一种玻璃自动搬运装置的制作方法

本实用新型涉及自动化机械技术领域，特别是一种玻璃自动搬运装置。

背景技术：

在汽车工厂中，前挡风玻璃使用物流车的货架拉到生产线旁，再由员工一块块的将玻璃取出货架，放到平台上涂上底胶，由于前挡风玻璃太大，员工搬取十分的费力和不便，不利于提高生产效率，而且人工搬运容易导致玻璃碰碎和刮花，玻璃的报废率高。由于玻璃在货架中是竖直存放的，将玻璃取下时需要将玻璃从货架的上方取出，在取出过程中难免会磕碰货架，目前存在的自动化搬运装置在玻璃磕碰到货架时，很容易出现吸盘漏气而导致搬运失效的情况。

技术实现要素：

针对上述问题，提供了一种玻璃自动搬运装置，解决玻璃磕碰到货架时，出现吸盘漏气而导致搬运失效的问题。

为达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种玻璃自动搬运装置，包括机械手和搬运架，所述机械手包括基座、旋转台、大动臂、小动臂、末端动臂、旋转电机、第一液压马达、第二液压马达、真空气泵和伺服电机，所述旋转台转动连接于所述基座，所述旋转电机传动连接所述旋转台，所述大动臂通过所述第一液压马达与所述旋转台形成铰链连接，所述小动臂通过所述第二液压马达与所述大动臂形成铰链连接，所述末端动臂通过所述伺服电机与所述小动臂形成铰链连接，所述真空气泵固定于所述末端动臂；所述搬运架固定于所述末端动臂远离所述小动臂的一端，所述搬运架包括吸盘架、夹具架、吸盘和夹具，所述吸盘架固定于所述末端动臂，所述夹具架的一端固定连接所述吸盘架的上端，所述吸盘固定安装于所述吸盘架，所述吸盘连通所述真空气泵，所述夹具架设有滑轨，所述滑轨的中部设有限位块，所述夹具滑动安装于所述滑轨上；所述夹具包括第一滑块、第二滑块、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第一液压缸、第二液压缸、第一夹持爪和第二夹持爪，所述第一滑块和第二滑块分别滑动安装于所述滑轨上，所述第一滑块和第二滑块分别设于所述限位块的两侧，所述第一液压缸的缸筒固定于所述夹具架靠近所述吸盘架的一端，所述第一液压缸的活塞杆固定连接所述第一滑块，所述第一液压缸的活塞杆平行所述滑轨，所述第二液压缸的缸筒固定于所述夹具架远离所述吸盘架的一端，所述第二液压缸的活塞杆固定连接所述第二滑块，所述第二液压缸的活塞杆平行所述滑轨，所述第一伸缩杆的一端固定连接于所述第一滑块，所述第一伸缩杆的另一端固定连接所述第一夹持爪，所述第二伸缩杆的一端固定连接于所述第二滑块，所述第二伸缩杆的另一端固定连接所述第二夹持爪，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆连接有伸缩液压缸，所述伸缩液压缸固定于所述夹具架。

进一步地，所述吸盘架垂直所述夹具架。

进一步地，所述第一夹持爪和第二夹持爪的结构对称，所述第一夹持爪包括连接部和夹持部，所述夹持部固定于所述连接部上，所述连接部固定于所述第一伸缩杆上。

进一步地，所述夹持部与玻璃接触的一面固定设有橡胶层。避免夹持部刮花玻璃的同时，增加夹持部与玻璃之间的摩擦力，使得夹持部与玻璃的连接更加的牢固。

进一步地，所述第一夹持爪与玻璃接触的平面平行所述第一滑块靠近所述限位块的平面，所述第二夹持爪与玻璃接触的平面平行所述第二滑块靠近所述限位块的平面。

进一步地，所述限位块的长度小于玻璃的厚度。

通过上述技术方案，本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型的玻璃自动搬运装置的吸盘从侧面吸住并固定玻璃，夹具夹住玻璃的上部，当玻璃磕碰到货架时，货架施加玻璃的作用力一部分被吸盘承担，另一部分被夹具承担，吸盘的受力减少，从而降低了玻璃磕碰货架而导致吸盘漏气的概率，进而减少玻璃自动搬运装置搬运失效的情况发生。

2、本实用新型的夹具的第一夹持爪和第二夹持爪分别固定于第一伸缩杆和第二伸缩杆，需要将玻璃从货架上取出时，第一伸缩杆和第二伸缩杆带动第一夹持爪和第二夹持爪延伸到玻璃处，然后第一液压缸和第二液压缸通过推动第一滑块和第二滑块，使得第一夹持爪和第二夹持爪夹紧玻璃；玻璃取出货架，由竖直转为水平后，第一液压缸和第二液压缸通过拉动第一滑块和第二滑块，使得第一夹持爪和第二夹持爪松开玻璃，然后第一伸缩杆和第二伸缩杆带动第一夹持爪和第二夹持爪缩到玻璃外，夹具的夹持由第一液压缸和第二液压缸共同完成，夹持效果好，很好的牢固玻璃，避免玻璃晃动，夹具松开后由第一伸缩杆和第二伸缩杆带动缩到玻璃外，不会影响到玻璃放置到平台上。

附图说明

图1是本实用新型的一种玻璃自动搬运装置的结构示意图；

图2是本实用新型的夹具架和夹具的结构示意图；

其中，1-基座，2-旋转台，3-大动臂，4-小动臂，5-末端动臂，6-旋转电机，7-第一液压马达，8-第二液压马达，9-伺服电机，10-真空气泵，11-吸盘架，12-夹具架，13-吸盘， 14-夹具，121-支撑板，122-滑轨，123-限位块，141-第一滑块，142-第二滑块，143-第一伸缩杆，144-第二伸缩杆,145-第一夹持爪，146-第二夹持爪，147-第一液压缸，148-第二液压缸，149-液压缸。

具体实施方式

以下结合附图对实用新型的具体实施进一步说明。

请参照图1所示，一种玻璃自动搬运装置，包括机械手和搬运架，机械手包括基座1、旋转台2、大动臂3、小动臂4、末端动臂5、旋转电机6、第一液压马达7、第二液压马达8、真空气泵10和伺服电机9，旋转台2转动连接于基座1，旋转电机6传动连接旋转台2，旋转电机6驱动旋转台2转动，大动臂3通过第一液压马达7与旋转台2形成铰链连接，第一液压马达7驱动大动臂3转动，小动臂4通过第二液压马达8与大动臂3形成铰链连接，第二液压马达8驱动小动臂4转动，末端动臂5通过伺服电机9与小动臂4形成铰链连接，伺服电机9带动小动臂4，搬运架固定于末端动臂5远离小动臂4的一端，真空气泵10固定于末端动臂5。

搬运架包括吸盘架11、夹具架12、吸盘13和夹具14，夹具架12设于吸盘架11的一侧，夹具架12固定连接于吸盘架11的上端，吸盘13固定安装于吸盘架11，吸盘13与夹具架12 位于吸盘架11的同一侧，吸盘架11垂直夹具架12，吸盘13连通真空气泵10，夹具14滑动安装于夹具架12上。

吸盘架11包括三根横杆和三根竖杆，横杆和竖杆相互垂直固定连接，吸盘13设有四个，四个吸盘13通过连杆均匀固定于中间的横杆的两端，连杆中空，真空气管穿过连杆分别连接真空气泵10和吸盘13，四个吸盘13使用同一个真空气泵10。

请参照图2所示，夹具架12包括支撑板121和滑轨，支撑板121的两端分别设有凸起的凸台，滑轨122固定设于支撑板121的中部，滑轨122垂直吸盘架11，滑轨122的两端分别固定连接支撑板121两端的凸台，滑轨122的中部设有限位块123，限位块123的长度小于玻璃的厚度，夹具14滑动安装于滑轨122上。

请参照图2所示，夹具14包括第一滑块141、第二滑块142、第一伸缩杆143、第二伸缩杆144、第一液压缸147、第二液压缸148、第一夹持爪145和第二夹持爪146，第一滑块 141和第二滑块142分别滑动安装于滑轨122上，第一滑块141和第二滑块142分别设于限位块123的两边，第一液压缸147的缸筒固定于支撑板121靠近吸盘架11的一端的凸台上，第一液压缸147的活塞杆固定连接第一滑块141，第一液压缸147的活塞杆平行滑轨122，第二液压缸148的缸筒固定于夹具架12远离支撑板121的一端的凸台，第二液压缸148的活塞杆固定连接第二滑块142，第二液压缸148的活塞杆平行滑轨122，第一伸缩杆143的一端固定连接于第一滑块141，第一伸缩杆143的另一端固定连接第一夹持爪145，第二伸缩杆144 的一端固定连接于第二滑块142，第二伸缩杆144的另一端固定连接第二夹持爪146，第一伸缩杆143和第二伸缩杆144共同连接有伸缩液压缸149，伸缩液压缸149固定于支撑板121 上。

第一夹持爪145和第二夹持爪146的结构对称，第一夹持爪145与玻璃接触的平面平行第一滑块141靠近限位块123的平面，第二夹持爪146与玻璃接触的平面平行第二滑块142 靠近限位块123的平面，第一夹持爪145包括连接部和夹持部，夹持部固定于连接部上，连接部固定于第一伸缩杆143上，夹持部与玻璃接触的一面固定设有橡胶层。

上述说明是针对本实用新型较佳可行实施例的详细说明，但实施例并非用以限定本实用新型的专利申请范围，凡本实用新型所提示的技术精神下所完成的同等变化或修饰变更，均应属于本实用新型所涵盖专利范围。