四轴气动搬运机械手的制作方法

本实用新型涉及一种搬运机械手，具体涉及一种用于四轴气动搬运机械手。

背景技术：

在现今社会，机械手的应用越来越广，随着工业自动化的发展，气动机械手也在现今工业中得到广泛的应用，但现有技术中的机械手的自由度较少，不能灵活进行转动。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种用于四轴气动搬运机械手，解决了现有技术中机械手操作时不能灵活转动的问题。

本实用新型所采用的技术方案是：四轴气动搬运机械手，其包括旋转支撑组件、X向移动组件、Y向移动组件、Z向移动组件和机械抓手组件，所述X向移动组件设置在旋转支撑组件上方，所述Y向移动组件滑动设置在X向移动组件上方，所述Z向移动组件垂直设置在Y向移动组件端部，所述机械抓手组件设置在Z向移动组件下方。

优选的，所述旋转支撑组件包括底座、底盘、旋转气缸和竖梁，所述底座设置在底盘上方，所述底盘和底座中间设置有旋转气缸，所述底座上方设置有用于支撑X向移动组件的竖梁。

优选的，所述X向移动组件包括X向底板、X向导轨和X向滑块，所述X向底板设置在竖梁上方，所述X向底板上方设置有X向导轨，所述X向导轨上方设置有沿X向导轨滑动的X向滑块。

优选的，所述Y向移动组件包括Y向导轨、Y向气缸、Y向连接座、Y向直线轴承和Y向导杆，所述Y向导轨设置在X向滑块上方并可沿X向滑块进行滑动，所述Y向导轨上方设置有Y向气缸，所述Y向气缸与Y向导轨通过Y向连接座进行固定，所述Y向连接座上方固定安装有Y向直线轴承，所述Y向导杆设置在Y向直线轴承内并可沿Y向直线轴承进行滑动。

优选的，所述Z向移动组件包括Z向支座、Z向导轨、Z向气缸、Z向连接座、Z向导杆和Z向直线轴承，所述Y向气缸轴和Y向导杆均通过Z向支座进行固定，所述Z向支座滑动设置在Z向导轨上，所述Z向导轨另一端设置有Z向气缸，所述Z向导轨和Z向气缸通过Z向连接座进行固定，所述Z向连接座上方设置有Z向直线轴承，所述Z向导杆设置在Z向直线轴承内并可沿Z向直线轴承进行滑动。

优选的，所述机械抓手组件包括抓手连接座、手爪控制气缸和机械手爪，所述抓手连接座固定在Z向气缸轴上，所述抓手连接座上还固定有Z向导杆，所述抓手连接座下方设置有手爪控制气缸，所述手爪控制气缸轴上设置有机械手爪。

优选的，所述竖梁与X向底板相连接的内侧设置有用于支撑X向底板的大支撑板，所述竖梁与X向底板相连接的外侧设置有用于支撑X向底板的小支撑板。

优选的，所述底座下方设置有用于支撑底座的支脚。

优选的，所述支脚为万向轮。

本实用新型达到的有益效果是：本实用新型提供了一种用于四轴气动搬运机械手，通过设置旋转支撑组件、X向移动组件、Y向移动组件和Z向移动组件，实现了机械抓手组件进行旋转运动、沿X轴向运动、沿Y轴向运动和沿Z轴向运动，灵活度高、结构简单、操作方便。

附图说明

下面结合附图对本实用新型进一步说明，

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的主视图；

1、旋转支撑组件，11、底座，12、底盘，13、旋转气缸，14、竖梁，15、大支撑板，16、小支撑板，17、支脚，2、X向移动组件，21、X向底板，22、X向导轨，23、X向滑块，3、Y向移动组件，31、Y向导轨，32、Y向气缸，33、Y向连接座，34、Y向直线轴承，35、Y向导杆，4、Z向移动组件，41、Z向支座，42、Z向导轨，43、Z向气缸，44、Z向连接座，45、Z向导杆，46、Z向直线轴承，5、机械抓手组件，51、抓手连接座，52、手爪控制气缸，53、机械手爪。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步说明。

如图1和图2所示，四轴气动搬运机械手，其包括旋转支撑组件1、X向移动组件2、Y向移动组件3、Z向移动组件4和机械抓手组件5，所述X向移动组件2设置在旋转支撑组件1上方，所述Y向移动组件3滑动设置在X向移动组件2上方，所述Z向移动组件4垂直设置在Y向移动组件3端部，所述机械抓手组件5设置在Z向移动组件4下方。

在本申请中，旋转支撑组件1设置在下方，能够带动X向移动组件2、Y向移动组件3、Z向移动组件4和机械抓手组件5进行旋转，Y向移动组件3可沿X向和Y向进行滑动，机械抓手组件5通过Z向移动组件4的控制进行升降运动。

优选的方案是，所述旋转支撑组件1包括底座11、底盘12、旋转气缸13和竖梁14，所述底座11设置在底盘12上方，所述底盘12和底座11中间设置有旋转气缸13，所述底座11上方设置有用于支撑X向移动组件2的竖梁14。

通过旋转气缸13可驱动底座11进行旋转运动，进而带动X向移动组件2、Y向移动组件3、Z向移动组件4和机械抓手组件5进行旋转运动，竖梁14起到支撑X向移动组件2的作用。

优选的方案是，所述X向移动组件2包括X向底板21、X向导轨22和X向滑块23，所述X向底板21设置在竖梁14上方，所述X向底板21上方设置有X向导轨22，所述X向导轨22上方设置有沿X向导轨22滑动的X向滑块23。

X向滑块23可沿X向导轨22进行滑动，X向滑块23上方连接Y向移动组件3，Y向移动组件3连接Z向移动组件4，Z向移动组件4连接机械抓手组件5，所以当X向滑块23沿X向导轨22进行滑动时，实现了机械抓手组件5沿X向导轨22进行滑动。

优选的方案是，所述Y向移动组件3包括Y向导轨31、Y向气缸32、Y向连接座33、Y向直线轴承34和Y向导杆35，所述Y向导轨31设置在X向滑块23上方并可沿X向滑块23进行滑动，所述Y向导轨31上方设置有Y向气缸32，所述Y向气缸32与Y向导轨31通过Y向连接座33进行固定，所述Y向连接座33上方固定安装有Y向直线轴承34，所述Y向导杆35设置在Y向直线轴承34内并可沿Y向直线轴承34进行滑动。

Y向导轨31可在X向滑块23内进行滑动，Y向移动组件3连接Z向移动组件4，Z向移动组件4连接机械抓手组件5，所以当Y向导轨31沿X向滑块23进行滑动时，实现了机械抓手组件5沿Y轴向进行滑动，Y向气缸32轴与Z向移动组件4相连，Y向气缸32工作时，Z向移动组件4进行伸缩运动，Y向导杆35起到导向作用，防止了回转时损坏Y向气缸32，Y向直线轴承34对Y向导杆35起到限位作用。

优选的方案是，所述Z向移动组件4包括Z向支座41、Z向导轨42、Z向气缸43、Z向连接座44、Z向导杆45和Z向直线轴承46，所述Y向气缸32轴和Y向导杆35均通过Z向支座41进行固定，所述Z向支座41滑动设置在Z向导轨42上，所述Z向导轨42另一端设置有Z向气缸43，所述Z向导轨42和Z向气缸43通过Z向连接座44进行固定，所述Z向连接座44上方设置有Z向直线轴承46，所述Z向导杆45设置在Z向直线轴承46内并可沿Z向直线轴承46进行滑动。

Z向导轨42可在Z向支座41内进行滑动，Z向移动组件4连接机械抓手组件5，所以当Z向导轨42沿Z向支座41进行滑动时，实现了机械抓手组件5沿Z轴向进行滑动，Z向气缸43工作时，Z向导杆45起到导向作用，防止了回转时损坏Z向气缸43，Z向直线轴承46对Z向导杆45起到限位作用。

优选的方案是，所述机械抓手组件5包括抓手连接座51、手爪控制气缸52和机械手爪53，所述抓手连接座51固定在Z向气缸43轴上，所述抓手连接座51上还固定有Z向导杆45，所述抓手连接座51下方设置有手爪控制气缸52，所述手爪控制气缸52轴上设置有机械手爪53。

通过抓手连接座51连接Z向移动组件4和机械抓手组件5，通过手爪控制气缸52控制机械手爪53完成抓取动作。

优选的方案是，所述竖梁14与X向底板21相连接的内侧设置有用于支撑X向底板21的大支撑板15，所述竖梁14与X向底板21相连接的外侧设置有用于支撑X向底板21的小支撑板16，通过大支撑板15和小支撑板16对X向底板进行支撑。

优选的方案是，所述底座11下方设置有用于支撑底座11的支脚17。

优选的方案是，所述支脚17为万向轮，通过设置万向轮，使底座在旋转过程中更加快速，减少了摩擦力，并对底座起到一个支撑作用，使底座在工作时更加平衡。

本实用新型的工作原理是，通过手爪控制气缸对机械手爪进行抓取动作，通过Z向移动组件实现机械手爪进行Z向升降运动，通过Y向移动组件实现机械手爪进行Y向升降运动，通过X向移动组件实现机械手爪进行X向升降运动，通过旋转支撑组件实现机械手爪进行旋转运动，通过设置支脚使底座在旋转过程中更加快速，减少了摩擦力，并对底座起到一个支撑作用，使底座在工作时更加平衡。

以上是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于实用新型技术方案的范围内。