一种全自动装卸物料AGV及物料装卸方法与流程

本发明涉及agv装置领域，尤其是指一种全自动装卸物料agv及物料装卸方法。

背景技术：

常见的生产物料、成品的物流运输是使用货柜车来进行运输的，而现有的对货柜车进行货物、物料的装卸都是靠人工方法来完成的，这种通过人工方法来进行物料装卸的方式，搬运人员的劳动强度，长时间搬运物料容易出现生产事故。为了降低搬运人员的劳动强度，部分企业使用物料装卸设备来辅助装卸物料，如使用叉车来辅助装卸物料，但使用叉车装卸物料时需要使用叉车板，而叉车板会占用货柜箱内储存物料的空间，导致了货柜箱内储存物料的空间利用率降低，且叉车板的购置和存放会增加企业的生产成本和占用储存空间；另外，对于设有多个物料装卸码头的企业，需要在多个物料装卸码头上进行货物、物料的装卸，则需要投入更大的人力资源，同时配置更多的物料装卸设备，导致生产成本增大。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种全自动装卸物料agv，能用于实现物料的全自动快速装卸，从而节约生产成本投入。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：一种全自动装卸物料agv，包括移动对接平台、伸缩输送装置和抓取装置；所述伸缩输送装置和所述抓取装置设置在所述移动对接平台上；所述抓取装置可与所述伸缩输送装置的伸展端同步运动，所述抓取装置末端件安装有转移单元，转移单元上设有真空吸盘；所述抓取装置驱动所述转移单元在所述伸缩输送装置和货柜车之间进行物料转移。

与现有技术相比，本发明的一种全自动装卸物料agv，具有以下优点：

(1)全自动装卸物料agv与货柜车对接后，所述伸缩输送装置、所述抓取装置可自动伸缩至货柜箱内，所述抓取装置自动在所述伸缩输送装置和货柜车之间进行物料转移，从而实现物料的全自动装卸，完全代替人工高强度的装卸物料工作，减少了人为因素的影响，确保物料的快速装卸；

(2)全自动装卸物料agv转移物料的过程中，由所述抓取装置直接抓取货物，无需使用辅助载体来承载物料，一方面，避免了辅助载体占用货柜箱内储存物料的空间，从而能在不增加货柜箱容量的前提下，实现货柜箱内储存物料的空间利用率的最大化，另一方面，也减少了企业购买和储存辅助载体所产生的负担，从而节约生产成本；

(3)所述抓取装置与所述伸缩输送装置的伸展端同步移动，使所述抓取装置的活动范围能够覆盖不同深度的货柜箱，从而尽可能地将物料堆放在货柜箱内较深的地方，且能把物料堆高，从而无需人为调整货柜车的位置以配合所述抓取装置的的工作范围，避免全自动装卸物料agv的正常工作受到货柜车尺寸的限制，另外，由于所述抓取装置和所述伸缩输送装置的伸展端同步移动，从而确保抓取装置的工作稳定性和工作精度；

(4)全自动装卸物料agv配置有移动对接平台，全自动装卸物料agv能够根据实际生产需要移动至不同的码头对不同的货柜车进行物料转移，全自动装卸物料agv运动灵活性较高，从而减少企业对物料装卸设备的设置，节约生产成本，同时，能减少企业用来停放物料装卸设备的空间，为企业规划物料装卸区域带来更大的自由度；

(5)全自动装卸物料agv利用伸缩输送装置对物料进行运输，有效减少全自动装卸物料agv的体积和占用的场地面积，使全自动装卸物料agv可以应用在不同的使用场景，可有效扩大全自动装卸物料agv的使用范围。

优选的，所述抓取装置包括移动基座和机械手装置；所述移动基座与所述伸缩输送装置的伸展端固定连接，所述移动基座包括车体、驱动机构和从动轮；所述驱动机构和所述从动轮设置在所述车体底部，所述驱动机构用于驱动所述车体运动，所述从动轮用于支撑所述车体；所述机械手装置设置在所述移动基座上。通过在所述抓取装置上设置移动基座，确保所述抓取装置相对所述伸缩输送装置设置有独立的移动装置，从而能稳定在作业面上移动，而且为机械手装置提供良好的支撑，提高所述抓取装置的抓取物料的精度。

优选的，所述伸缩输送装置上设有若干伸缩支架，若干伸缩支架的上端面的宽度依次递减，若干伸缩支架按照上端面的宽度从大到小依次叠置，相邻的两个伸缩支架联动；叠置在最下侧的伸缩支架的外端与所述抓取装置固定连接。所述伸缩输送装置采用上述设置方式，结构简单，组装便捷，同时，当任意伸缩支架出现损坏时，只需将损坏的伸缩支架进行更换，即可确保所述伸缩输送装置的正常使用，有效缩短维修时间和减少维护成本。

优选的，所述伸缩输送装置的伸展端底部设有驱动机构和从动轮；所述驱动机构用于驱动所述伸缩输送装置的伸展端运动，所述从动轮用于支撑所述伸缩输送装置的伸展端；通过在所述伸缩输送装置的伸展端底部设置驱动机构和从动轮，从而为所述伸缩输送装置的伸展端在工作面上运动时提供支撑和动力，一方面，能提高所述伸缩输送装置的伸展端在伸展和收纳时的稳定性，从而提高所述伸缩输送装置的可靠性和延长使用寿命，另一方面，所述伸缩输送装置的伸展端伸展到工作位置时，所述驱动机构和从动轮能作为所述伸缩输送装置的伸展端的支撑点，从而使所述伸缩输送装置的输送面在始终处于同一位置，便于所述抓取装置与所述伸缩输送装置配合。

优选的，所述驱动机构包括安装支架、驱动装置、轮体和恒压浮动装置；所述恒压浮动装置包括储能罐和液压缸，所述储能罐与所述液压缸连接，所述轮体通过所述液压缸设置在所述安装支架下侧；所述储能罐与所述液压缸内的油压保持动态平衡，使所述液压缸对所述轮体施加向下的恒定压力；所述驱动装置用于驱动所述轮体转动。

上述驱动机构具有以下有益效果：

驱动机构在路面凹凸不平的路面上运动会发生轮压不稳定、牵引力及速度出现偏差的情况，导致驱动机构出现打滑、跑偏等现象，但现有的通过弹簧限制驱动机构的波动的恒压装置，只能克服高度正负比较小的路面波动，不适用于克服不同高度类型的货柜箱底面之间较大的高度差，而为了确保驱动机构可提供恒定的牵引力，本发明通过在所述轮体和所述安装支架之间设置所述液压缸，从而使所述轮体和所述安装支架之间采用柔性连接，使所述液压缸为所述轮体提供缓冲；同时，通过设置储能罐与所述液压缸连接，使所述储能罐与所述液压缸内的油压保持动态平衡，利用液压来调节所述轮体经过高度差较大的路段时所述轮体对地面的压力，使地面的浮动通过所述液压缸和所述储能罐之间的液体交换产生的液体压力变化实现抵消，从而确保所述轮体能在高度差较大的不平整的地面上以恒定的牵引力移动，使所述驱动机构适用于在不同高度的货柜车上运作。

优选的，所述移动对接平台包括机身、移动装置和中央控制模块；所述移动装置和所述中央控制模块设置在所述机身上，所述移动装置与所述中央控制模块通讯连接；

货柜车进入至位于线边码头前方的物料转移区，货柜车或线边码头向所述移动对接平台发送工作信号，所述中央控制模块接收工作信号，控制所述移动装置驱动所述机身运动至货柜车与线边码头之间，使所述伸缩输送装置两端分别与货柜车、线边码头对接。

本发明将伸缩输送装置和抓取装置设置在所述移动对接平台上，当所述移动对接平台根据货柜车或线边码头发送工作信号进行运动时，即可将伸缩输送装置和抓取装置运送至对应的工作工位进行作业，自动化程度高，有效减少生产成本的投入。

本发明的另一个目的是提供一种应用上述全自动装卸物料agv的物料装卸方法，包括以下步骤：

(1)装载有物料或空载的货柜车进入至位于线边码头前方的物料转移区内，货柜车或线边码头向全自动装卸物料agv发送工作信号；

(2)全自动装卸物料agv运动至对应的货柜车与线边码头之间，使所述伸缩输送装置前端与货柜车对接，其后端与线边码头对接；

(3)所述抓取装置与所述伸缩输送装置的伸展端同步运动进入货柜车的货柜箱内；

(4)所述抓取装置将货柜箱内的物料转移至所述伸缩输送装置上，所述伸缩输送装置将物料输送至线边码头上；线边码头上的输送机构将物料输送至仓库；或者，线边码头上的输送机构向所述伸缩输送装置输送物料；所述抓取装置将所述伸缩输送装置上的物料转移至货柜车的货柜箱内；

(5)重复步骤(4)，直至全自动装卸物料agv完成所有物料的转移或货柜车满载，所述抓取装置与所述伸缩输送装置的伸展端同步退出货柜车，全自动装卸物料agv运动至下一个线边码头上执行作业或运动至待机区域。

与现有技术相比，本发明的物料装卸方法，具有以下有益效果：

(1)全自动装卸物料agv根据工作信号运动至对应的货柜车与线边码头之间，在货柜车和线边码头之间自动进行物料的装卸，高效率地完成物料在仓库和货柜车之间的转运过程，无需人工操作，降低了劳动强度，提升了物料转移效率；

(2)全自动装卸物料agv完成所有物料的转移或货柜车满载后运动至下一个线边码头上执行作业或运动至待机区域，从而减少场地的占用，节省占地面积。

上述物料装卸方法的步骤(2)中，全自动装卸物料agv运动至距离对应的货柜车与线边码头之间的区域0.5-2m范围内时，所述对接移动平台降速，并通过对接传感器对货柜车和线边码头上的传感器进行探测，与货柜车和线边码头对接，从而提高全自动装卸物料agv与货柜车和线边码头的对接精度，以及避免全自动装卸物料agv与货柜车和线边码头发生碰撞。

上述物料装卸方法的步骤(3)中，所述抓取装置、所述伸缩输送装置的伸展端上的驱动轮机构的轮体处于收纳状态，所述伸缩输送装置向货柜箱内伸展，并带动所述抓取装置运动，所述抓取装置与所述伸缩输送装置的伸展端进入至货柜箱内时，所述恒压浮动装置工作使所述轮体下降接触货柜箱底面，从而缩短所述抓取装置、所述伸缩输送装置进入货柜箱内的时间，提高装卸速度。

上述物料装卸方法的步骤(4)中，所述抓取装置完成一个竖排阵列的物料运输动作后，所述抓取装置、所述伸缩输送装置的伸展端同步向货柜车的货柜箱内调整一个竖排阵列物料的距离。

所述伸缩运输装置与所述抓取装置协同工作，所述抓取装置根据货柜箱内物料的排放灵活调整工作位置，以满足不同空间场合的物料摆放需求，有效提高全自动装卸物料agv的适用性。

附图说明

图1是本发明的第一示意图；

图2是本发明的第二示意图；

图3是伸缩输送装置的伸展状态图；

图4是抓取装置的示意图；

图5是驱动机构的示意图；

图6是恒压浮动装置的示意图；

图7是本发明的第一工作状态图；

图8是本发明的第二工作状态图；

图9是本发明与货柜车和线边码头的对接流程示意图。

标号说明：

1全自动装卸物料agv，2移动对接平台，21机身，3伸缩输送装置，31伸缩支架，4抓取装置，41移动基座，411车体，412折弯部，42基座，43转臂，5驱动机构，51驱动轮装置，52安装支架，53轮体，54液压缸，541第一油管，542第二油管，55储能罐，551压力表，56液压泵，57第一开关阀，58第二开关阀，59溢流阀，6从动轮，7影像采集装置，8转移单元，81真空吸盘，9导向结构。

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的实施方式：

参见图1至图8,本实施例的一种全自动装卸物料agv1，包括移动对接平台2、伸缩输送装置3和抓取装置4；所述伸缩输送装置3和所述抓取装置4设置在所述移动对接平台2上；所述抓取装置4可与所述伸缩输送装置3的伸展端同步运动，所述抓取装置4末端件安装有转移单元8，转移单元8上设有真空吸盘81；所述抓取装置4驱动所述转移单元8在所述伸缩输送装置3和货柜车之间进行物料转移。

所述抓取装置4包括移动基座41和机械手装置；所述移动基座41与所述伸缩输送装置3的伸展端固定连接，所述移动基座41包括车体411、驱动机构5和从动轮6；所述驱动机构5和所述从动轮6设置在所述车体411底部，所述驱动机构5用于驱动所述车体411运动，所述从动轮6用于支撑所述车体411；所述机械手装置设置在所述移动基座41上

所述机械手装置包括基座42，以及设于所述基座42上的多个转臂43；多个转臂43依次连接，相邻的两个转臂43可相对转动，所述真空吸盘81与最外侧的转臂43的末端连接。

通过在所述抓取装置4上设置移动基座41，确保所述抓取装置4相对所述伸缩输送装置3设置有独立的移动装置，从而能稳定在作业面上移动，而且为机械手装置提供良好的支撑，提高所述抓取装置4的抓取物料的精度。

具体地，所述移动基座41上设有第一避障传感器(图中未示出)，所述第一避障传感器用于监测所述移动基座41前端是否有障碍物，当所述第一避障传感器检测到所述移动基座41前端0.5-2m范围内存在障碍物，所述驱动机构5停止驱动所述车体411移动；通过设置第一避障传感器，避免所述抓取装置4与货柜车的内壁或物料发生碰撞，同时确保所述抓取装置4的转移单元8具有足够的运动空间进行活动。

具体地，所述车体411向所述伸缩输送装置3一侧设有折弯部412，所述移动基座41通过所述折弯部412与所述伸缩输送装置3的伸展端连接连接；通过设置所述折弯部412，使所述抓取装置4与所述伸缩输送装置3之间留有一段距离，避免所述抓取装置4与所述伸缩输送装置3之间连接过于紧密，导致运作时发生干涉。

所述抓取装置4上设有立体视觉定位系统，所述立体视觉定位装置包括影像采集装置7和影像分析模块(图中未示出)；所述立体视觉定位系统的工作步骤包括：

(a)所述影像采集装置7用于扫描货柜车的货柜箱内部，生成空间环境影像数据和/或物料堆放状态影像数据；

(b)所述影像分析模块用于对所述影像采集装置7生成的影像数据进行分析，建立货柜箱空间坐标系，并在货柜箱空间坐标系内标记转移单元8抓取点坐标和/或物料位置点坐标；通过分析转移单元8抓取点坐标和物料位置点坐标计算出两者的位置关系；

(c)所述影像分析模块将转移单元8抓取点坐标转换成抓取装置4坐标系中的坐标点；结合抓取装置4坐标系和转换关系，得出位于抓取装置4坐标系上的物料位置点坐标；

(d)所述抓取装置4根据步骤(c)中得出的物料位置点坐标执行抓取物料或摆放物料的动作；所述抓取装置4完成抓取物料或摆放物料的动作，所述影像采集装置7再次扫描货柜车的货柜箱内部；

(e)重复步骤(a)至(d)，直至所述抓取装置4完成所有物料的转移。

具体地，所述影像采集装置7设置在所述抓取装置4的末端，并随所述抓取装置4的运动而摆动。

立体视觉定位系统能根据空间和空间内物件的二维图像计算出物件的三维坐标，使抓取装置4能利用物件三维坐标自动运动到目标位置，具有灵活性高、实时性强、适用场景广泛的特点，使抓取装置4实现货柜箱内物料的任意摆放，从而降低人力成本，提高生产效率，消除人力操作潜在的安全隐患，同时提高所述抓取装置4的响应速度，提高其抓取物料的效率；另外，由于移动对接平台2与线边码头/货柜箱存在对接时存在位置误差，立体视觉定位系统能对货柜箱空间进行二次定位，从而可以降低对移动对接平台2与线边码头/货柜箱存在对接进度的要求，提高对接速度。

本发明使用的立体视觉定位系统属于现有技术的应用，并非本发明的主要发明点，此处不做详细解说。

所述伸缩输送装置3上设有若干伸缩支架31，若干伸缩支架31的上端面的宽度依次递减，若干伸缩支架31按照上端面的宽度从大到小依次叠置，相邻的两个伸缩支架31联动；叠置在最下侧的伸缩支架31的外端与所述抓取装置4固定连接。所述伸缩输送装置3采用上述设置方式，结构简单，组装便捷，同时，当任意伸缩支架31出现损坏时，只需将损坏的伸缩支架31进行更换，即可确保所述伸缩输送装置3的正常使用，有效缩短维修时间和减少维护成本。

具体地，叠置在最下侧的伸缩支架31的外端设置有第二避障传感器(图中未示出)，当所述第二避障传感器检测到所述伸缩支架31的外端0.5-2m范围内存在障碍物，所述伸缩支架31停止伸展，避免伸缩输送装置3伸出动作与货柜箱/物料发生干涉。

上述伸缩输送装置3的设置方式属于现有技术的应用，并非本发明的主要发明点，此处不做详细解说。

所述伸缩输送装置3的伸展端底部设有驱动机构5和从动轮6；所述驱动机构5用于驱动所述伸缩输送装置3的伸展端运动，所述从动轮6用于支撑所述伸缩输送装置3的伸展端；通过在所述伸缩输送装置3的伸展端底部设置驱动机构5和从动轮6，从而为所述伸缩输送装置3的伸展端在工作面上运动时提供支撑和动力，一方面，能提高所述伸缩输送装置3的伸展端在伸展和收纳时的稳定性，从而提高所述伸缩输送装置3的可靠性和延长使用寿命，另一方面，所述伸缩输送装置3的伸展端伸展到工作位置时，所述驱动机构5和从动轮6能作为所述伸缩输送装置3的伸展端的支撑点，从而使所述伸缩输送装置3的输送面在始终处于同一位置，便于所述抓取装置4与所述伸缩输送装置3配合。

所述驱动机构5包括安装支架52、驱动装置51、轮体53和恒压浮动装置；所述恒压浮动装置包括储能罐55和液压缸54，所述储能罐55与所述液压缸54连接，所述轮体53通过所述液压缸54设置在所述安装支架52下侧；所述储能罐55与所述液压缸54内的油压保持动态平衡，使所述液压缸54对所述轮体53施加向下的恒定压力；所述驱动装置51用于驱动所述轮体53转动。

具体地，所述储能罐55为膜片式储能罐或气囊式储能罐；所述液压缸54设有第一油管541和第二油管542，所述第一油管541、所述第二油管542分别设置在所述液压缸54两端；所述恒压浮动装置还包括液压泵56、第一开关阀57、第二开关阀58、溢流阀59和压力表551；储能罐55、液压泵56、溢流阀59与第一油管541连接，所述第二开关阀58和压力表551设置在所述储能罐55与第一油管541连接的支路上，所述第一开关阀57为换路阀，其设置在第一油管541、第二油管542上，且控制液压泵56、溢流阀59与第一油管541连接的支路。

设置所述第二开关阀58，便于关闭所述储能罐55，对检修压力表551、液压缸54等部件进行检修；设置所述溢流阀59能起到定压溢流，稳压，卸荷和安全保护作用。

所述恒压浮动装置的工作过程：

(1)在工作时，第一开关阀57切换至左边，关闭第一油管541的进出油口和液压泵56，使储能罐55保持恒定压力；

(2)储能罐55压力发生损耗时，压力表551显示压力下降，第一开关阀57切换到中间，使第一油管541的进出油口、液压泵56与储能罐55连通，液压泵56启动给储能罐55进油，当压力表551检测压力达到标准值，第一开关阀57切换到左边，关闭第一油管541的进出油口和液压泵56，储能罐55重新保持恒定压力；

(3)需要轮体53离开地面收纳起来时，第一开关阀57切换至右边，第二油管542和液压泵56连通，液压泵56启动，第二油管542进油，轮体53升高离开地面。

所述安装支架52和所述轮体53之间设有导向结构9，所述导向结构9可沿竖直方向伸缩，所述导向结构9用于限制所述轮体53在水平方向上的活动范围，确保所述轮体53沿着竖直方向运动。

上述驱动机构5具有以下有益效果：

驱动机构5在路面凹凸不平的路面上运动会发生轮压不稳定、牵引力及速度出现偏差的情况，导致驱动机构5出现打滑、跑偏等现象，但现有的通过弹簧限制驱动机构5的波动的恒压装置，只能克服高度正负比较小的路面波动，不适用于克服不同高度类型的货柜箱底面之间较大的高度差，而为了确保驱动机构5可提供恒定的牵引力，本发明通过在所述轮体53和所述安装支架52之间设置所述液压缸54，从而使所述轮体53和所述安装支架52之间采用柔性连接，使所述液压缸54为所述轮体53提供缓冲；同时，通过设置储能罐55与所述液压缸54连接，使所述储能罐55与所述液压缸54内的油压保持动态平衡，利用液压来调节所述轮体53经过高度差较大的路段时所述轮体53对地面的压力，使地面的浮动通过所述液压缸54和所述储能罐55之间的液体交换产生的液体压力变化实现抵消，从而确保所述轮体53能在高度差较大的不平整的地面上以恒定的牵引力移动，使所述驱动机构5适用于在不同高度的货柜车上运作。

所述移动对接平台2包括机身21、移动装置(图中未示出)和中央控制模块(图中未示出)；所述移动装置和所述中央控制模块设置在所述机身21上，所述移动装置与所述中央控制模块通讯连接；

货柜车进入至位于线边码头前方的物料转移区，货柜车或线边码头向所述移动对接平台2发送工作信号，所述中央控制模块接收工作信号，控制所述移动装置驱动所述机身21运动至货柜车与线边码头之间，使所述伸缩输送装置3两端分别与货柜车、线边码头对接。

具体地，所述机身21上设有对接传感器(图中未示出)，所述对接传感器与所述中央控制模块连接，所述对接传感器用于对货柜车和线边码头上的传感器进行探测，实现所述移动对接平台2与货柜车和线边码头对接。

具体地，所述移动装置为全向驱动装置。

本发明将伸缩输送装置3和抓取装置4设置在所述移动对接平台2上，当所述移动对接平台2根据货柜车或线边码头发送工作信号进行运动时，即可将伸缩输送装置3和抓取装置4运送至对应的工作工位进行作业，自动化程度高，有效减少生产成本的投入。

与现有技术相比，本发明的一种全自动装卸物料agv1，具有以下优点：

(1)全自动装卸物料agv1与货柜车对接后，所述伸缩输送装置3、所述抓取装置4可自动伸缩至货柜箱内，所述抓取装置4自动在所述伸缩输送装置3和货柜车之间进行物料转移，从而实现物料的全自动装卸，完全代替人工高强度的装卸物料工作，减少了人为因素的影响，确保物料的快速装卸；

(2)全自动装卸物料agv1转移物料的过程中，由所述抓取装置4直接抓取货物，无需使用辅助载体来承载物料，一方面，避免了辅助载体占用货柜箱内储存物料的空间，从而能在不增加货柜箱容量的前提下，实现货柜箱内储存物料的空间利用率的最大化，另一方面，也减少了企业购买和储存辅助载体所产生的负担，从而节约生产成本；

(3)所述抓取装置4与所述伸缩输送装置3的伸展端同步移动，使所述抓取装置4的活动范围能够覆盖不同深度的货柜箱，从而尽可能地将物料堆放在货柜箱内较深的地方，且能把物料堆高，从而无需人为调整货柜车的位置以配合所述抓取装置4的的工作范围，避免全自动装卸物料agv1的正常工作受到货柜车尺寸的限制，另外，由于所述抓取装置4和所述伸缩输送装置3的伸展端同步移动，从而确保抓取装置4的工作稳定性和工作精度；

(4)全自动装卸物料agv1配置有移动对接平台2，全自动装卸物料agv1能够根据实际生产需要移动至不同的码头对不同的货柜车进行物料转移，全自动装卸物料agv1运动灵活性较高，从而减少企业对物料装卸设备的设置，节约生产成本，同时，能减少企业用来停放物料装卸设备的空间，为企业规划物料装卸区域带来更大的自由度；

(5)全自动装卸物料agv1利用伸缩输送装置3对物料进行运输，有效减少全自动装卸物料agv1的体积和占用的场地面积，使全自动装卸物料agv1可以应用在不同的使用场景，可有效扩大全自动装卸物料agv1的使用范围。

实施例二

参见图9，本发明的另一个目的是提供一种应用上述全自动装卸物料agv的物料卸车方法，包括以下步骤：

(1)装载有物料或空载的货柜车进入至位于线边码头前方的物料转移区内，货柜车或线边码头向全自动装卸物料agv发送工作信号；

(2)全自动装卸物料agv运动至对应的货柜车与线边码头之间，使所述伸缩输送装置前端与货柜车对接，其后端与线边码头对接；

(3)所述抓取装置与所述伸缩输送装置的伸展端同步运动进入货柜车的货柜箱内；

(4)所述抓取装置将货柜箱内的物料转移至所述伸缩输送装置上，所述伸缩输送装置将物料输送至线边码头上；线边码头上的输送机构将物料输送至仓库；

(5)重复步骤(4)，直至全自动装卸物料agv完成所有物料的转移或货柜车满载，所述抓取装置与所述伸缩输送装置的伸展端同步退出货柜车，全自动装卸物料agv运动至下一个线边码头上执行作业或运动至待机区域。

步骤(2)中，全自动装卸物料agv运动至距离对应的货柜车与线边码头之间的区域0.5-2m范围内时，所述对接移动平台降速，并通过对接传感器对货柜车和线边码头上的传感器进行探测，与货柜车和线边码头对接，从而提高全自动装卸物料agv与货柜车和线边码头的对接精度，以及避免全自动装卸物料agv与货柜车和线边码头发生碰撞。

步骤(3)中，所述抓取装置、所述伸缩输送装置的伸展端上的驱动轮机构的轮体处于收纳状态，所述伸缩输送装置向货柜箱内伸展，并带动所述抓取装置运动，所述抓取装置与所述伸缩输送装置的伸展端进入至货柜箱内时，所述恒压浮动装置工作使所述轮体下降接触货柜箱底面，从而缩短所述抓取装置、所述伸缩输送装置进入货柜箱内的时间，提高装卸速度。

步骤(4)中，所述抓取装置完成一个竖排阵列的物料运输动作后，所述抓取装置、所述伸缩输送装置的伸展端同步向货柜车的货柜箱内调整一个竖排阵列物料的距离。

具体地，本发明的一个竖排阵列物料组成的阵列面与货柜箱入口所在平面平行。

所述伸缩运输装置与所述抓取装置协同工作，所述抓取装置根据货柜箱内物料的排放灵活调整工作位置，以满足不同空间场合的物料摆放需求，有效提高全自动装卸物料agv的适用性。

实施例三

参见图9，本发明的另一个目的是提供一种应用上述全自动装卸物料agv的物料装车方法，包括以下步骤：

(1)空载的货柜车进入至位于线边码头前方的物料转移区内，货柜车或线边码头向全自动装卸物料agv发送工作信号；

(2)全自动装卸物料agv运动至对应的货柜车与线边码头之间，使所述伸缩输送装置前端与货柜车对接，其后端与线边码头对接；

(3)所述抓取装置与所述伸缩输送装置的伸展端同步运动进入货柜车的货柜箱内；

(4)线边码头上的输送机构向所述伸缩输送装置输送物料；所述抓取装置将所述伸缩输送装置上的物料转移至货柜车的货柜箱内；

(5)重复步骤(4)，直至全自动装卸物料agv完成所有物料的转移或货柜车满载，所述抓取装置与所述伸缩输送装置的伸展端同步退出货柜车，全自动装卸物料agv运动至下一个线边码头上执行作业或运动至待机区域。

步骤(2)中，全自动装卸物料agv运动至距离对应的货柜车与线边码头之间的区域0.5-2m范围内时(半径0.5-2m的圆形范围内)，所述对接移动平台降速，并通过对接传感器对货柜车和线边码头上的传感器进行探测，与货柜车和线边码头对接。

步骤(3)中，所述抓取装置、所述伸缩输送装置的伸展端上的驱动轮机构的轮体处于收纳状态，所述伸缩输送装置向货柜箱内伸展，并带动所述抓取装置运动，所述抓取装置与所述伸缩输送装置的伸展端进入至货柜箱内时，所述恒压浮动装置工作使所述轮体下降接触货柜箱底面。

步骤(4)中，所述抓取装置完成一个竖排阵列的物料运输动作后，所述抓取装置、所述伸缩输送装置的伸展端同步向货柜车的货柜箱内调整一个竖排阵列物料的距离。

与现有技术相比，本发明的物料装卸方法，具有以下有益效果：

(1)全自动装卸物料agv根据工作信号运动至对应的货柜车与线边码头之间，在货柜车和线边码头之间自动进行物料的装卸，高效率地完成物料在仓库和货柜车之间的转运过程，无需人工操作，降低了劳动强度，提升了物料转移效率；

(2)全自动装卸物料agv完成所有物料的转移或货柜车满载后运动至下一个线边码头上执行作业或运动至待机区域，从而减少场地的占用，节省占地面积。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。