一种码砖方法以专用于该码砖方法的码砖装置与流程

本发明属于机械制造技术领域，具体涉及到一种码砖方法以专用于该码砖方法的码砖装置。

背景技术：

制砖厂生产出来的砖块利用传送带运输，在传送带末端被码砖装置取下，并放到特定尺寸规格的转送板上码成砖垛，最终砖垛连同转送板一同打包运走。传统的码砖方法有以下两种：1、将所有的砖块都沿同一方向摆放，在实际运输过程中，发现上述码砖方法存在砖垛不稳定的问题；2、将相邻两层的砖块呈相互垂直的正交状态摆放，此种码砖方法因为要将传送带上整排的砖块先全部转动90度，然后再逐一摆放到转送板上，实际操作起来非常困难，效率也非常低。

技术实现要素：

本发明的目的是提出一种码砖方法以专用于该码砖方法的码砖装置，以提高砖垛的稳定性和码砖的效率。

本发明的码砖方法如下：将若干排砖块叠放在一起，形成具有多层砖块排的砖垛，关键在于相邻两层的砖块排中，有一排砖块排的端部位置的一组砖块的摆放方向垂直于这两层砖块中其它砖块的摆放方向。经过实际验证，上述码砖方法形成的砖垛具有更好地稳定性，这是因为相邻两层砖块排端部位置的砖块互相垂直，不容易向同一方向滑动及倾倒，端部稳定后，中部就比较容易稳定，而且中部位置的砖块摆放方向相同，可以直接将传送带上摆好的砖块一次性移动至转送板上进行摆放，操作更加方便，效率也更高。

进一步地，每层砖块均包括平行排列的多排砖块排，且同一层中所有砖块排的端部位置的砖块的摆放方向相同，这样可以在保证稳定性的前提下，增加砖垛的砖块数量，从而提高运输效率。

本发明的专用于上述码砖方法的码砖装置包括具有垂直移动及水平移动功能的机架，所述机架上安装有机械手，关键在于所述机械手包括位于机架中部的夹持机械手组件，以及通过水平及旋转驱动机构安装于机架两端的夹持转向机械手组件；所述夹持机械手组件、夹持转向机械手组件均由两侧的夹臂及驱动两侧夹臂相向移动的夹臂驱动机构组成。

上述码砖装置的工作原理如下：

当砖块在传送带上形成砖块排后，将机架移动至砖块排的上方，然后逐渐降低机架的高度，使中部的夹持机械手组件夹持住砖块排的中间部分的砖块，同时使两端的夹持转向机械手组件夹持住砖块排的两端部分的砖块，最后再将机架移动至转送板的上方，将砖块放下形成砖块排------如果当前转送板上待码砖块排的砖块为同一摆放方向，直接将夹持机械手组件、夹持转向机械手组件上的砖块放下即可，如果当前转送板上待码砖块排中两端端部的砖块与中部砖块的摆放方向垂直，则需要在放下砖块之前，首先利用水平及旋转驱动机构将夹持转向机械手组件向机架的两端移动预定距离，再将夹持转向机械手组件连同其所夹持的砖块转动90度，最后将夹持转向机械手组件向机架的中部移动预定距离，这样就使两端的砖块摆放方向与中部砖块的摆放方向垂直，且两端的砖块与中部的砖块靠拢；在调整完两端的砖块摆放方向后，再同时将夹持机械手组件及夹持转向机械手组件上的砖块放下。经过试验验证，上述端部部分的砖块数量为3～6块为佳，数量太少难以保证砖垛的稳定性，而数量太多又会对水平及旋转驱动机构形成过大的压力。

上述机架、夹臂及夹臂驱动机构等均已经在传统码砖装置上普遍使用，其具体结构、工作原理等此处不再赘述。

具体来说，所述水平及旋转驱动机构包括水平驱动单元、转动驱动单元和连接架，所述连接架通过水平驱动单元与机架连接，所述夹持转向机械手组件通过转动驱动单元与连接架连接。水平驱动单元可以驱动连接架、转动驱动单元及夹持转向机械手组件沿着砖块排的轴向方向往复移动，而转动驱动单元可以使夹持转向机械手组件按照预定的方向及角度转动，从而实现了对夹持转向机械手组件进行水平及旋转驱动的目的。

所述转动驱动单元由转动驱动气缸和活动安装于连接架上的转轮组成，所述转动驱动气缸的缸体通过第一转轴与连接架活动连接，所述转轮的中部通过第二转轴与夹持转向机械手组件连接，转轮的一侧通过第三转轴与转动驱动气缸的活塞杆端部活动连接。当转动驱动气缸的活塞杆伸出或者缩回时，即可带动转轮绕第二转轴转动，从而带动夹持转向机械手组件转动，通过调节活塞杆的行程、转轮中线与第三转轴的间距之间的关系，可以保证每次转轮的转动均为90度。

进一步地，所述第二转轴为中部设有通孔的中空转轴，上述通孔可以用于夹持转向机械手组件的控制管线穿过，以避免夹持转向机械手组件转动时造成其控制管线缠绕等问题。

进一步地，所述水平驱动单元由水平导轨及水平驱动气缸组成，所述水平导轨的一端与机架固定连接，所述连接架滑动架设于水平导轨上，所述水平驱动气缸的缸体与机架固定连接，水平驱动气缸的活塞杆与连接架固定连接。上述水平导轨可以起到导向及承重的作用，避免连接架及其上各种组件、砖块的重量压坏水平驱动气缸。

本发明的码砖装置在保证码砖效率的同时，提高了砖垛的稳定性，且结构简单、操作方便，具有很好的实用性。

附图说明

图1是本发明码砖方法所形成的砖垛正视图。

图2是本发明码砖方法所形成的砖垛俯视图。

图3～6是本发明的码砖装置的整体结构示意图及码砖流程图。

附图标示：1、机架；2、夹持机械手组件；3、夹持转向机械手组件；4、水平导轨；5、水平驱动气缸；6、连接架；7、转动驱动气缸；8、转轮；9、第一转轴；10、第二转轴；11、第三转轴。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施实例的描述，对本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明。

实施例1：

本实施例提出了一种码砖方法以专用于该码砖方法的码砖装置，以提高砖垛的稳定性和码砖的效率。

本实施例的码砖方法如下：将若干排砖块叠放在一起，形成四层砖块排的砖垛，每层砖块均包括平行排列的三排砖块排；如图1、2所示，相邻两层的砖块排中，有一排砖块排的端部位置的一组砖块的摆放方向垂直于这两层砖块中其它砖块的摆放方向，且同一层中所有砖块排的端部位置的砖块的摆放方向相同。

经过实际验证，上述码砖方法形成的砖垛具有更好地稳定性，这是因为相邻两层砖块排端部位置的砖块互相垂直，不容易向同一方向滑动及倾倒，端部稳定后，中部就比较容易稳定，而且中部位置的砖块摆放方向相同，可以直接将传送带上摆好的砖块一次性移动至转送板上进行摆放，操作更加方便，效率也更高。

如图3所示，本实施例的专用于上述码砖方法的码砖装置包括具有垂直移动及水平移动功能的机架1，所述机架1上安装有机械手，关键在于所述机械手包括位于机架1中部的夹持机械手组件2，以及通过水平及旋转驱动机构安装于机架1两端的夹持转向机械手组件3；所述夹持机械手组件2、夹持转向机械手组件3均由两侧的夹臂及驱动两侧夹臂相向移动的夹臂驱动机构组成。

具体来说，所述水平及旋转驱动机构包括水平驱动单元、转动驱动单元和连接架6，其中水平驱动单元由水平导轨4及水平驱动气缸5组成，所述水平导轨4的一端与机架1固定连接，所述连接架6滑动架设于水平导轨4上，所述水平驱动气缸5的缸体与机架1固定连接，水平驱动气缸5的活塞杆与连接架6固定连接。

所述转动驱动单元由转动驱动气缸7和通过轴承活动安装于连接架6上的转轮8组成，所述转动驱动气缸7的缸体通过第一转轴9与连接架6活动连接，所述转轮8的中部通过第二转轴10与下方的夹持转向机械手组件3连接，转轮8的一侧通过第三转轴11与转动驱动气缸7的活塞杆端部活动连接。当转动驱动气缸7的活塞杆伸出或者缩回时，即可带动转轮8绕第二转轴10转动，从而带动夹持转向机械手组件3转动，通过调节转动驱动气缸7的活塞杆的行程、转轮8中线（即第二转轴10）与第三转轴11的间距之间的关系，可以保证每次转轮8的转动均为90度。第二转轴10为中部设有通孔的中空转轴，上述通孔可以用于夹持转向机械手组件3的控制管线穿过，以避免夹持转向机械手组件3转动时造成其控制管线缠绕等问题。

水平驱动气缸5可以驱动连接架6、转动驱动单元及夹持转向机械手组件3沿着砖块排的轴向方向往复移动，而转动驱动气缸7可以使夹持转向机械手组件3按照预定的方向及角度转动，从而实现了对夹持转向机械手组件3进行水平及旋转驱动的目的。

上述码砖装置的工作原理如下：

当砖块在传送带上形成砖块排后，将机架1移动至砖块排的上方，然后逐渐降低机架1的高度，使中部的夹持机械手组件2夹持住砖块排的中间部分的砖块，同时使两端的夹持转向机械手组件3夹持住砖块排的两端部分的砖块，最后再将机架1移动至转送板的上方，将砖块放下形成砖块排------如果当前转送板上待码砖块排的砖块为同一摆放方向，直接将夹持机械手组件2、夹持转向机械手组件3上的砖块放下即可（此时两个机械手组件的状态如图3所示），如果当前转送板上待码砖块排中两端端部的砖块与中部砖块的摆放方向垂直，则需要在放下砖块之前，首先利用水平及旋转驱动机构将夹持转向机械手组件3向机架1的两端移动预定距离（此时两个机械手组件的状态如图4所示），再将夹持转向机械手组件3连同其所夹持的砖块转动90度（此时两个机械手组件的状态如图5所示），最后将夹持转向机械手组件3向机架1的中部移动预定距离，这样就使两端的砖块摆放方向与中部砖块的摆放方向垂直，且两端的砖块与中部的砖块靠拢（此时两个机械手组件的状态如图6所示）；在调整完两端的砖块摆放方向后，再同时将夹持机械手组件2及夹持转向机械手组件3上的砖块放下。经过试验验证，上述端部部分的砖块数量为3～6块为佳，数量太少难以保证砖垛的稳定性，而数量太多又会对水平及旋转驱动机构形成过大的压力。

上述机架1、夹臂及夹臂驱动机构等均已经在传统码砖装置上普遍使用，其具体结构、工作原理等此处不再赘述。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体设计并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。