一种套袋机械手的制作方法

本发明涉及包装机械，具体的说是一种套袋机械手。

背景技术：

目前颗粒物包装机有半自动和全自动两种。前者取袋和套袋是由人工完成的，后续工序自动称重、缝口。整机结构简单，套袋准确性高，适合颗粒物包装量不是很大的小批量生产，前期投入小，但批量大时，效率低，费时费力。后者取袋和套袋也都是由机械手实现取袋，套袋，后续自动称重、缝口。整机结构复杂，偶尔有套不上袋，适合颗粒物包装量很大的大量生产，批量大时，速度快，不费人工，省时省力。但由于套袋机械手多采用插袋、张紧、套袋模式，张紧度高，袋子易破；张紧度低，袋子有套袋时脱落现象，套袋有套不进情况。

技术实现要素：

为了解决上述问题本发明提供了一种能够准确控制套袋时间和位置的套袋机械手。

为了达到上述目的本发明是通过以下技术方案来实现的：

本发明是一种套袋机械手，包括机架和安装在机架上的两个基座，两个基座通过第一连接轴连接，还包括插袋机构、袋口夹紧机构和套袋驱动机构；

插袋机构包括两个插刀转动臂，两个插刀转动臂上端设置有固定在方形转动轴上的方形固定件，在插刀转动臂下端通过关节轴承与插刀轴可转动连接，插刀摇臂焊接在两个插刀转动臂之间的插刀轴上，两个插刀对称的固定在插刀轴的两端，在两个插刀转动臂之间设置有插刀气缸小轴，插刀气缸可转动安装在插刀气缸小轴上，且插刀气缸通过插刀气缸连接头与插刀摇臂可转动连接；

袋口夹紧机构包括安装在转动轴上的两个转动臂，在两个转动臂之间的下端设置有第二连接轴，两个转动臂端部均连接有支架板，在支架板末端安装有上齿轮袋夹和下齿轮袋夹，上齿轮袋夹和下齿轮袋夹分别包括扇形齿轮、上齿轮袋夹板和扇形齿轮、下齿轮袋夹板，上齿轮袋夹和下齿轮袋夹上的扇形齿轮相互啮合，袋夹气缸通过插刀气缸轴可转动固定在支架板上，两个袋夹气缸的气缸连接头分别与上齿轮袋夹板和下齿轮袋夹板连接；

套袋驱动机构包括安装在其中一个基座上的伺服电机，伺服电机的电机轴通过右联轴器和左联轴器连接转动轴，在转动轴的右端设置有感应片，在右侧的基座上设置有与感应片配合的上中下三个接近开关。

2、本发明的进一步改进在于：方形固定件包括与插刀转动臂一体成型的固定部和活动部，活动部通过螺栓固定在固定部上。

本发明的进一步改进在于：插刀与插刀摇臂形成148°的夹角。

本发明的进一步改进在于：转动轴两端通过轴承座可转动安装在两个基座之间。

本发明的进一步改进在于：上下接近开关均通过螺栓与接近开关固定板腰圆孔连接。

本发明的进一步改进在于：在插刀转动臂之间设置有对插刀摇臂转动角度进行限定的轴。

本发明的进一步改进在于：每个支撑板为两个平行的板，两个板的端部与转动臂端部连接，固定袋夹气缸轴，袋夹气缸通过袋夹气缸轴可转动安装在两个板之间，且在两个板的端部均设置有供固定上齿轮袋夹和下齿轮袋夹上的扇形齿轮的轴穿过的孔，轴两端通过螺母固定。

本发明的有益效果是：插刀和夹袋动作分别是靠插刀气缸和袋夹气缸控制的驱动的，套袋驱动机构是通过伺服电机驱动，套袋的过程是伺服电机、插刀气缸和袋夹气缸是三者联动完成的，颗粒物袋袋口被张袋器张开后，由插刀使其保持张口状态，直至接近套袋口才脱出，套袋成功率高，上齿轮夹袋板和下齿轮夹袋夹板通过气缸驱动夹住袋口的两边夹袋可靠。套袋驱动是由伺服电机8驱动，接近开关22探测并控制位置，能准确控制套袋时间和位置。

本发明结构简单、设计合理，能够准确控制套袋时间和位置，套袋成功率高。

附图说明

图1是本发明结构示意图。

图2是本发明俯视图。

图3是本发明侧视图。

图4是本发明实用状态图。

其中：1-机架，2-基座，3-第一连接轴，4-轴承座，5-右联轴器，6-转动轴，7-左联轴器，8-伺服电机，9-转动臂，10-第二连接轴，11-支架板，12-袋夹气缸，13-插刀气缸小轴，14-插刀转动臂，15-插刀气缸，16-插刀轴，17-气缸连接头，18-上齿轮袋夹，18-1-上齿轮袋夹板，19-下齿轮袋夹，19-1-下齿轮袋夹板，20-颗粒物袋，21-插刀，22-接近开关，23-感应片，24-接近开关固定板，25-插刀气缸连接头，26-插刀摇臂。

具体实施方式

为了加强对本发明的理解，下面将结合实施例和附图对本发明作进一步详细描述，本实施例仅用于解释本发明，并不对本发明的保护范围构成限定。

如图1-4所示，本发明是一种套袋机械手，包括机架1和安装在机架上的两个基座，两个基座通过螺栓可拆卸、可调整安装在机架上，两个基座2通过第一连接轴3连接，第一连接轴3能够限定两个基座之间的距离，还包括插袋机构、袋口夹紧机构和套袋驱动机构；

插袋机构包括两个插刀转动臂14，两个插刀转动臂上端设置有固定在方形转动轴6上的方形固定件，方形固定件包括与插刀转动臂一体成型的固定部和活动部，活动部通过螺栓固定在固定部上，在插刀转动臂下端通过关节轴承与插刀轴16可转动连接，插刀摇臂26焊接在两个插刀转动臂14之间的插刀轴16上，两个插刀21对称的固定在插刀轴16的两端，插刀与插刀摇臂形成148°的夹角，在两个插刀转动臂14之间设置有插刀气缸小轴13，插刀气缸15可转动安装在插刀气缸小轴13上，且插刀气缸15通过插刀气缸连接头25与插刀摇臂26可转动连接，在插刀转动臂14之间设置有对插刀摇臂26转动角度进行限定的轴，当插刀气缸15的活动端部缩进时，插刀21下转插入被张袋器张开的袋口中，当插刀气缸15的活动端部伸出时，气缸通过插刀摇臂26推转插刀轴16转动60°，插刀21从袋口中脱出。

袋口夹紧机构包括安装在转动轴6上的两个转动臂9，转动轴6两端通过轴承座4可转动安装在两个基座2之间，在两个转动臂9之间的下端设置有第二连接轴10，转动臂下端有上下两个平面，两个支架板通过螺栓分别固定在转动臂上。联接轴在另外一个方向与转动臂联接，起支撑作用，两个转动臂9端部均连接有支架板11，在支架板11末端安装有上齿轮袋夹18和下齿轮袋夹19，上齿轮袋夹18和下齿轮袋夹19分别包括扇形齿轮、上齿轮袋夹板18-1和扇形齿轮、下齿轮袋夹板19-1，上齿轮袋夹18和下齿轮袋夹19上的扇形齿轮相互啮合，袋夹气缸12通过轴固定在支架板11上，两个袋夹气缸12的气缸连接头17分别与上齿轮袋夹板18-1和下齿轮袋夹板19-1连接，支架板11由两个平行的板组成，上齿轮袋夹和下齿轮袋夹上的扇形齿轮通过插刀气缸轴可转动固定在两个板之间，上齿轮袋夹的扇形齿轮和上齿轮袋夹板18-1一体成型，下齿轮袋夹的扇形齿轮和下齿轮袋夹板19-1一体成型，且两个扇形齿轮相互啮合，当插刀21插入袋口20后，袋夹气缸12轴伸出，通过气缸连接头17，推动上齿轮袋夹18向下转动，与之啮合的下齿轮袋夹19在齿轮驱动下使下齿轮袋夹板19-1向上转动，上齿轮袋夹板18-1与下齿轮袋夹板19-1在水平位置合拢，夹住颗粒物袋20边缘，实现夹袋动作。

套袋驱动机构包括安装在其中一个基座上的伺服电机8，伺服电机8的电机轴81通过右联轴器5和左联轴器7连接转动轴6，在转动轴6的右端设置有感应片23，在右侧的基座上设置有与感应片23配合的上中下三个接近开关22，感应片23起始处于水平位置，见图2，与下端的接近开关22上边缘相切，上转套袋后，经过中接近开关22-2，触发气缸换向阀动作，插刀21脱出，最后与上接近开关左边缘相切，支架板11旋转至处于水平位置，完成套袋，其中，三个接近开关均安装在接近开关固定板24上，且上下两个接近开关均通过螺栓固定在接近开关固定板的腰型孔上，位置连续可调，保证夹袋和套袋位置准确。

在套袋前，转动臂9、插刀转动臂14的起始位置处于下方，支架板11处于竖直位置，插刀气缸处于伸出状态，插刀21处于待插入状态，袋夹气缸轴处于缩入状态，上齿轮袋夹18和下齿轮袋夹19分别处于最上和最下位置，张开状态。当颗粒物袋20被张袋器张开口后，插刀气缸15动作，插刀气缸轴缩入，插刀21插入颗粒物袋口20，袋夹气缸伸出，通过气缸连接头17推动上齿轮袋夹下转，与之啮合的下齿轮袋夹上转，使上齿轮袋夹板18-1与下齿轮袋夹板19-1合拢，夹住颗粒物袋边。随后，伺服电机8转动，通过左联轴器7和右联轴器5，带动转动轴6顺时针转动。当转动轴6右端感应片经过中间接近开关时，电信号就控制电磁阀实现控制插刀气缸动作，插刀21从颗粒物袋20袋口脱出，转动轴继续转动，直至感应片23下边缘与下接近开关上边缘相切时，到达套袋位置，颗粒物袋套在自动称重放料口上，等待放料，完成整个套袋过程。

本发明结构简单、设计合理，能够准确控制套袋时间和位置，套袋成功率高。