一种智能纺纱生产线输送装置的制作方法

本发明涉及纺织机械技术领域，尤其涉及一种智能纺纱生产线输送装置。

背景技术：

在纺织领域，棉卷经过开松、梳理、精梳、并条、粗纱、细纱等加工工序形成的纱筒成品，需要进行腹膜包装、装袋及码垛。在目前的实际生产过程中，包装各工序的衔接都是通过人工进行转运，由于纺纱厂的产能较大，导致人工的工作量和劳动强度极大，且厂房内纱筒堆放凌乱，严重影响产品品质及工作效率。

申请号为cn201610464125.9的专利提出了一种筒子纱自动分单出货装置及其自动分单出货方法，包括简子纱自动分单出货装置机台、控制装置、扫描装置、第一输送装置、简子纱竖立装置、第二输送装置、第一计数传感器、抓纱机械手、托盘、托盘机械手、托盘电子秤、切封机、热收缩机、喷码机、码垛装置以及自动缠绕机；通过上述部件能够实现筒子纱的扫描、输送、竖立、计数、切封、热收缩包装，形成筒子纱包装品：再完成喷码、码垛以及自动缠绕机；此技术基本自动完成了纱筒的后段包装及码垛工序，但没有设置与前端设纱筒输送设备的衔接装置，纱筒不能自动连续的进入自动分单出货装置内；另外没有设置纱筒缓存区，不能适应大产能需求，当前端纱筒产量较大时，后端的包装码垛设备难以在短时间内消耗掉大量物料，造成生产线拥堵瘫痪；再就是包装码垛环节，将纱筒直接进行码垛，再对整垛进行缠绕处理，此种方式造成拆垛时需要将纱筒一个个的从整垛上取下，工作量大，且容易对纱筒造成损伤。

因此，亟需一种智能纺纱生产线输送装置来解决现有的技术问题。

技术实现要素：

针对上述现有技术的不足，本发明的目的是提供一种智能纺纱生产线输送装置。

本发明对纱筒进行缓存堆码，再进行包装码垛，实现大产能纱筒的包装自动化生产，在纱筒悬挂输送线和后段包装码垛系统之间设置纱筒堆码生产系统，能够适应大产能需求，当前端纱筒产量较大时，对纱筒进行堆码以便临时缓存，避免造成后端的包装码垛生产线拥堵瘫痪；设置纱筒收集装置将纱筒从悬挂输送线上的纱筒保持架上取下并收集，再由机器人带动机械抓手对纱筒进行码垛，实现纱筒的临时堆码；本发明在纱筒覆膜包装后将纱筒装进编织袋，对编织袋进行捆扎后再进行码垛，很好的保护物料的同时，使拆垛更加方便快捷。

本发明是通过以下技术方案予以实现的。

一种智能纺纱生产线输送装置，包括前段纱筒缓存堆码生产系统和后段纱筒装袋码垛系统；所述前段纱筒缓存堆码生产系统和前段纱筒缓存堆码生产系统前后衔接；所述前段纱筒缓存堆码生产系统对纱筒进行堆码缓存；所述后段纱筒装袋码垛系统对纱筒进行检测、覆膜包装、装编织袋及码垛。

所述前段纱筒缓存堆码生产系统，包括纱筒收集堆码系统、纱筒缓存系统和小车输送系统；

所述纱筒收集堆码系统和纱筒缓存系统分别设置在所述小车输送系统两侧。

所述纱筒收集堆码系统将纱筒从纱筒悬挂输送线上取下收集并堆码起来。

所述纱筒缓存系统将堆码好的纱筒暂存起来，以备后段纱筒装袋码垛系统对纱筒进行后续包装处理。

所述小车输送系统，包括小车输送轨道和设置在所述小车输送轨道上的输送小车；所述输送小车在所述小车输送轨道上行走。

所述小车输送系统通过输送小车将所述纱筒收集堆码系统堆码好的纱筒运送至所述纱筒缓存系统进行暂存。

所述输送小车，包括小车辊道输送机和小车行走驱动装置；所述小车行走驱动装置固定安装在所述小车辊道输送机上；所述小车辊道输送机由小车行走驱动装置驱动在所述小车输送轨道上行走。

所述纱筒收集堆码系统，包括纱筒收集装置、纱筒存放输送装置、纱筒机器人码垛系统和隔板存放输送机；

若干个所述纱筒收集装置分别与若干条纱筒悬挂输送线对接，且设置在所述纱筒悬挂输送线下方；

若干个所述纱筒存放输送装置设置在所述纱筒收集装置一侧；

若干个所述隔板存放输送机设置在所述纱筒收集装置的另一侧；

所述纱筒机器人码垛系统设置在所述纱筒收集装置上方。

所述纱筒的外形为锥形，纱筒中心设置有芯筒，棉线缠绕在所述芯筒上。

所述纱筒收集装置与纱筒悬挂输送线对接，将纱筒从纱筒悬挂输送线上取下，并旋转90°，使纱筒处于大端朝下、小端朝上的竖直站立状态，若干个纱筒在纱筒收集装置上一字排列。

所述纱筒机器人码垛系统，包括纱筒码垛机器人、纱筒码垛机器人直线导轨和纱筒码垛夹具；

所述纱筒码垛机器人安装在所述纱筒码垛机器人直线导轨上，并在所述纱筒码垛机器人直线导轨上行走；

所述纱筒码垛夹具固定安装在所述纱筒码垛机器人的运动终端。

所述纱筒码垛机器人通过纱筒码垛夹具将所述纱筒收集装置上排列好的若干个纱筒抓起；所述纱筒码垛机器人在所述筒码垛机器人直线导轨上行走，到达所述纱筒存放输送装置时，将若干个纱筒同时放置在所述纱筒存放输送装置上，如此反复多次，所述纱筒在所述纱筒存放输送装置上承阵列式排布。

所述纱筒码垛夹具通过胀紧所述纱筒的芯筒的方式来抓取纱筒。

所述纱筒存放输送装置，包括纱筒辊道输送机；所述纱筒道输送机上预先放置有纱筒码垛托盘。

由于所述纱筒的芯筒高于棉线表面，所以纱筒处于竖直站立状态时容易倾倒，为此在所述纱筒码垛托盘上先放置一层纱筒隔板。

所述纱筒隔板上设置有以阵列形式排布的通孔，所述通孔之间的中心为两个纱筒放置在一起的中心距。

所述纱筒码垛机器人通过纱筒码垛夹具将若干个纱筒放置在所述纱筒隔板上，所述纱筒的芯筒落入纱筒隔板上的通孔内，避免纱筒倾倒。

所述纱筒隔板存放在所述隔板存放输送机上；所述纱筒码垛机器人在所述纱筒码垛机器人直线导轨上行走至所述纱筒隔板存放装置的上方；所述纱筒码垛机器人通过纱筒码垛夹具将所述纱筒隔板抓起；之后所述纱筒码垛机器人在所述筒码垛机器人直线导轨上行走至所述纱筒存放输送装置的上方将所述纱筒隔板放置在所述纱筒码垛托盘上。

当放置好一层纱筒后，所述纱筒码垛机器人从所述纱筒隔板输送装置处抓取一张纱筒隔板，将其放置在所述码好一层的纱筒上。

所述纱筒隔板放好之后，所述纱筒码垛机器人继续从所述纱筒收集装置上抓取纱筒向所述纱筒存放输送装置上堆码。

当所述纱筒存放输送装置上堆码了若干层纱筒后，所述输送小车在小车输送轨道上行走至所述纱筒存放输送装置处；所述小车辊道输送机与所述纱筒存放输送装置的纱筒辊道输送机对接并同向运转，所述纱筒辊道输送机将整垛纱筒输送至所述小车辊道输送机上，到位后所述小车辊道输送机停止运转，所述输送小车在所述小车输送轨道上行走至所述纱筒缓存系统处。

所述纱筒缓存系统，包括若干个并排布置的缓存辊道输送机。

当所述输送小车将整垛纱筒输送至纱筒缓存系统处，所述小车辊道输送机与其中一个所述缓存辊道输送机对接并同向运转，将整垛纱筒输送至所述缓存辊道输送机上，将纱筒暂存起来。

所述隔板存放输送机的一侧设置有隔板拆除辊道输送机及纱筒拆垛辊道输送机；

所述隔板拆除辊道输送机上放置有隔板托盘；

当需要将堆码好的纱筒进行后续的包装工序时，所述小车辊道输送机与所述缓存辊道输送机对接并同向运转，将整垛纱筒输送至所述小车辊道输送机上，所述输送小车在所述小车输送轨道上行走至所述纱筒拆垛辊道输送机处；所述小车辊道输送机与所述纱筒拆垛辊道输送机对接并同向运转，整垛纱筒输送至所述纱筒拆垛辊道输送机处。

在所述纱筒码垛机器人直线导轨上安装有纱筒拆垛机器人，所述纱筒拆垛机器人的运动终端上安装有纱筒拆垛夹具。

当整垛纱筒输送至所述纱筒拆垛辊道输送机处时，所述纱筒拆垛机器人通过所述纱筒拆垛夹具将纱筒抓取至皮带输送机上，皮带输送机将纱筒输送至后段纱筒装袋码垛系统，进行后序的包装工序。

当一层纱筒抓取完后，所述纱筒拆垛机器人通过所述纱筒拆垛夹具将所述纱筒隔板抓起，所述纱筒拆垛机器人在纱筒码垛机器人直线导轨上行走至所述隔板拆除辊道输送机处，将所述纱筒隔板放置在隔板托盘上。

当所述后段纱筒装袋码垛系统可与所述一种智能纺纱生产线输送装置的产能匹配时，所述输送小车可直接将所述纱筒存放输送装置上的整垛纱筒直接输送至所述纱筒拆垛辊道输送机处进行拆垛。

所述后段纱筒装袋码垛系统，包括检测包装系统和编织袋机器人码垛系统；所述编织袋机器人码垛系统布置在所述检测包装系统的后端；所述检测包装系统对纱筒进行检测、覆膜包装和装袋，所述编织袋机器人码垛系统对检测完毕并包装好的纱筒进行码垛及缓存。

所述检测包装系统，包括输送带、检测剔除装置、覆膜包装机、翻转装置、装袋缝包机、整理装置、喷码装置、捆扎机和抓取辊道机；所述输送带与皮带输送机对接，将纱筒输送至装袋缝包机；所述检测剔除装置、覆膜包装机、翻转装置、装袋缝包机依次在输送带上；所述整理装置设置在所述装袋缝包机的出口处，所述整理装置、捆扎机、喷码装置和抓取辊道机依次布置。

所述检测剔除装置包括视觉检测装置及剔除装置；所述剔除装置设置在视觉检测装置后端；所述视觉检测装置检测纱筒上棉线的表面质量，检测到棉线有污染时，所述剔除装置将纱筒剔除。

检测合格的纱筒通过输送带输送至所述覆膜包装机处，所述覆膜包装机对纱筒进行覆膜包装。

所述完成覆膜包装的纱筒有输送带输送至翻转装置处，所述翻转装置将纱筒间隔翻转180°。

所述纱筒通过输送带输送至装袋缝包机处，每若干个纱筒排一排，所述装袋缝包机将若干排纱筒推入编织袋内，完成纱筒的装袋，装袋完成后，所述装袋缝包机对编织袋进行缝边封口。

所述装袋缝包机完成装袋和缝包后，将装满纱筒的编织袋推入整理装置，所述整理装置对编织袋进行颠平整理，使编织袋更加平整。

所述整理装置将装满纱筒的编制袋推入捆扎机，所述捆扎机对所述编织袋进行捆扎，使编织袋更加紧实。

所述捆扎机将编织袋向后输送至喷码装置处，所述喷码装置将生产日期、产品编号等生产信息喷在所述编织袋上。

所述喷码装置将编织袋输送至抓取辊道机处，所述编织袋机器人码垛系统将抓取辊道机上的编织袋抓起并码垛。

所述编织袋机器人码垛系统，包括编织袋抓取机器人轨道，编织袋抓取机器人本体、编织袋码垛夹具和编织袋码垛辊道输送机。

所述编织袋抓取机器人本体安装在编织袋抓取机器人轨道上，并在编织袋抓取机器人轨道上行走，所述编织袋码垛夹具固定安装在所述编织袋抓取机器人本体的执行终端；

所述编织袋抓取机器人本体设置在所述抓取辊道机上方，所述编织袋抓取机器人本体通过所述编织袋码垛夹具对编织袋进行抓取。

若干个所述编织袋码垛辊道输送机设置在编织袋抓取机器人轨道下方，且并行排列，所述编织袋抓取机器人本体通过编织袋码垛夹具将抓取到的编制袋放置在所述编织袋码垛辊道输送机上进行码垛。

每个所述编织袋码垛辊道输送机的出口设置有一套编织袋码垛暂存辊道输送机。

完成码垛后，所述编织袋码垛辊道输送机将整垛编织袋输送至编织袋码垛暂存辊道输送机，等待叉车将整垛编织袋运走。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1)本发明对纱筒进行缓存堆码，再进行包装码垛，实现大产能纱筒的包装自动化生产，整个包装输送过程无需人工干预，实现无人自动化生产；

2)本发明在纱筒悬挂输送线和后段包装码垛系统之间设置纱筒堆码生产系统，能够适应大产能需求，当前端纱筒产量较大时，对纱筒进行堆码以便临时缓存，避免造成后端的包装码垛生产线拥堵瘫痪；整个输送过程无需人工干预，实现无人自动化缓存系统；

3)本发明设置纱筒收集装置将纱筒从悬挂输送线上的纱筒保持架上取下并收集，再由机器人带动机械抓手对纱筒进行码垛，实现纱筒的临时堆码；

4)本发明设置轨道输送小车及缓存区，轨道输送小车将临时堆码的纱筒输送至缓存区缓存，后段需要物料时，轨道输送小车将整垛纱筒输送至拆垛区，再通过拆垛机器人将纱筒拆出并放置在通往包装码垛系统的皮带机上；

5)本发明在纱筒覆膜包装后将纱筒装进编织袋，对编织袋进行捆扎后再进行码垛，在很好的保护物料的同时，使拆垛更加方便快捷。

附图说明

图1为本发明的系统布置图

图2为本发明的前段纱筒缓存堆码生产系统布置图

图3为本发明小车输送系统的示意图

图4为本发明输送小车的示意图

图5为本发明纱筒收集堆码系统布置图

图6为本发明纱筒的结构示意图

图7为本发明纱筒机器人码垛系统示意图

图8为本发明纱筒存放输送装置示意图

图9为本发明纱筒隔板的结构示意图

图10为本发明缓存辊道输送机的结构示意图

图11为本发明拆垛区的结构示意图

图12为本发明后段纱筒装袋码垛系统布置图

图13为本发明检测包装系统布置图

图14为本发明纱筒装袋排列示意图

图15为本发明编织袋机器人码垛系统布置图

图中：1、纱筒收集堆码系统；2、纱筒缓存系统；3、小车输送系统；4、纱筒悬挂输送线；5、纱筒；6、前段纱筒缓存堆码生产系统；7、后段纱筒装袋码垛系统；8、检测包装系统；9、编织袋机器人码垛系统；31、小车输送轨道；32、输送小车；321、小车辊道输送机；322、小车行走驱动装置；11、纱筒收集装置；12、纱筒存放输送装置；13、纱筒机器人码垛系统；14、隔板存放输送机；51、芯筒；52、棉线；131、纱筒码垛机器人；132、纱筒码垛机器人直线导轨；133、纱筒码垛夹具；121、纱筒辊道输送机；122、纱筒码垛托盘；123、纱筒隔板；1231、通孔；21、缓存辊道输送机；15、隔板拆除辊道输送机；16、纱筒拆垛辊道输送机；17、纱筒拆垛机器人；171、纱筒拆垛夹具；18、皮带输送机；801、输送带；802、检测剔除装置；803、覆膜包装机；804、翻转装置；805、装袋缝包机；806、整理装置；807、喷码装置；808、抓取辊道机；8021、视觉检测装置；8022、剔除装置。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。

如图1所示，一种智能纺纱生产线输送装置，包括前段纱筒缓存堆码生产系统6和后段纱筒装袋码垛系统7；所述前段纱筒缓存堆码生产系统6和前段纱筒缓存堆码生产系统6前后衔接；所述前段纱筒缓存堆码生产系统6对纱筒进行堆码缓存；所述后段纱筒装袋码垛系统7对纱筒进行检测、覆膜包装、装编织袋及码垛。

具体的，所述前段纱筒缓存堆码生产系统6对通过纱筒悬挂输送线源源不断输送过来的纱筒进行码垛，再输送至后段纱筒装袋码垛系统7的前端进行拆垛，将纱筒输送至后段纱筒装袋码垛系统7，所述后段纱筒装袋码垛系统7对纱筒进行检测、覆膜包装、装编织袋并进行码垛。

如图2所示，所述前段纱筒缓存堆码生产系统6包括纱筒收集堆码系统1、纱筒缓存系统2和小车输送系统3；

所述纱筒收集堆码系统1和纱筒缓存系统2分别设置在所述小车输送系统3两侧。

所述纱筒收集堆码系统1将纱筒从纱筒悬挂输送线4上取下收集并堆码起来。

所述纱筒缓存系统2将堆码好的纱筒暂存起来，以备后段纱筒装袋码垛系统7对纱筒进行后续包装处理。

如图3所示，所述小车输送系统3包括小车输送轨道31和设置在所述小车输送轨道31上的输送小车32；所述输送小车32在所述小车输送轨道31上行走。

所述小车输送系统3通过输送小车32将所述纱筒收集堆码系统1堆码好的纱筒5运送至所述纱筒缓存系统2进行暂存。

如图4所示，所述输送小车32包括小车辊道输送机321和小车行走驱动装置322；所述小车行走驱动装置322固定安装在所述小车辊道输送机321上；所述小车辊道输送机321由小车行走驱动装置322驱动在所述小车输送轨道31上行走。

如图5所示，所述纱筒收集堆码系统1包括纱筒收集装置11、纱筒存放输送装置12、纱筒机器人码垛系统13和隔板存放输送机14；

若干个所述纱筒收集装置11分别与若干条纱筒悬挂输送线4对接，且设置在所述纱筒悬挂输送线4下方；

若干个所述纱筒存放输送装置12设置在所述纱筒收集装置11一侧；

若干个所述隔板存放输送机14设置在所述纱筒收集装置11的另一侧；

所述纱筒机器人码垛系统13设置在所述纱筒收集装置11上方。

所述纱筒5的外形为锥形，如图6所示，纱筒5中心设置有芯筒51，棉线52缠绕在所述芯筒51上。

所述纱筒收集装置11与纱筒悬挂输送线4对接，将纱筒5从纱筒悬挂输送线4上取下，并旋转90°，使纱筒5处于大端朝下、小端朝上的竖直站立状态，若干个纱筒5在纱筒收集装置11上一字排列。

如图7所示，所述纱筒机器人码垛系统13包括纱筒码垛机器人131、纱筒码垛机器人直线导轨132和纱筒码垛夹具133；

所述纱筒码垛机器人131安装在所述纱筒码垛机器人直线导轨132上，并在所述纱筒码垛机器人直线导轨132上行走；

所述纱筒码垛夹具133固定安装在所述纱筒码垛机器人131的运动终端；所述纱筒码垛机器人131通过纱筒码垛夹具133将所述纱筒收集装置11上排列好的若干个纱筒5抓起；所述纱筒码垛机器人131在所述筒码垛机器人直线导轨上行走，到达所述纱筒5存放输送装置12时，将若干个纱筒5同时放置在所述纱筒5存放输送装置12上，如此反复多次，所述纱筒5在所述纱筒存放输送装置12上承阵列式排布。

所述纱筒码垛夹具133通过胀紧所述纱筒5的芯筒51的方式来抓取纱筒5。

如图8所示，所述纱筒存放输送装置12包括纱筒辊道输送机121；所述纱筒道输送机上预先放置有纱筒码垛托盘122。

由于所述纱筒5的芯筒51高于棉线52表面，所以纱筒5处于竖直站立状态时容易倾倒，为此在所述纱筒码垛托盘122上由所述纱筒码垛机器人131通过纱筒码垛夹具133预先放置一层纱筒隔板123。

所述纱筒隔板123其外形如图9所示，所述纱筒隔板123上设置有以阵列形式排布的通孔1231，所述通孔1231之间的中心为两个纱筒放置在一起的中心距。

所述纱筒码垛机器人131通过纱筒码垛夹具133将若干个纱筒放置在所述纱筒隔板123上，所述纱筒的芯筒51落入纱筒隔板123上的通孔1231内，避免纱筒5倾倒。

所述纱筒隔板123存放在所述隔板存放输送机14上；所述纱筒码垛机器人131在所述纱筒码垛机器人直线导轨132上行走至所述纱筒隔板123存放装置的上方；所述纱筒码垛机器人131通过纱筒码垛夹具133将所述纱筒隔板123抓起；之后所述纱筒码垛机器人131在所述筒码垛机器人直线导轨上行走至所述纱筒存放输送装置12的上方将所述纱筒隔板123放置在所述纱筒码垛托盘122上。

当放置好一层纱筒5后，所述纱筒码垛机器人131从所述纱筒隔板123输送装置处抓取一张纱筒隔板123，将其放置在所述码好一层的纱筒5上。

所述纱筒隔板123放好之后，所述纱筒码垛机器人131继续从所述纱筒收集装置11上抓取纱筒5向所述纱筒存放输送装置12上堆码。

当所述纱筒存放输送装置12上堆码了若干层纱筒5后，所述输送小车32在小车输送轨道31上行走至所述纱筒存放输送装置12处；所述小车辊道输送机321与所述纱筒存放输送装置12的纱筒辊道输送机121对接并同向运转，所述纱筒辊道输送机121将整垛纱筒输送至所述小车辊道输送机321上，到位后所述小车辊道输送机321停止运转，所述输送小车32在所述小车输送轨道31上行走至所述纱筒缓存系统2处。

如图10所示，所述纱筒缓存系统2包括若干个并排布置的缓存辊道输送机21。

当所述输送小车32将整垛纱筒输送至纱筒缓存系统2处，所述小车辊道输送机321与其中一个所述缓存辊道输送机21对接并同向运转，将整垛纱筒输送至所述缓存辊道输送机21上，将纱筒5暂存起来。

如图11所示，所述隔板存放输送机14的一侧设置有隔板拆除辊道输送机15及纱筒拆垛辊道输送机16。

所述隔板拆除辊道输送机15上放置有隔板托盘。

当需要将堆码好的纱筒进行后续的包装工序时，所述小车辊道输送机321与所述缓存辊道输送机21对接并同向运转，将整垛纱筒输送至所述小车辊道输送机321上，所述输送小车32在所述小车输送轨道31上行走至所述纱筒拆垛辊道输送机16处；所述小车辊道输送机321与所述纱筒拆垛辊道输送机16对接并同向运转，整垛纱筒输送至所述纱筒拆垛辊道输送机16处。

在所述纱筒码垛机器人直线导轨132上安装有纱筒拆垛机器人17，所述纱筒拆垛机器人17的运动终端上安装有纱筒拆垛夹具171。

当整垛纱筒输送至所述纱筒拆垛辊道输送机16处时，所述纱筒拆垛机器人17通过所述纱筒拆垛夹具171将纱筒抓取至皮带输送机18上，皮带输送机18将纱筒运送至后段纱筒装袋码垛系统7，进行后序的包装工序。

当一层纱筒5抓取完后，所述纱筒拆垛机器人17通过所述纱筒拆垛夹具171将所述纱筒隔板123抓起，所述纱筒拆垛机器人17在纱筒码垛机器人直线导轨132上行走至所述隔板拆除辊道输送机15处，将所述纱筒隔板123放置在隔板托盘上。

当所述后段纱筒装袋码垛系统7可与所述前段纱筒缓存堆码生产系统6的产能匹配时，所述输送小车32可直接将所述纱筒存放输送装置12上的整垛纱筒直接输送至所述纱筒拆垛辊道输送机16处进行拆垛。

如图12所示，所述后段纱筒装袋码垛系统7，包括检测包装系统8和编织袋机器人码垛系统9；所述编织袋机器人码垛系统9布置在所述检测包装系统8的后端；所述检测包装系统8对纱筒进行检测、覆膜包装和装袋，所述编织袋机器人码垛系统9对检测完毕并包装好的纱筒进行码垛及缓存。

如图13所示，所述检测包装系统8，包括输送带801、检测剔除装置802、覆膜包装机803、翻转装置804、装袋缝包机805、整理装置806、喷码装置807、捆扎机809和抓取辊道机808；所述输送带801与皮带输送机18对接，将纱筒输送至装袋缝包机805；所述检测剔除装置802、覆膜包装机803、翻转装置804、装袋缝包机805依次在输送带801上；所述整理装置806设置在所述装袋缝包机805的出口处，所述整理装置806、捆扎机809、喷码装置807和抓取辊道机808依次布置。

所述检测剔除装置802包括视觉检测装置8021及剔除装置8022；所述剔除装置8022设置在视觉检测装置8021后端；所述视觉检测装置8021检测纱筒上棉线的表面质量，检测到棉线有污染时，所述剔除装置8022将纱筒剔除。

检测合格的纱筒通过输送带801输送至所述覆膜包装机803处，所述覆膜包装机803对纱筒进行覆膜包装。

所述完成覆膜包装的纱筒由输送带801输送至翻转装置804处，所述翻转装置804将纱筒间隔翻转180°。

所述纱筒通过输送带801输送至装袋缝包机805处，每若干个纱筒排一排，纱筒排列形式如图14所示，所述装袋缝包机805将若干排纱筒推入编织袋内，完成纱筒的装袋，装袋完成后，所述装袋缝包机805对编织袋进行缝边封口。

所述装袋缝包机805完成装袋和缝包后，将装满纱筒的编织袋推入整理装置806，所述整理装置806对编织袋进行颠平整理，使编织袋更加平整。

所述整理装置806将装满纱筒的编制袋推入捆扎机809，所述捆扎机809对所述编织袋进行捆扎，使编织袋更加紧实。

所述捆扎机809将编织袋向后输送至喷码装置807处，所述喷码装置807将生产日期、产品编号等生产信息喷在所述编织袋上。

所述喷码装置807将编织袋输送至抓取辊道机808处，所述编织袋机器人码垛系统9将抓取辊道机808上的编织袋抓起并码垛。

如图15所示，所述编织袋机器人码垛系统9包括编织袋抓取机器人轨道901，编织袋抓取机器人本体902、编织袋码垛夹具903和编织袋码垛辊道输送机904。

所述编织袋抓取机器人本体902安装在编织袋抓取机器人轨道901上，并在编织袋抓取机器人轨道901上行走，所述编织袋码垛夹具903固定安装在所述编织袋抓取机器人本体902的执行终端；

所述编织袋抓取机器人本体902设置在所述抓取辊道机808上方，所述编织袋抓取机器人本体902通过所述编织袋码垛夹具903对编织袋进行抓取。

若干个所述编织袋码垛辊道输送机904设置在编织袋抓取机器人轨道901下方，且并行排列，所述编织袋抓取机器人本体902通过编织袋码垛夹具903将抓取到的编制袋放置在所述编织袋码垛辊道输送机904上进行码垛。

每个所述编织袋码垛辊道输送机904的出口设置有一套编织袋码垛暂存辊道输送机905。

完成码垛后，所述编织袋码垛辊道输送机904将整垛编织袋输送至编织袋码垛暂存辊道输送机905，等待叉车906将整垛编织袋运走。

具体使用时，由所述纱筒码垛机器人131通过纱筒码垛夹具133在所述隔板存放输送机14上抓取一纱筒隔板123预先放置在所述纱筒收集装置11上；所述纱筒收集装置11与纱筒悬挂输送线4对接，将纱筒5从纱筒悬挂输送线4上取下，并旋转90°，使纱筒5处于大端朝下、小端朝上的竖直站立状态，若干个纱筒5在纱筒收集装置11上一字排列；所述纱筒码垛机器人131通过纱筒码垛夹具133将所述纱筒收集装置11上排列好的若干个纱筒5抓起；所述纱筒码垛机器人131在所述筒码垛机器人直线导轨上行走，到达所述纱筒5存放输送装置12时，将若干个纱筒5同时放置在所述纱筒5存放输送装置12上，如此反复多次，所述纱筒5在所述纱筒存放输送装置12上承阵列式排布，当放置好一层纱筒5后，所述纱筒码垛机器人131从所述纱筒隔板123输送装置处抓取一张纱筒隔板123，将其放置在所述码好一层的纱筒5上；所述纱筒隔板123放好之后，所述纱筒码垛机器人131继续从所述纱筒收集装置11上抓取纱筒5向所述纱筒存放输送装置12上堆码；

当所述纱筒存放输送装置12上堆码了若干层纱筒5后，所述输送小车32在小车输送轨道31上行走至所述纱筒存放输送装置12处；所述小车辊道输送机321与所述纱筒存放输送装置12的纱筒辊道输送机121对接并同向运转，所述纱筒辊道输送机121将整垛纱筒输送至所述小车辊道输送机321上，到位后所述小车辊道输送机321停止运转，所述输送小车32在所述小车输送轨道31上行走至所述纱筒缓存系统2处；当所述输送小车32将整垛纱筒输送至纱筒缓存系统2处，所述小车辊道输送机321与其中一个所述缓存辊道输送机21对接并同向运转，将整垛纱筒输送至所述缓存辊道输送机21上，将纱筒5暂存起来；

当需要将堆码好的纱筒进行后续的包装工序时，所述小车辊道输送机321与所述缓存辊道输送机21对接并同向运转，将整垛纱筒输送至所述小车辊道输送机321上，所述输送小车32在所述小车输送轨道31上行走至所述纱筒拆垛辊道输送机16处；所述小车辊道输送机321与所述纱筒拆垛辊道输送机16对接并同向运转，整垛纱筒输送至所述纱筒拆垛辊道输送机16处；所述纱筒拆垛机器人17通过所述纱筒拆垛夹具171将纱筒抓取至皮带输送机18上，皮带输送机18将纱筒运送至后段纱筒装袋码垛系统7，进行后序的包装工序；

当一层纱筒5抓取完后，所述纱筒拆垛机器人17通过所述纱筒拆垛夹具171将所述纱筒隔板123抓起，所述纱筒拆垛机器人17在纱筒码垛机器人直线导轨132上行走至所述隔板拆除辊道输送机15处，将所述纱筒隔板123放置在隔板托盘上。

所述输送带801与所述皮带机18对接，将纱筒向后端输送；纱筒经过检测剔除装置802时，所述视觉检测装置8021检测纱筒上棉线的表面质量，检测到棉线有污染时，所述剔除装置8022将纱筒剔除；检测合格的纱筒通过输送带801输送至所述覆膜包装机803处，所述覆膜包装机803对纱筒进行覆膜包装；所述完成覆膜包装的纱筒由输送带801输送至翻转装置804处，所述翻转装置804将纱筒间隔翻转180°；所述纱筒通过输送带801输送至装袋缝包机805处，每若干个纱筒排一排，纱筒排列形式如图14所示；

所述装袋缝包机805将若干排纱筒推入编织袋内，完成纱筒的装袋，装袋完成后，所述装袋缝包机805对编织袋进行缝边封口；所述装袋缝包机805完成装袋和缝包后，将装满纱筒的编织袋推入整理装置806，所述整理装置806对编织袋进行颠平整理，使编织袋更加平整；所述整理装置806将装满纱筒的编制袋推入捆扎机809，所述捆扎机809对所述编织袋进行捆扎，使编织袋更加紧实；所述捆扎机809将编织袋向后输送至喷码装置807处，所述喷码装置807将生产日期、产品编号等生产信息喷在所述编织袋上；

所述喷码装置807将编织袋输送至抓取辊道机808处，所述编织袋机器人码垛系统9将抓取辊道机808上的编织袋抓起并码垛；所述编织袋抓取机器人本体902通过编织袋码垛夹具903将抓取到的编制袋放置在所述编织袋码垛辊道输送机904上进行码垛；完成码垛后，所述编织袋码垛辊道输送机904将整垛编织袋输送至编织袋码垛暂存辊道输送机905，等待叉车906将整垛编织袋运走。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案。