机器人乘梯方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本发明涉及电梯技术领域，特别是涉及一种机器人乘梯方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术：

随着机器人的应用范围越来越广泛，其对应的应用场景也呈现多样化的特点，如医院、写字楼、商场。这些应用场景大多属于配备有电梯的高层建筑。

在传统的机器人乘坐电梯的场景中，机器人在候梯时发送候梯请求，等待被分配的电梯的到来，这个候梯过程所占用的时间至少包括分配电梯的时间以及电梯运行到机器人所在楼层的时间，而这个时间往往较长，导致机器人的候梯时间较长。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在机器人需要前往多个目的层时，减少候梯时间的机器人乘梯方法、装置、计算机设备和存储介质。

本发明实施例提供一种机器人乘梯方法，所述方法包括：接收服务器发送的第一目的层信息和至少一个第二目的层信息；根据所述第一目的层信息，向所述服务器发送第一乘梯指令；所述第一乘梯指令用于指示所述服务器控制机器人乘坐电梯至所述第一目的层；根据机器人到达候梯区的移动时间以及所述第二目的层信息，向所述服务器发送第二乘梯指令；所述第二乘梯指令用于指示所述服务器控制机器人在所述第一目的层乘坐电梯至所述第二目的层。

本发明实施例提供一种机器人乘梯装置，所述装置包括：信息接收模块，用于接收服务器发送的第一目的层信息和至少一个第二目的层信息；第一指令发送模块，用于根据所述第一目的层信息，向所述服务器发送第一乘梯指令；所述第一乘梯指令用于指示所述服务器控制机器人乘坐电梯至所述第一目的层；第二指令发送模块，用于根据机器人到达候梯区的移动时间以及所述第二目的层信息，向所述服务器发送第二乘梯指令；所述第二乘梯指令用于指示所述服务器控制机器人在所述第一目的层乘坐电梯至所述第二目的层。

本发明实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：接收服务器发送的第一目的层信息和至少一个第二目的层信息；根据所述第一目的层信息，向所述服务器发送第一乘梯指令；所述第一乘梯指令用于指示所述服务器控制机器人乘坐电梯至所述第一目的层；根据机器人到达候梯区的移动时间以及所述第二目的层信息，向所述服务器发送第二乘梯指令；所述第二乘梯指令用于指示所述服务器控制机器人在所述第一目的层乘坐电梯至所述第二目的层。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收服务器发送的第一目的层信息和至少一个第二目的层信息；根据所述第一目的层信息，向所述服务器发送第一乘梯指令；所述第一乘梯指令用于指示所述服务器控制机器人乘坐电梯至所述第一目的层；根据机器人到达候梯区的移动时间以及所述第二目的层信息，向所述服务器发送第二乘梯指令；所述第二乘梯指令用于指示所述服务器控制机器人在所述第一目的层乘坐电梯至所述第二目的层。

上述机器人乘梯方法、装置、计算机设备和存储介质，控制器接收服务器发送的第一目的层信息和第二目的层信息，根据机器人到达候梯区的移动时间和第二目的层信息，向服务器发送第二乘梯指令，服务器一次向控制器发送多个目的层信息，使得控制器在机器人返回候梯区的过程中就能根据移动时间和第二目的层信息，预先分配电梯，减少机器人候梯时间。

本发明实施例提供一种机器人乘梯方法，所述方法，包括：向控制器发送第一目的层信息和至少一个第二目的层信息；接收所述控制器发送的第一乘梯指令；所述第一乘梯指令由控制器根据所述第一目的层信息发送；根据所述第一乘梯指令，控制机器人乘坐电梯至所述第一目的层；接收所述控制器发送的第二乘梯指令；所述第二乘梯指令由所述控制器根据机器人到达候梯区的移动时间以及所述第二目的层信息发送；根据所述第二乘梯指令，控制机器人在所述第一目的层乘坐电梯至所述第二目的层。

本发明实施例提供一种机器人乘梯装置，所述装置包括：信息发送模块，用于向控制器发送第一目的层信息和至少一个第二目的层信息；第一指令接收模块，用于接收所述控制器发送的第一乘梯指令；所述第一乘梯指令由控制器根据所述第一目的层信息发送；第一控制模块，用于根据所述第一乘梯指令，控制机器人乘坐电梯至所述第一目的层；第二指令接收模块，用于接收所述控制器发送的第二乘梯指令；所述第二乘梯指令由所述控制器根据机器人到达候梯区的移动时间以及所述第二目的层信息发送；第二控制模块，用于根据所述第二乘梯指令，控制机器人在所述第一目的层乘坐电梯至所述第二目的层。

本发明实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：向控制器发送第一目的层信息和至少一个第二目的层信息；接收所述控制器发送的第一乘梯指令；所述第一乘梯指令由控制器根据所述第一目的层信息发送；根据所述第一乘梯指令，控制机器人乘坐电梯至所述第一目的层；接收所述控制器发送的第二乘梯指令；所述第二乘梯指令由所述控制器根据机器人到达候梯区的移动时间以及所述第二目的层信息发送；根据所述第二乘梯指令，控制机器人在所述第一目的层乘坐电梯至所述第二目的层。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：向控制器发送第一目的层信息和至少一个第二目的层信息；接收所述控制器发送的第一乘梯指令；所述第一乘梯指令由控制器根据所述第一目的层信息发送；根据所述第一乘梯指令，控制机器人乘坐电梯至所述第一目的层；接收所述控制器发送的第二乘梯指令；所述第二乘梯指令由所述控制器根据机器人到达候梯区的移动时间以及所述第二目的层信息发送；根据所述第二乘梯指令，控制机器人在所述第一目的层乘坐电梯至所述第二目的层。

上述机器人乘梯方法、装置、计算机设备和存储介质，服务器向控制器发送第一目的层信息和第二目的层信息，然后控制器根据第二乘梯指令，在第一目的层操作电梯，该第二乘梯指令是服务器根据到达候梯区的移动时间和第二目的层信息发送的，服务器一次向控制器发送多个目的层信息，使得控制器在机器人返回候梯区的过程中就能根据移动时间和第二目的层信息，预先分配电梯，减少机器人候梯时间。

附图说明

图1为一个实施例中机器人乘梯方法的应用环境图；

图2为一个实施例中机器人乘梯方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中机器人乘梯方法的流程示意图；

图4为再一个实施例中机器人乘梯方法的流程示意图；

图5为又一个实施例中机器人乘梯方法的流程示意图；

图6为一个实施例中机器人乘梯装置的结构框图；

图7为另一个实施例中机器人乘梯装置的结构框图；

图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。本文中提及的“静止状态”可以指电梯停在某一层等待召梯的状态；“向上运行状态”是指电梯向相对于出发层高的目的层运行的状态；“向下运行状态”是指电梯向相对于出发层低的目的层运行的状态。

本发明提供的机器人乘梯方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，服务器可以指能实现机器人与控制器之间的信息交互的服务器，可以是召梯服务器102。控制器可以指能与服务器实现信息交互的控制器，并且控制电梯，可以是召梯控制器104。召梯服务器102通过有线连接或无线通信的方式向召梯控制器104发送信息。召梯控制器104根据上述信息分配电梯。召梯控制器104通过有线连接或无线通信的方式控制一个或多个电梯主控制器，从而控制电梯。

在某些应用场景中，召梯服务器102也可以配置在机器人上，相当于机器人直接和召梯控制器104进行信息交互；电梯主控制器控制电梯运行的功能也可以配置在召梯控制器104上，相当于召梯控制器104直接控制电梯运行。召梯服务器102可以用独立的召梯服务器或者是多个召梯服务器组成的召梯服务器集群来实现。召梯控制器104可以用独立的召梯控制器或者是多个召梯控制器组成的召梯控制器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种机器人乘梯方法，以该方法应用于图1中的召梯控制器104为例进行说明，包括以下步骤：

s202，接收服务器发送的第一目的层信息和至少一个第二目的层信息。

其中，目的层信息可以指对机器人所要达到的楼层的描述信息，其中还可以包括机器人在各楼层所要完成的任务。进一步地，第一目的层信息与第一目的层对应，第二目的层信息与第二目的层对应，该第二目的层信息可以为一个或一个以上。以下对第一目的层信息和第二目的层信息进行举例，机器人分别需要达到5楼、10楼、20楼完成a任务、b任务和c任务，则第一目的层信息可以为5楼-a任务，第二目的层信息可以为10楼-b任务和20楼-c任务。

具体地，机器人要搭乘电梯到达某一个楼层执行任务时，服务器向召梯控制器104发送的第一目的层信息和至少一个第二目的层信息。服务器可以是召梯服务器102。

s204，根据第一目的层信息，向服务器发送第一乘梯指令；第一乘梯指令用于指示服务器控制机器人乘坐电梯至第一目的层。

其中，第一乘梯指令用于指示服务器控制机器人乘坐电梯至到达第一目的层，具体可以包括入梯指令和出梯指令，即，使得服务器控制机器人进入电梯轿厢并在达到第一目的层时离开电梯轿厢。

召梯控制器104根据第一目的层信息，分配用于到达第一目的层的电梯，向服务器发送第一乘梯指令。服务器根据第一乘梯指令，控制机器人乘坐电梯以到达第一目的层。

s206，根据机器人到达候梯区的移动时间以及第二目的层信息，向服务器发送第二乘梯指令；第二乘梯指令用于指示服务器控制机器人在第一目的层乘坐电梯至第二目的层。

其中，候梯区指等待电梯的区域，在某些情况下也可以具体指某一台电梯前的候梯区域。移动时间为机器人向候梯区移动所需的时间。第二乘梯指令用于指示服务器控制机器人乘坐电梯至到达第二目的层。

当机器人到达第一目的层后，机器人离开电梯，执行预先设定的任务(例如：派送文件、物品等)。当任务完成后，机器人需要到达第二目的层时，需要先前往第一目的层的候梯区乘坐电梯。此时，召梯控制器104根据机器人到达候梯区的移动时间以及第二目的层信息，为机器人分配用于到达第二目的层的电梯，并向服务器发送第二乘梯指令，服务器根据第二乘梯指令，控制机器人乘坐电梯以到达第二目的层。

上述实施例提供的机器人乘梯方法中，召梯控制器104接收服务器发送的第一目的层信息和至少一个第二目的层信息，并根据机器人到达候梯区的移动时间以及第二目的层信息，向服务器发送第二乘梯指令，以指示服务器控制机器人乘坐电梯，节省了机器人候梯时间，可以提高机器人的工作效率。

在一个实施例中，根据机器人到达候梯区的移动时间以及第二目的层信息，向服务器发送第二乘梯指令的步骤，包括：若确定机器人向候梯区移动，获取机器人到达候梯区的移动时间；根据移动时间和第二目的层信息，从所控制的电梯中确定目标电梯；若目标电梯到达第一目的层，向服务器发送第二乘梯指令。

具体地，机器人离开第一目的层的候梯区后，并在第一目的层执行相应的任务。当任务完成后，机器人需要前往第二目的层，召梯控制器104获取机器人到达候梯区的移动时间，并且结合服务器发送的第二目的层信息，从召梯控制器104控制的电梯中(召梯控制器104可以通过控制电梯主控制器实现对电梯的控制)，确定目标电梯，该目标电梯用于搭载机器人到达第二目的层。当目标电梯运行到第一目的层，即机器人当前执行任务的楼层时，向服务器发送第二乘梯指令。可以理解的是，当机器人仅在候梯区执行任务时，此时召梯控制器104可以根据机器人完成任务的时间和第二目的层信息分配电梯，召梯控制器104也可以根据机器人移动至电梯的时间和第二目的层信息分配电梯。

本实施例中，召梯控制器104根据机器人到达候梯区的移动时间以及第二目的层信息，可以为机器人分配用于到达第二目的层的目标电梯，减少了机器人的候梯时间，并且，服务器不用再次向召梯控制器104发送到达第二目的层的信息，避免了在第一目的层时，服务器与召梯控制器104的通信链路断开，导致召梯控制器104无法为机器人分配到达第二目的层的电梯的情况，提高了乘梯的可靠性。

在一个实施例中，到达候梯区的移动时间可以是根据机器人与候梯区的距离和移动速度确定的。具体地，机器人离开第一目的层的候梯区后，召梯控制器104从服务器获取机器人与候梯区的距离，当该距离逐渐减小时，可以确定为机器人向候梯区移动，此时从服务器获取机器人的移动速度，确定机器人到达候梯区的移动时间。召梯控制器104根据机器人到达候梯区的移动时间和服务器发送的第二目的层信息，从召梯控制器104控制的电梯中(召梯控制器104可以通过控制电梯主控制器实现对电梯的控制)，确定目标电梯，该目标电梯用于搭载机器人到达第二目的层。当目标电梯运行到第一目的层，即机器人当前执行任务的楼层时，向服务器发送第二乘梯指令。可以理解的是，召梯控制器104也可以在机器人离开第一目的层的候梯区后，就从服务器获取距离和移动速度；服务器也可以在机器人与候梯区的距离逐渐减小时，向召梯控制器104发送距离和移动速度。

本实施例中，当机器人向候梯区移动时，召梯控制器104结合机器人与候梯区的距离和移动速度，确定到达候梯区的移动时间。然后召梯控制器104根据到达候梯区的移动时间和第二目的层信息，为机器人分配电梯，根据机器人与候梯区的实时距离，可以更准确地确定机器人到达候梯区的移动时间。

在另一个实施例中，到达候梯区的移动时间可以是服务器向召梯控制器104发送机器人到达候梯区的移动时间。具体地，机器人离开第一目的层的候梯区后，服务器向召梯控制器104发送机器人到达候梯区的移动时间，召梯控制器104根据该移动时间和服务器发送的第二目的层信息，从召梯控制器104控制的电梯中(召梯控制器104可以通过控制电梯主控制器实现对电梯的控制)，确定目标电梯，该目标电梯用于搭载机器人到达第二目的层。当目标电梯运行到第一目的层，即机器人当前执行任务的楼层时，向服务器发送第二乘梯指令。可以理解的是，服务器可以在机器人与候梯区的距离逐渐减小时，向召梯控制器104发送到达候梯区的移动时间。进一步地，服务器可以根据距离和移动速度得到移动时间；也可以根据预先设定的时间，将该预先设定的时间作为到达候梯区的移动时间，例如：向召梯控制器104发送5min的移动时间，指示召梯控制器104在5min内控制一台电梯停在第一目的层，以等待机器人进入该电梯的轿厢乘坐电梯。

本实施例中，服务器主动向召梯控制器104发送移动时间，召梯控制器104可以直接结合该移动时间和第二目的层信息，向机器人分配电梯，简化了召梯控制器104计算移动时间的操作；同时，召梯控制器104在机器人的移动过程中就为其分配电梯，能使得机器人到达候梯区时电梯已经处于等待机器人进入电梯的状态，能有效缩短机器人的候梯时间。

在一个实施例中，从所控制的电梯中确定目标电梯的步骤，包括：当所控制的电梯为至少两台时，确定各台电梯到达第一目的层的运行时间，将运行时间最短的电梯作为目标电梯。

本实施例，当召梯控制器104控制的电梯为至少两台时，比如两台、三台，召梯控制器104根据各台到达第一目的层的运行时间，从中确定运行时间最短的电梯为目标电梯。例如，当第一目的层为第4层时，第二目的层为第8层，此时，召梯控制器104控制两台电梯，分别为a和b。其中电梯a运行到第4层的运行时间为1分钟，电梯b运行到第4层的运行时间为2分钟，那么，召梯控制器104将运行时间为1分钟的电梯a确定为目标电梯。其中，该运行时间可以包含电梯运行至第一目的层时在其他楼层停靠的时间，例如，电梯a在第2层并且处于上行状态时，在到达第4层之前会在第3层停靠，那么到达第4层的运行时间包含在第3层的停靠时间。其中，该运行时间可以包含电梯先运行至与第二目的层相反方向的楼层的运行时间，例如，当电梯a处于第2层，并且召梯控制器104先控制电梯a下行至第一层后，再运行至第4层，此时运行时间包含电梯a下行至第一层的时间。可以理解的是，当召梯控制器104控制的电梯为一台时，召梯控制器104将该台电梯确定为目标电梯。

在一个实施例中，当召梯控制器104控制的电梯为两台时，召梯控制器104根据第一目的层，确定机器人将前往的第二目的层位于第一目的层的上方还是下方。当第二目的层位于上方时，此时，召梯控制器104应确保电梯位于第一目的层下方并在处于向上运行状态或静止状态；例如，当第二目的层为第7层，第一目的层为第4层时，机器人从第4层前往第7层需要搭乘向上运行的电梯，此时召梯控制器104分配的电梯应位于第4层或第4层以下，并且处于向上运行状态或静止状态。当第二目的层位于下方时，此时，召梯控制器104应确保电梯位于第一目的层上方并在处于向下运行状态或静止状态。例如，当第二目的层为第4层，第一目的层为第7层时，机器人从第7层前往第4层需要搭乘向下运行的电梯，此时，召梯控制器104分配的电梯应位于第7层或第7层以上，并且处于向下运行状态或静止状态。可以理解的是，当有电梯位于第一目的层，并且运行状态为静止或者运行状态处于与机器人需要乘坐的电梯方向(即，从第一目的层到第二目的层)一致时，召梯控制器104可以优先将该台电梯确定为目标电梯。

在一个实施例中，当第一目的层为电梯的底层或者顶层时，召梯控制器104应将运行至该第一目的层的运行时间最短的电梯确定为目标电梯。例如，当第一目的层为电梯的底层，如第1层时，此时，召梯控制器104应将最靠近第1层的电梯确定为目标电梯。又例如，当第一目的层为电梯的底层，如第1层时，电梯a位于第3层，电梯b位于第4层，且二者运行状态一致(均为静止状态或向下运行状态)，并且在运行至第1层的过程中不用停靠，此时电梯a的运行至第1层的时间比电梯b的短，此时，召梯控制器104应将电梯a确定为目标电梯。又例如，当第一目的层为电梯的底层，如第1层时，电梯a位于第3层，处于向下运行状态，需要在第2层停靠，运行至第一目的层的时间为2分钟；电梯b位于第4层，处于向下运行状态，运行至第一目的层的时间为1分钟；此时，召梯控制器104应将电梯b确定为目标电梯。又例如，当第一目的层为电梯的底层，如第1层时，电梯a位于第3层，需要先运行至第4层后，才能运行至第1层，运行时间为3分钟；电梯b位于第5层，可以直接向下运行至第1层，此时运行时间为2分钟，此时，召梯控制器104应将电梯b确定为目标电梯。

例如，当第一目的层为电梯的顶层，如第9层时，此时，召梯控制器104应将最靠近第9层的电梯确定为目标电梯。又例如，当第一目的层为电梯的顶层，如第9层时，电梯a位于第6层，电梯b位于第5层，且二者运行状态一致(均为静止状态或向上运行状态)，以及在运行至第9层的过程中不用停靠，此时电梯a的运行至第9层的时间比电梯b的短，此时，召梯控制器104应将电梯a确定为目标电梯。又例如，当第一目的层为电梯的顶层，如第9层时，电梯a位于第6层，处于向上运行状态，需要在第7层停靠，运行至第一目的层的时间为2分钟；电梯b位于第5层，处于向上运行状态，运行至第一目的层的时间为1分钟；此时，召梯控制器104应将电梯b确定为目标电梯。又例如，当第一目的层为电梯的顶层，如第9层时，电梯a位于第6层，需要先运行至第5层后，才能运行至第9层，运行时间为3分钟；电梯b位于第5层，可以直接向上运行至第9层，此时运行时间为2分钟，此时召梯控制器104应将电梯b确定为目标电梯。

可以理解的是，上述实施例并不构成对机器人乘梯方法的限制，并且电梯运行时间也和电梯的性能、运行速度等因素有关，召梯控制器104分配电梯时，也可以结合电梯的性能、运行速度等因素确定运行时间，从中选取运行至第一目的层最短的时间的电梯。

在一个实施例中，当召梯控制器104控制的电梯为1台时，召梯控制器104将该台电梯确定为目标电梯后，在该台电梯将机器人搭载至第二目的层前，应减少该台电梯在其他楼层的停靠。例如，当第一目的层为第4层时，此时，召梯控制器104控制的电梯数量为1台，此时该台电梯在将机器人搭载至第二目的层之前，如在向第一目的层运行时，如果召梯控制器104接收到在其他楼层停靠的召梯请求，此时，召梯控制器104应控制电梯在其中的部分楼层停靠，或者不停靠直接运行至第一目的层。例如，当第一目的层为第4层时，此时，召梯控制器104控制的电梯数量为1台，此时该台电梯在将机器人搭载至第二目的层之前，如在从第一目的层向第二目的层运行时，如果召梯控制器104接收到在其他楼层停靠的召梯请求，此时，召梯控制器104应控制电梯在其中的部分楼层停靠，或者不停靠直接运行至第二目的层。

可以理解的是，上述实施例并不构成限制，并且召梯控制器104控制电梯在其他楼层停靠或者不停靠，可以根据实际情况选择。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种机器人乘梯方法，以该方法应用于图1中的召梯服务器为102例进行说明，包括以下步骤：

s302，向控制器发送第一目的层信息和至少一个第二目的层信息。

其中，目的层信息与前述实施例的含义相同，在此不赘述。

具体地，召梯服务器102将第一目的层信息和第二目的层信息发送给控制器。

s304，接收控制器发送的第一乘梯指令；第一乘梯指令由控制器根据第一目的层信息发送；s306，根据第一乘梯指令，控制机器人乘坐电梯至第一目的层。

其中，第一乘梯指令和前述实施例相同，在此不赘述。

召梯服务器102接收控制器发送的第一乘梯指令后，控制机器人乘坐电梯以到达第一目的层。机器人到达第一目的层后可以执行预先设定的任务。

s308，接收控制器发送的第二乘梯指令；第二乘梯指令由控制器根据机器人到达候梯区的移动时间以及第二目的层信息发送。s310，根据第二乘梯指令，控制机器人在第一目的层乘坐电梯至第二目的层。

召梯服务器102接收控制器发送的第二乘梯指令。例如，当机器人在第一目的层完成任务后，需要到达第二目的层时，先前往第一目的层的候梯区乘坐电梯。此时，控制器根据机器人到达候梯区的移动时间以及第二目的层信息，为机器人分配用于到达第二目的层的电梯。召梯服务器102接收到第二乘梯指令后，控制机器人乘坐电梯至第二目的层。

上述机器人乘梯方法中，召梯服务器102向控制器发送第一目的层信息和至少一个第二目的层信息，并接收控制器发送的第二乘梯指令，该第二乘梯指令是控制器根据机器人到达候梯区的移动时间以及第二目的层信息得到的；召梯服务器102根据该第二乘梯指令，控制机器人乘坐电梯，节省了机器人候梯时间，可以提高机器人的工作效率。

在一个实施例中，根据第一乘梯指令，控制机器人乘坐电梯至第一目的层的步骤之后，还包括：当机器人离开电梯失败且所乘坐的电梯处于运行状态时，向控制器发送第一召梯请求；第一召梯请求用于指示控制器控制所乘坐的电梯运行至第一目的层。

其中，召梯请求为召梯服务器102向控制器发送的机器人需要搭乘电梯的请求。

具体地，当电梯到达第一目的层时，机器人离开电梯失败并且所乘坐的电梯处于运行状态时，召梯服务器102向控制器发送第一召梯请求，控制器根据该第一召梯请求控制机器人乘坐的电梯运行至第一目的层。

在另一个实施例中，根据第二乘梯指令，控制机器人在第一目的层乘坐电梯至第二目的层的步骤之后，还包括：当机器人离开电梯失败且所乘坐的电梯处于运行状态时，向控制器发送第二召梯请求；第二召梯请求用于指示控制器控制所乘坐的电梯运行至第二目的层。

其中，召梯请求和前述实施例相同，在此不赘述。。

具体地，当电梯到达第二目的层时，机器人离开电梯失败并且所乘坐的电梯处于运行状态时，召梯服务器102向控制器发送第二召梯请求，控制器根据该第二召梯请求控制机器人乘坐的电梯运行至第二目的层。

当电梯到达目的层，但机器人出梯失败，电梯处于运行状态时，召梯服务器102向控制器发送召梯请求，使控制器控制电梯运行至目的层，解决机器人无法达到目的层的情况。

为了更好地理解上述方法，以下详细阐述一个本发明机器人乘梯方法的应用实例。

当机器人在配备有电梯的高层建筑中，位于第1层的机器人需要到第4层和第7层执行任务时，此时，出发层信息与第1层对应，第一目的层信息与第4层对应，第二目的层信息与第7层对应。召梯服务器将召梯请求发送给召梯控制器，该召梯请求携带有出发层信息、第一目的层信息和第二目的层信息。召梯控制器接收到召梯请求后，根据召梯请求中的第一目的层信息，先分配用于到达第4层的第一目标电梯，并且控制第一目标电梯运行至第1层。当第一目标电梯运行至第1层时，向召梯服务器发送第一乘梯指令。召梯服务器根据该第一乘梯指令，控制机器人乘坐第一目标电梯。当机器人乘坐第一目标电梯后，召梯控制器控制第一目标电梯运行至第4层。当电梯运行至第4层时，召梯控制器向召梯服务器发送第一出梯指令。召梯服务器根据第一出梯指令，控制机器人离开第一目标电梯，使机器人能够在第4层执行任务。此时召梯服务器将机器人与候梯区的距离实时发送给召梯控制器。当机器人完成任务后，需要前往第7层执行任务时，在向候梯区移动的过程中，召梯控制器接收到的距离逐渐减小，此时，召梯服务器将机器人的移动速度发送给召梯控制器。召梯控制器结合距离和移动速度，确定机器人到达候梯区的时间，为机器人分配用于到达第7层的第二目标电梯。当第二目标电梯运行至第4层时，召梯控制器向召梯服务器发送第二乘梯指令。召梯服务器根据第二乘梯指令，控制机器人乘坐第二目标电梯。当机器人乘坐第二目标电梯后，召梯控制器控制第二目标电梯运行至第7层。当第二目标电梯运行至第7层时，召梯控制器向召梯服务器发送第二出梯指令。召梯服务器根据第二出梯指令，控制机器人离开第二目标电梯。

在一个实施例中，召梯服务器在发送召梯请求给召梯控制器的同时，可以将机器人的乘坐需求(如载重需求)发送给召梯控制器，召梯服务器也可以在第一目的层发送新的乘梯需求给召梯控制器，召梯控制器根据乘梯需求和电梯是否到达机器人当前楼层，向召梯服务器发送乘梯指令。可以理解的是，召梯控制器可以根据电梯内的探测装置，确定电梯是否符合机器人的乘梯需求，若符合，则向召梯服务器发送乘梯指令。可以理解的是，召梯服务器也可以根据机器人的探测装置获取电梯内的信息，判断该信息是否符合机器人的乘梯需求，如果不符合，就向召梯控制器发送入梯失败指令。

在一个实施例中，当召梯服务器确定机器人进入电梯后，向召梯控制器发送入梯成功信号，召梯控制器根据该入梯成功信号，控制该台电梯运行。可以理解的是，召梯控制器可以根据电梯内的探测装置，确定机器人是否进入电梯。

在一个实施例中，机器人由于某些因素(如外界干扰、自身发生故障等)未进入电梯，当召梯服务器确定机器人未进入电梯后，向召梯控制器发送入梯失败信号，召梯控制器根据该入梯失败信号，释放对该台电梯的控制。可以理解的是，召梯控制器可以根据电梯内的探测装置，确定机器人是否进入电梯。

在一个实施例中，当召梯服务器确定机器人离开电梯后，向召梯控制器发送出梯成功信号，召梯控制器根据该出梯成功信号，释放对该台电梯的控制。可以理解的是，召梯控制器可以根据电梯内的探测装置，确定机器人是否离开电梯。

在一个实施例中，机器人由于某些因素(如外界干扰、自身发生故障等)未离开电梯，当召梯服务器确定机器人未离开电梯后，向召梯控制器发送出梯失败信号，召梯控制器根据该出梯失败信号释放对该台电梯的控制。可以理解的是，召梯控制器可以根据电梯内的探测装置，确定机器人是否离开电梯。在一个实施例中，召梯服务器在确认机器人未离开电梯后，再次向召梯控制器发送召梯请求，此时召梯请求的出发层信息为0，目的层为机器人未成功到达的楼层。此时召梯控制器根据该召梯请求再次控制该台电梯。如果召梯控制器获取到该台电梯处于静止状态时，控制电梯开门，并向召梯服务器发送出梯指令，以控制机器人离开电梯；如果召梯控制器获取到该台电梯处于运行状态时，那么召梯控制器控制该台电梯运行至机器人未成功到达的楼层，当电梯运行到该楼层后，召梯控制器向召梯服务器发送出梯指令，以控制机器人离开电梯。

其中，前述实施例中的探测装置可以是摄像头、毫米波雷达等。

在一个实施例中，提供一种机器人乘梯方法，如图4所示，包括以下步骤：s402、召梯服务器向召梯控制器发送出发层信息、第一目的层信息和第二目的层信息；s404、召梯控制器根据接收到的出发层信息、第一目的层信息和第二目的层信息分配电梯；s406、召梯服务器接收到召梯控制器发送的出梯指令后，控制机器人离开电梯；s408、当机器人离开电梯后，判断该目的层是否为最后一个；当该目的层不是最后一个时，执行s410、召梯服务器将移动时间发送给召梯控制器；s412、召梯控制器根据移动时间判断机器人是否到达候梯区，当机器人未到达候梯区时，跳转至s410；当机器人到达候梯区时，跳转至s404；在s408中，当该目的层是最后一个时，结束乘梯操作。

其中在s408中，判断目的层是否为最后一个可以有召梯控制器根据召梯服务器发送目的层信息判断，也可以由召梯服务器根据召梯控制器发送的乘梯指令判断。

在一个实施例中，s410可以是：召梯服务器将机器人与候梯区的距离和移动速度发送给召梯控制器。

在一个实施例中，提供一种机器人乘梯方法，如图5所示，包括以下步骤：s502、召梯控制器分配电梯后；s504、召梯控制器向召梯服务器发送乘梯指令，召梯服务器根据乘梯指令控制机器人乘坐电梯；s506、判断电梯是否符合机器人乘梯需求，其中，召梯控制器和召梯服务器都可以执行s506；s508、当电梯符合机器人乘梯需求(如载重需求)时，并且机器人进入电梯，召梯服务器向召梯控制器发送入梯成功指令；s510、召梯控制器根据入梯成功指令，控制电梯运行至目的层；s512、召梯控制器判断电梯是否到达目的层并且电梯是否开门，若召梯控制器判断电梯还未到达目的层并且电梯未开门，召梯控制器持续执行s512；s514、当电梯到达目的层并且电梯开门后，召梯控制器向召梯服务器发送出梯指令，并控制电梯开门；s516、机器人出梯成功后，召梯服务器将机器人出梯成功指令发送给召梯控制器，召梯控制器根据出梯成功指令释放对电梯的控制；机器人出梯失败后，召梯服务器将机器人出梯失败指令发送给召梯控制器，召梯控制器根据出梯失败指令释放对电梯的控制。在s506中，当电梯不符合机器人的出梯需求时，s518、召梯服务器向召梯控制器发送入梯失败指令；s520、召梯控制器根据入梯失败指令，释放对电梯的控制。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。

基于与上述实施例中的机器人乘梯方法相同的思想，本发明还提供机器人乘梯装置，该装置可用于执行上述机器人乘梯方法。为了便于说明，机器人乘梯装置实施例的结构示意图中，仅仅示出了与本发明实施例相关的部分，本领域技术人员可以理解，图示结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种机器人乘梯装置600，包括：信息接收模块602、第一指令发送模块604和第二指令发送模块606，其中：

信息接收模块602，用于接收服务器发送的第一目的层信息和至少一个第二目的层信息。

第一指令发送模块604，用于根据第一目的层信息，向服务器发送第一乘梯指令；第一乘梯指令用于指示服务器控制机器人乘坐电梯至第一目的层。

第二指令发送模块606，用于根据机器人到达候梯区的移动时间以及第二目的层信息，向服务器发送第二乘梯指令；第二乘梯指令用于指示服务器控制机器人在第一目的层乘坐电梯至第二目的层。

在一个实施例中，第二指令发送模块606，还包括：移动时间获取子模块、目标电梯确定子模块和第二指令发送子模块。

其中，移动时间获取子模块，用于：若确定机器人向候梯区移动，获取机器人到达候梯区的移动时间；目标电梯确定子模块，用于：根据移动时间和第二目的层信息，从所控制的电梯中确定目标电梯；第二指令发送子模块，用于：若目标电梯到达第一目的层，向服务器发送第二乘梯指令。

在一个实施例中，移动时间获取子模块，还用于：确定机器人与候梯区的距离和移动速度，根据距离和移动速度，确定移动时间。

在一个实施例中，移动时间获取子模块，还用于：接收服务器发送的到达候梯区的移动时间。

在一个实施例中，目标电梯确定子模块，还用于：当所控制的电梯为至少两台时，确定各台电梯到达第一目的层的运行时间，将运行时间最短的电梯作为目标电梯。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种机器人乘梯装置700，包括：信息发送模块702、第一指令接收模块704、第一控制模块706、第二指令接收模块708和第二控制模块710，其中：

信息发送模块702，用于向控制器发送第一目的层信息和至少一个第二目的层信息。

第一指令接收模块704，用于接收控制器发送的第一乘梯指令；第一乘梯指令由控制器根据第一目的层信息发送。

第一控制模块706，用于根据第一乘梯指令，控制机器人乘坐电梯至第一目的层。

第二指令接收模块708，用于接收控制器发送的第二乘梯指令；第二乘梯指令由控制器根据机器人到达候梯区的移动时间以及第二目的层信息发送。

第二控制模块710，用于根据第二乘梯指令，控制机器人在第一目的层乘坐电梯至第二目的层。

在一个实施例中，第一控制模块706，还用于：当机器人离开电梯失败且所乘坐的电梯处于运行状态时，向控制器发送第一召梯请求；第一召梯请求用于指示控制器控制所乘坐的电梯运行至第一目的层。

在一个实施例中，第二控制模块710，还用于：当机器人离开电梯失败且所乘坐的电梯处于运行状态时，向控制器发送第二召梯请求；第二召梯请求用于指示控制器控制所乘坐的电梯运行至第二目的层。

需要说明的是，本发明的机器人乘梯装置与本发明的机器人乘梯方法一一对应，在上述机器人乘梯方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于机器人乘梯装置的实施例中，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述，特此声明。

此外，上述示例的机器人乘梯装置的实施方式中，各程序模块的逻辑划分仅是举例说明，实际应用中可以根据需要，例如出于相应硬件的配置要求或者软件的实现的便利考虑，将上述功能分配由不同的程序模块完成，即将所述机器人乘梯装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储机器人乘梯数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机器人乘梯方法。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述各个方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各个方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，作为独立的产品销售或使用。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或(模块)单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。