631和第二传动轮632啮合连接，第一传动轮631的齿数多于第二传动轮632的齿数，或者说，第一传动轮631与第二传动轮632的传动比小于1，实现了第二输送单元62的输送速度大于第一输送单元61的输送速度。

另外，参考图5C所示，加速单元63可以设置于输送装置6的一侧或者对称设置于输送装置6的两侧均可。

在本实用新型另外一些实施例中，参考图5B所示，加速单元63还可以包括传动带633，第一传动轮631和第二传动轮632通过传动带633连接。当第一传动轮631和第二传动轮632为链轮时，传动带633为链条；当第一传动轮631和第二传动轮632为皮带轮时，传动带633为皮带。

在上述实施例中，加速单元63在第一输送单元61至第二输送单元62之间传递动力，第一输送单元61和第二输送单元62采取一套驱动元件即可实现第一输送单元61以较低的速度运行，同时第二输送单元62以较高的速度运行，结构紧凑。

在本实用新型的另外的实施例中，参考图5D所示，还可以分别为第一输送单元61和第二输送单元62配套驱动元件，第一输送单元61与第一驱动件613传动连接，第二输送单元62与第二驱动件623连接，并且，第二驱动件623的输出转速大于第一驱动件613的输出转速，同样也能够实现第二输送单元62的输送速度大于第一输送单元61的输送速度。

需要说明的是，上述第一驱动件613和/或第二驱动件623可以采用电动机、液压马达、气动马达或者发动机等。还可以设置与第一驱动件613配套的第一减速机614，第一驱动件613的输出端通过第一减速机614与第一输送单元61传动连接；同样，还可以设置与第二驱动件623配套的第二减速机624，第二驱动件623的输出端通过第二减速机624与第二输送单元62传动连接。

另外，第一驱动件613还可以与第三传动轴612连接，或者，第二驱动件623可以与第四传动轴624传动连接。

在另外的实施例中，参考图5A所示，第一输送单元61的上侧设置有检测单元65，检测单元65用于检测第一输送单元61上所输送的物料，检测单元65与控制器13连接，控制器13与输送装置6连接。当检测单元检测到出现两个饲料袋间距过小的情形时，控制器13被设置为能够控制输送装置6停止运转，以便于排除故障。

在另外的实施例中参考图5A和图5E所示，第一输送单元61上设置有两个压平单元64，压平单元64包括旋转支架641、压平辊642和弹性元件643，旋转支架641的一端与输送单元6的输送支架60连接，旋转支架641的另一端与压平辊642枢轴连接，弹性元件643的一端与旋转支架641连接，弹性元件643的另一端与输送支架60连接，弹性元件643用于提供将压平辊642压向第一输送单元61的弹性力，本实施例中，弹性元件643可以选用拉簧或者扭簧等。

本实用新型中码垛机构12的底板可打开/闭合，要实现底板可打开/闭合有以下方案可选，例如：码垛机构12的底板可以沿着水平方向移动，从码垛机构12的底部抽离的方式实现打开/闭合，当然，也可以采用底板与码垛机构12枢轴连接的方式，也就是说，底板可通过摆动实现打开/闭合。

作为优选的实施例，底板通过摆动实现打开闭合。请参考图6A和图6B所示，其中，图6A是一种实施例的码垛机构的底板关闭状态示意图；图6B是一种实施例的码垛机构的底板打开状态示意图。

如图6A和6B所示，码垛机构12的底部对称设有第一底板1201和第二底板1202，第一底板1201与码垛机构12的一侧枢轴连接，第二底板1202与码垛机构12的另一侧枢轴连接；码垛机构12还包括驱动缸1205、第一连接杆1203和第二连接杆1204，该驱动缸1205可以为液压缸也可以为气缸，优选地，驱动缸1205为气缸。驱动缸1205与码垛机构12固定连接，驱动缸1205的活塞杆端部与第一连接杆1203和第二连接杆1204的顶端枢轴连接，第一连接杆1203的底端与第一底板1201枢轴连接，第二连接杆1204的底端与第二底板1202枢轴连接。

如图6A所示，当驱动缸1205的活塞杆缩回时，第一底板1201和第二底板1202处于水平状态，此时，输送装置6可向码垛机构12输送饲料袋16，饲料袋16落入码垛机构12中，第一底板1201和第二底板1202可以对饲料袋16起到支撑作用。

如图6B所示，当码垛机构12旋转至缷料位置，需要缷料时，驱动缸1205的活塞杆伸出，活塞杆通过第一连接杆1203推动第一底板1201向下摆动，通过第二连接杆1204推动第二底板1202向下摆动，对称设置的第一底板1201和第二底板1202同时打开，饲料袋16失去了第一底板1201和第二底板1202的支撑垂直落入运输车的车箱内。

参考图6C所示，码垛机构12还可以采用两个驱动缸，其中，每一个驱动缸的顶部与码垛机构12枢轴连接，两个驱动缸的低端分别与第一底板1201和第二底板1202枢轴连接。

图7是本实用新型一种实施例的转动机构11的示意图。

如图7所示，本实施例的转动机构11包括转动伺服电机1101和转轴1103，其中转动伺服电机1101固定于吊架1004上，转动伺服电机1101的输出轴上设有齿轮1105，转轴1103的内侧固设有与齿轮1105啮合的齿圈1106。转轴1103与吊架1004可水平转动连接，此处，转轴1103与吊架1004之间设有第一轴承1102和第二轴承1107，其中，第一轴承1102为推力轴承，例如推力球轴承或者推力滚子轴承；第二轴承1107为径向轴承，优选为深沟球轴承。转轴1103的底部与码垛机构12连接，起到悬挂码垛机构12重量的作用。转动伺服电机1101运转时，齿轮1105带动齿圈1106转动，齿圈1106进一步带动转轴1103转动，转轴1103带动码垛机构12转动。

作为优选的实施例，参考图7所示，转动伺服电机1101的输出端与减速机1108的输入端连接，减速机1108的输出端与齿轮1105连接，减速机1108能够将转动伺服电机1101的输出转速降低，以减缓码垛机构12的转动速度，提高码垛机构12的可控制性，同时还可以避免伺服电机负载惯量过大引起谐振。

在上述的转动机构11中，转动伺服电机1101远离输送装置6侧，可以避免转动时与输送装置6发生干涉。

图8是另一种实施例的转动机构11示意图。

图8与图7的区别仅在于，在图8中，齿圈1106设于转轴1103的外侧，可以使得转动伺服电机1101更加远离输送装置6侧。

需要说明的是，齿圈1106可以与转轴1103一体成型，也可以通过机械的方式连接，如焊接、螺栓连接等方式将两者连接在一起。

如图1和图5A所示，输送装置6的可升降端可上下摆动，为了能够使码垛机构12的底面保持水平，本实用新型设计了平行四边形的支撑机构10，其中，支撑机构10包括固定梁1001、连接梁1002和活动梁1003，固定梁1001、连接梁1002、活动梁1003和输送装置6依次首尾枢轴连接形成平行四边形机构，固定梁1001与内框架3固定连接且为竖直状态，固定梁1001也可以与输送装置6的固定端固定连接。根据平行四边形机构的性质，活动梁1003与固定梁1001始终保持平行，也就是说，活动梁1003也始终处于竖直状态；转动机构11与活动梁1003连接，从而可以确保码垛机构12的底部始终处于水平状态。码垛机构12缷料时，饲料袋16可水平落下，从而可以保持饲料袋16码放的平整度。优选地，如图5A所示，转动机构11通过吊架1004与活动梁1003连接。输送装置6处于不同角度时，吊架1004可以保持码垛机构的底面呈水平状态。

图9是本实用新型的码垛机构12处于接料位置示意图；图10是本实用新型的码垛机构12处于放料位置示意图。

如图9所示，本实用新型的码垛机构12的开口朝向输送装置6的可升降端，此时，输送装置6可以向码垛机构12传送饲料袋16；码垛机构12上承接到饲料袋16后，如图10所示，转动机构11带动码垛机构12转动为与运输车的车箱的长度方向垂直的状态后进行缷料，缷料完成后，码垛机构12再旋转为接料位置。

图11是本实用新型的饲料袋16码放一种顺序图；图12是本实用新型的饲料袋16码放另一种顺序图。

如图11和图12所示，根据运输车的车箱长度和宽度的不同，可以设计出不同的饲料袋16码放方式和码放顺序。

图13是本实用新型饲料袋16装车码垛系统的构成原理图。

如图13所示，本实用新型还提供一种饲料袋16装车码垛系统，该系统包括：控制器13，控制器13分别与转动机构11、码垛机构12连接，控制器13用于控制转动机构11带动码垛机构12沿水平方向在接料位置与放料位置之间往复转动，并且，当码垛机构12接料时，控制器13控制底板闭合；当码垛机构12放料时，控制器13控制底板打开。

控制器13分别与直行驱动装置201、转动驱动装置303和升降驱动装置4连接，控制器13控制直行驱动装置201驱动装车机沿着前后方向移动，控制器13控制转动驱动装置303带动输送装置6左右摆动，控制器13控制升降驱动装置4带动输送装置6的可升降端上下摆动。需要说明的是，直行驱动装置201、转动驱动装置303和升降驱动装置4中的动力源均为伺服电机，可提高装车机的运动精度。

当然，直行驱动装置201、转动驱动装置303和升降驱动装置4的动力源也可以采用普通电机。

另外，直行驱动装置201与直行导轨1之间、转动驱动装置303与转动导轨203之间优选采用齿轮齿条传动连接，一般来说，需要将齿轮与伺服电机的输出轴传动连接，将齿条固定导轨上。采用齿轮齿条传动的优点是便于控制装车机的运动精度。

控制器13可以控制转动机构11和码垛机构12协调动作，输送装置6以一定的速率传送饲料袋16，码垛机构12在转动机构11的带动下，在接料位置承接自输送装置6传送的饲料袋16，再旋转至缷料位置，控制器13控制码垛机构12将饲料袋16卸下，底板关闭后再旋转回接料位置，实现了持续的接料和放料，减轻了工人的劳动强度，提高了工作效率。

图14A和14B是本实用新型服务器14与控制器13之间的信息传递示意图。

如图14A所示，为了便于管理，本实用新型还包括服务器14，服务器14与控制器13连接，向控制器13发送装车信息。

作为优选的实施例，如图14B所示，本实用新型还包括密匙15，服务器14向密匙15传递装车信息；密匙15向控制器13传递信息。

具体地，装车信息为运输车的车箱尺寸、饲料袋16的数量等。

图15是本实用新型饲料袋装车的流程图，图16是本实用新型饲料袋码放的流程图。

如图15和图16所示，移动式多方位装车机的工作过程为：利用输送装置6将饲料袋16送入码垛机构12；利用转动机构11将码垛机构12旋转至放料位置；打开码垛机构12的底板将饲料袋16放到放料位置。

作为优选的实施例，在步骤打开码垛机构12的底板将饲料袋16放到放料位置之后，还包括：

闭合码垛机构12的底板。

作为优选的实施例，在步骤闭合码垛机构的底板之后，还包括：

利用转动机构11将码垛机构12旋转至接料位置。

作为优选的实施例，在步骤利用转动机构11将码垛机构12旋转至接料位置之后还包括以下步骤：

判断饲料袋16的放料数量是否达到设定数量，当放料数量达到设定数量时结束装车；

当放料数量未达到设定数量时，判断当前层放料是否结束，若当前层放料未结束，则输送装置6载着码垛机构12沿着设定路线水平移动至下一放料位置，继续当前层的码放。

作为优选的实施例，在判断饲料袋16的放料数量是否达到设定数量的步骤之后，还包括：若当前层放料结束则进一步判断是否达到设定码放层数，

若未达到设定码放层数则码垛机构12向上移动一层，并将码垛机构12移动到起始位置，进行上一层的码放；

若达到设定码放层数则结束码放。

另外，图17是本实用新型实施例的直行驱动装置201的一种结构示意图。

作为优选的实施例，请参考图17所示，该直行驱动装置201包括直行伺服电机2011、第一伞齿轮2012、齿轮轴2014和直行齿轮2015，其中，直行伺服电机2011与外框架2连接，直行伺服电机2011的输出轴上设有第一伞齿轮2012，齿轮轴2014横向且可转动设置于外框架2上，齿轮轴2014的两端各设置有一个直行齿轮2015，两个直行导轨1上分别设有一个与直行齿轮2015啮合的齿条101，齿轮轴2014的上还设有与第一伞齿轮2012啮合的第二伞齿轮2013。

直行伺服电机2011依次通过上述的第一伞齿轮2012、第二伞齿轮2013、齿轮轴2014与直行齿轮2015传动连接，直行齿轮2015再与齿条101传动连接，当直行伺服电机2011的输出轴转动时，可以通过以上机构推动外框架2在前后方向移动。

当然，在上述的直行驱动装置201中，直行伺服电机2011的输出轴与齿轮轴2014之间还可以为链传动连接或者通过其他结构的齿轮传动连接。

参考图18所示，直行伺服电机2011的输出端还可以通过联轴器与减速机2017的输入端连接，减速机2017的具有两个输出端，两个输出端分别通过传动轴与直行齿轮2015连接，同样也能够驱动移动式多方位装车机往复直线移动。

以上直行驱动装置201可以保证码垛机构12在前后方向有较高的运动精度，从而可以保证饲料袋16码放平整，还可以避免码垛机构12在前后方向与运输车的车箱碰撞。

需要强调的是，本实施例中，上述驱动元件、电动机、伺服电机的输出端处可以根据需要配套设置减速机，减速机的输入端与驱动元件、电动机、或者伺服电机的输出端连接，减速机的输出端与被驱动件连接。

参考本申请的优选技术方案详细描述了本申请的装置，然而，需要说明的是，在不脱离本申请的精神的情况下，本领域技术人员可在上述公开内容的基础上做出任何改造、修饰以及变动。本申请包括上述具体实施方案及其任何等同形式。