一种吨包取袋装置的制作方法

本实用新型属于原料搬运装置技术领域，尤其涉及一种吨包取袋装置。

背景技术：

吨包是集装袋的一种通俗叫法，因集装袋所装货物一般以1吨居多，俗称吨包，目前集装袋所装货物有0.5-3吨多种规格。集装袋是一种柔性运输包装容器,广泛用于食品、粮谷、医药、化工、矿产品等粉状、颗粒、块状物品的运输包装,发达的国家普遍使用集装袋作为运输、仓储的包装产品。

化肥厂将生产的化肥吨包进行码放、搬运等操作，本实用新型经过调研发现，目前大多数化肥厂家的化肥吨包以及其他原材料的吨包等还是通过人工卸料，人工取袋；然而，由于化肥卸料过程中会产生大量的粉尘、且化肥具有腐蚀性，人工卸料取袋不仅有严重的安全隐患，而且需要大量的人力物力与管理成本。

技术实现要素：

针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种吨包取袋装置，该机械手可使用在各种吨包取袋设备中，具有通用性强，安全可靠，易于维护，故障率低等特点；同时，本实用新型的机械手可取代人工卸料，不会对人体造成伤害，节约人力及管理成本。

为实现上述目的，本实用新型公开了下述技术方案：

一种吨包取袋装置，包括：底盘安装架、回转支撑齿轮组、回转电机及减速机、升降电机及减速机、升降装置、机械手臂、检测装置和机械抓取装置。

所述回转支撑齿轮组和回转电机及减速机均安装在底盘安装架上，所述回转电机及减速机主要用于驱动回转支撑齿轮组旋转，以便于吨包取袋装置能够在水平方向上运动。

所述升降装置设置在回转支撑齿轮组上，升降装置的主要作用是控制机械手臂在竖直方向上进行往复运动，以便于吨包取袋装置将吨包搬运到具有一定高度的位置，如进行码放等。

所述升降电机及减速机设置在升降装置的外部，其主要作用是控制机械手臂的升降、停止。

进一步地，所述升降装置包括导轨、丝杠，所述导轨由两组竖直设置的杆体组成，所述丝杠竖直设置在两组导轨之间，所述机械手臂的一端活动套设在导轨上，所述丝杠的一端与机械手臂设置有导轨的一端之间螺纹连接，丝杠的另一端与升降电机及减速机之间连接，升降电机及减速机带动丝杠旋转使机械手臂沿着导轨上升或者下降。

所述检测装置包括：第一光电感应器、第二光电感应器、第三光电感应器、第四光电感应器和限位块。

所述限位块设置在升降装置的下端，所述第一光电感应器、第二光电感应器安装在回转支撑齿轮组两侧的底盘安装架上，且第一光电感应器、第二光电感应器的信号发射窗口、感应窗口朝向限位块经过的位置，当吨包取袋装置水平旋转到设置位置时，光电感应器发出的光线信号被限位块遮挡，此时，相应的光电感应器向回转电机及减速机发出信号，回转电机及减速机控制吨包取袋装置停止转动，从而实现对吨包取袋装置在水平方向上运动的检测与控制。

所述第三光电感应器、第四光电感应器分别设置在升降装置的下部和上部，且光电感应器的信号发射窗口、感应窗口朝向机械手臂在竖直方向上经过的位置，当机械手臂沿着导轨.下降或上升到设定位置时，第三光电感应器或第四光电感应器发出的光线信号恰好被机械手臂遮挡，此时，相应的光电感应器向升降电机及减速机发出信号，升降电机及减速机控制机械手臂停止运动，从而实现对吨包取袋装置在竖直方向上运动的检测与控制。

所述机械抓取装置固定在机械手臂远离升降装置的一端，机械抓取装置的主要作用是在回转电机及减速机或升降电机及减速机的指引下实现对吨包的抓取、搬运、卸料等工作。

进一步地，所述机械抓取装置包括：机械手支撑架、机械手气缸、机械手旋转轴和机械抓手。所述机械手支撑架通过机械手旋转轴活动固定在机械手臂上远离升降装置的一端，以便于根据需要调节机械手支撑架和机械抓手的方向。

所述机械手气缸为两组，对称设置在机械手支撑架的两侧，所述机械抓手与机械手气缸中的活塞杆连接，通过活塞杆的往复运动实现机械抓手的开合，进而实现对吨包的抓、放。气缸式的机械抓手在现有技术中较多，可以直接将现有的这类机械抓手安装在机械手臂上实现对吨包的抓、放等操作。所述气缸与气源连接，其可以接收光电检测器的电磁型号，从而实现对机械手气缸的控制。

进一步地，本实用新型提供一种机械抓手的具体结构，包括：第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件以及夹板；所述第一连接件、第二连接件的一端均和机械手气缸中的活塞杆活动连接，使第一连接件、第二连接件能够围绕连接点进行一定的旋转动作；所述第一连接件另一端与第三连接件的一端活动连接，所述第二连接件的另一端与第四连接件的一端活动连接，且第三连接件、第四连接件之间通过旋转轴活动连接后形成“X”形结构，所述第三连接件、第四连接件各自的另一端均连接有夹板，两组夹板共同组成了用于抓、放吨包的结构。所述活动连接可以为铰接、螺接等形式。

本实用新型机械抓手的运行原理为：需要抓取吨包时，机械手气缸中的活塞杆向下运动，带动第一连接件、第二连接件围绕连接点旋转，进而带动第三连接件、第四连接件围绕旋转轴做方向相反的旋转运动，从而增大两组夹板之间的距离，使吨包能够容纳在两组夹板之间；然后机械手气缸中的活塞杆向上运动，使两组夹板之间的距离缩小，直至夹紧吨包。

进一步地，所述夹板的内侧设置有防滑橡胶板，其可以增大夹板和吨包之间的摩擦力，防止机械抓手动作过程中吨包滑落。

进一步地，所述吨包取袋装置还包括电气拖链，所述电气拖链为“U”形，设置在升降装置的外壳外部，其主要作用是归纳、整理所述吨包取袋装置中用到的电线等绳状物品。

与现有技术相比，本实用新型取得了以下有益效果：

(1)减少工人数量：化肥行业腐蚀性较强、粉尘较多，易使工人患有职业病，减少工人数量，降低劳动风险，且降低了人工管理工人的成本。

(2)模块化：本实用新型所有零部件可批量生产，如有损坏只需要更换坏掉的部位连接即可，不需要把整体拆卸、操作简单。

(3)通用性强：所有吨包袋子均可使用本实用新型的吨包取袋装置进行夹取、转移等，不会受限于吨包袋子形状及大小所带来的差异性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本实用新型实施例1的吨包取袋装置的结构示意图。

图2为本实用新型实施例1中升降装置的截面图。

图3为本实用新型实施例1的吨包取袋装置在另一角度的结构示意图。

图4为本实用新型实施例3中机械抓手的结构示意图。

附图中标记分别代表：1-底盘安装架、2-回转支撑齿轮组、3-回转电机及减速机、4-升降电机及减速机、5-升降装置、6-机械手臂、7-第一光电感应器、8-第二光电感应器、9-第三光电感应器、10-第四光电感应器、11-限位块、12-机械手支撑架、13-机械手气缸、14-机械手旋转轴、15-第一连接件、16-第二连接件、17-第三连接件、18-第四连接件、19-夹板、5.1-导轨、5.2-丝杠、5.3-电气拖链。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

正如背景技术所述，现有的一些臭氧处理污水装置对臭氧的利用率较低，造成了臭氧的浪费和污水处理成本的增高；因此，本实用新型提出一种二级臭氧处理污水装置，现结合附图及具体实施方式对本实用新型进一步进行说明。

实施例1

如图1-3所示，一种吨包取袋装置，包括：底盘安装架1、回转支撑齿轮组2、回转电机及减速机3、升降电机及减速机4、升降装置5、机械手臂6、检测装置，机械抓取装置。

所述回转支撑齿轮组2和回转电机及减速机3均安装在底盘安装架1上，所述回转电机及减速机3主要用于驱动回转支撑齿轮组2旋转，以便于吨包取袋装置能够在水平方向上运动。

所述升降装置5设置在回转支撑齿轮组2上，升降装置的主要作用是控制机械手臂在竖直方向上进行往复运动，以便于吨包取袋装置将吨包搬运到具有一定高度的位置，如进行码放等。

所述升降电机及减速机4设置在升降装置5的外部，其主要作用是控制机械手臂的升降、停止。所述升降装置5包括导轨5.1、丝杠5.2，所述导轨5.1由两组竖直设置的杆体组成，所述丝杠5.2竖直设置在两组导轨5.1之间，所述机械手臂6的一端活动套设在导轨5.1上，所述丝杠5.2的一端与机械手臂6设置有导轨5.1的一端之间螺纹连接，丝杠5.2的另一端与升降电机及减速机4之间连接，升降电机及减速机4带动丝杠5.2旋转使机械手臂沿着导轨5.1上升或者下降。

所述检测装置包括：第一光电感应器7、第二光电感应器8、第三光电感应器9、第四光电感应器10、限位块11。

所述限位块11设置在升降装置5的下端，所述第一光电感应器7、第二光电感应器8安装在回转支撑齿轮组2两侧的底盘安装架1上，且第一光电感应器7、第二光电感应器8的信号发射窗口、感应窗口朝向限位块11经过的位置，当吨包取袋装置水平旋转到设置位置时，光电感应器发出的光线信号被限位块11遮挡，此时，相应的光电感应器向回转电机及减速机3发出信号，回转电机及减速机3控制吨包取袋装置停止转动，从而实现对吨包取袋装置在水平方向上运动的检测与控制。

所述第三光电感应器9、第四光电感应器10分别设置在升降装置5的下部和上部，且光电感应器的信号发射窗口、感应窗口朝向机械手臂6在竖直方向上经过的位置，当机械手臂6沿着导轨5.1下降或上升到设定位置时，第三光电感应器9或第四光电感应器10发出的光线信号恰好被机械手臂6遮挡，此时，相应的光电感应器向升降电机及减速机4发出信号，升降电机及减速机4控制机械手臂6停止运动，从而实现对吨包取袋装置在竖直方向上运动的检测与控制。

所述机械抓取装置固定在机械手臂6远离升降装置5的一端，机械抓取装置的主要作用是在回转电机及减速机3或升降电机及减速机4的指引下实现对吨包的抓取、搬运、卸料等工作。

实施例2

一种吨包取袋装置，同实施例1，区别在于：所述机械抓取装置包括：机械手支撑架12、机械手气缸13、机械手旋转轴14、机械抓手。所述机械手支撑架12通过机械手旋转轴15活动固定在机械手臂6上远离升降装置5的一端，以便于根据需要调节机械手支撑架12和机械抓手的方向。

所述机械手气缸13为两组，对称设置在机械手支撑架12的两侧，所述机械抓手与机械手气缸13中的活塞杆连接，通过活塞杆的往复运动实现机械抓手的开合，进而实现对吨包的抓、放等操作。

实施例3

一种吨包取袋装置，同实施例2，区别在于：如图4所示，一种机械抓手，包括：第一连接件15、第二连接件16、第三连接件17、第四连接件18以及夹板19；所述第一连接件15、第二连接件16的一端均和机械手气缸13中的活塞杆活动连接，使第一连接件15、第二连接件16能够围绕连接点进行一定的旋转动作；所述第一连接件15另一端与第三连接件17的一端活动连接，所述第二连接件16的另一端与第四连接件18的一端活动连接，且第三连接件17、第四连接件18之间通过旋转轴20活动连接后形成“X”形结构，所述第三连接件17、第四连接件18各自的另一端均连接有夹板19，两组夹板共同组成了用于抓、放吨包的结构。所述活动连接可以为铰接、螺接等形式。

实施例4

一种吨包取袋装置，同实施例1，区别在于：所述吨包取袋装置还包括电气拖链，所述电气拖链为“U”形，设置在升降装置的外壳外部，其主要作用是归纳、整理所述吨包取袋装置中用到的电线等绳状物品。

实施例5

实施例3所述的吨包取袋装置的运行原理为：通过所述回转电机及减速机3驱动回转支撑齿轮组2旋转，使吨包取袋装置能够在水平方向上运动，当吨包取袋装置水平旋转到设置位置时，第一光电感应器7或第二光电感应器8发出的光线信号被限位块11遮挡，此时，相应的光电感应器向回转电机及减速机3发出信号，回转电机及减速机3控制吨包取袋装置停止转动，从而实现对吨包取袋装置在水平方向上运动的检测与控制；同时，回转电机及减速机3向机械手气缸13发出型号，机械手气缸13控制其中的活塞杆运行，进而控制机械抓手动作，通过活塞杆的向下运动实现机械抓手对吨包的抓取。吨包抓取完毕后，回转电机及减速机3驱动回转支撑齿轮组2旋转向相反的方向旋转，旋转到一定位置时，电感应器检测限位块的遮挡，转电机及减速机3控制吨包取袋装置停止转动，此时，升降装置5开始运行，通过升降装置5控制机械手臂6在数值方向上运动，将吨包取袋装置将吨包搬运到具有一定高度的位置。重复上述动作，即可。另外，需要说明的是，上述吨包取袋装置运行中的各步骤可以根据需要进行灵活调节、调换等。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。