一种垃圾车的制作方法

本实用新型涉及车辆领域，尤其涉及一种垃圾车。

背景技术：

垃圾车是用于将垃圾桶内的垃圾收集到自身垃圾收纳箱中的一种专用车辆，现有技术中的垃圾车的收集方式基本都是人工将垃圾桶放置到挂桶装置上，然后启动上升按钮，将垃圾倒入箱体内，倾倒完成后再按下降按钮，将垃圾桶下降到地面，这样的垃圾车自动化程度低，操作繁琐。

因此，有必要对现有的技术进行改进。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有技术中的垃圾车自动化程度低，操作繁琐的问题。本实用新型提供了一种垃圾车来解决上述问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种垃圾车，包括：

车头和车身，所述车头与所述车身连接并用于牵引所述车身；所述车头内设有驾驶室；所述车身包括垃圾收纳箱，所述垃圾收纳箱具有朝上的敞口；

机械手和牵引机构，所述机械手设置在所述车身的一侧；所述机械手用于夹紧垃圾桶，所述牵引机构用于带动所述机械手移动以将垃圾桶内的垃圾自所述敞口倒入所述垃圾收纳箱中；

辅助系统，所述辅助系统包括摄像头、测距传感器、显示屏和控制器；所述摄像头、测距传感器和显示屏均与控制器电连接；

所述摄像头和所述测距传感器安装于所述车身并且与所述机械手位于所述车身的同一侧；所述显示屏上设有辅助线，所述显示屏安装于所述驾驶室内；

所述测距传感器的个数为两个，所述测距传感器靠近所述车身的底部边缘设置，两个所述测距传感器在水平方向上间隔设置。

作为优选，所述牵引机构包括导向机构和动力机构；

所述导向机构包括两个相对设置的导轨；两个所述导轨的背面通过横板固定连接；所述导轨的相对面上凹陷有第一导向槽和第二导向槽；

所述第一导向槽的上端向所述导轨的背面弯折形成第一弯折段，所述第一导向槽的下端向所述导轨的背面弯折形成第二弯折段；

所述第二导向槽呈圆弧形，所述第二导向槽的一端与所述第一弯折段连通，所述第二导向槽的圆心位于所述第一弯折段的靠近端部的位置；

所述导向机构还包括第一固定管和第二固定管，所述第二固定管的高度低于所述第一固定管的高度；

所述第一固定管焊接固定于所述垃圾收纳箱的外侧壁，所述第一固定管靠近所述敞口的边缘，所述第二固定管焊接固定于所述垃圾收纳箱的外侧壁；所述第一固定管上焊接固定有两个第一固定座，两个所述第一固定座分别与两个所述导轨铰接于所述第一弯折段处；所述第二固定管上固定有两个第二固定座，每个所述导轨上均设有第三固定座，两个所述第三固定座分别对应两个所述第二固定座；

所述第三固定座和对应的所述第二固定座之间还设有第一油缸，所述第一油缸的缸体铰接于所述第二固定座，所述第一油缸的伸缩杆的端部铰接于所述第三固定座；

所述机械手包括两组相背设置的滚轮，每组滚轮包括两个所述滚轮；每组所述滚轮对应一个所述导轨，每组所述滚轮滑动配合在对应的所述第一导向槽中；

所述动力机构用于带动所述机械手沿着所述第一导向槽滑动；

所述摄像头固定于所述垃圾收纳箱的外侧壁，一根导轨相对于所述摄像头更靠近所述车头，另一根导轨相对于所述摄像头远离所述车头；

所述测距传感器的高度低于所述摄像头的高度，一个所述测距传感器相对于所述导向机构更靠近所述车头，另一个所述测距传感器相对于所述导向机构更远离所述车头。

作为优选，所述机械手包括固定架和抓臂；

所述固定架包括第一固定板、第二固定板和第三固定板；

所述第二固定板和所述第三固定板均垂直于所述第一固定板，所述第二固定板和所述第三固定板间隔设置并且均与所述第一固定板固定连接；所述滚轮安装于所述第一固定板上；

所述抓臂的第一端部具有向其内侧弯曲的第三弯折段，所述抓臂的第二端部具有向其内侧弯曲的第四弯折段，所述第三弯折段的端部具有齿轮，所述齿轮开设有与其同轴线的第一通孔；所述抓臂的内侧面上凹陷有容纳槽，所述容纳槽中装配有橡胶块；

两个所述抓臂的齿轮互相啮合并且均位于所述第二固定板和所述第三固定板之间，所述齿轮的轴线垂直于所述第二固定板和所述第三固定板；

所述第二固定板的对应其中一个所述齿轮的所述第一通孔的位置开设有第二通孔，所述第二固定板和所述第三固定板的对应另一个所述齿轮的所述第一通孔的位置开设有第三通孔；

所述机械手还包括摆动油缸，所述摆动油缸的缸体固定于所述第二固定板，所述摆动油缸的旋转轴穿过所述第二通孔并插入对应的所述齿轮的所述第一通孔中固定；销轴穿过另一个所述齿轮的所述第一通孔和对应的所述第三通孔将所述齿轮铰接于所述第二固定板和所述第三固定板上。

作为优选，所述动力机构包括顶盖，所述顶盖位于所述敞口上方；所述顶盖的远离所述导向机构的一侧与所述垃圾收纳箱的靠近所述敞口的边缘处铰接；

所述顶盖的靠近所述导向机构的一侧伸出有两个伸出部；

所述第二固定板上固定有两个第四固定座；两个所述第四固定座分别对应两个所述伸出部；所述第四固定座和对应的所述伸出部之间设有连杆，所述连杆的一端与所述伸出部铰接，另一端与所述第四固定座铰接；

所述垃圾收纳箱的顶部还固定有两个第五固定座，两个所述第五固定座分别位于所述敞口的靠近所述车头和远离所述车头的一侧；两个第二油缸的缸体分别铰接于所述第五固定座，两个所述第二油缸的伸缩杆的端部分别与所述顶盖的靠近所述车头的边缘和远离所述车头的边缘铰接。

作为优选，所述车身包括承载板，所述承载板的顶部设有所述垃圾收纳箱，所述承载板的底部安装有车轮；所述测距传感器安装于所述承载板的侧面。

作为优选，两个所述测距传感器之间间隔的距离略小于垃圾桶的宽度，所述测距传感器为超声波传感器且测量范围为0.3米至3米。

本实用新型的有益效果是，这种垃圾车能够通过摄像头和测距传感器确定垃圾桶是否在机械手的夹取范围内，当垃圾桶位于机械手的夹取范围内的时候，机械手与牵引机构配合将垃圾桶内的垃圾自敞口倒入垃圾收纳箱内，自动化程度高。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型一种垃圾车的结构示意图。

图2是本实用新型一种垃圾车的工作状态的示意图。

图3是本实用新型一种垃圾车的局部结构示意图。

图4是本实用新型一种垃圾车的导向机构的结构示意图。

图5是本实用新型一种垃圾车的机械手的结构示意图。

图6是本实用新型一种垃圾车的抓臂的结构示意图。

图7是本实用新型一种垃圾车的固定架的结构示意图。

图8是本实用新型一种垃圾车的辅助系统的连接示意图。

图中1、车头，2、车身，201、垃圾收纳箱，202、承载板，203、车轮，3、机械手，301、滚轮，303、第一固定板，304、第二固定板，3041、第二通孔，3042、第四固定座，305、第三固定板，3051、第三通孔，306、抓臂，3061、第三弯折段，3062、第四弯折段，3063、齿轮，3064、第一通孔，3065、容纳槽，307、摆动油缸，4、导向机构，401、导轨，4011、第三固定座，402、横板，403、第一导向槽，4031、第一弯折段，4032、第二弯折段，404、第二导向槽，405、第一固定管，4051、第一固定座，406、第二固定管，4061、第二固定座，407、第一油缸，5、动力机构，501、顶盖，502、伸出部，503、连杆，504、第五固定座，601、摄像头，602、测距传感器，603、显示屏，604、控制器，7、垃圾桶。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

如图1-8所示，本实用新型提供了一种垃圾车，包括：

车头1和车身2，车头1与车身2连接并用于牵引车身2，车头1内设有驾驶室。车身2包括承载板202，承载板202的顶部设有垃圾收纳箱201，垃圾收纳箱201具有朝上的敞口，承载板202的底部安装有车轮203。

机械手3和牵引机构，牵引机构包括导向机构4和动力机构5。

导向机构4包括两个相对设置的导轨401。两个导轨401的背面通过横板402固定连接。导轨401的相对面上凹陷有第一导向槽403和第二导向槽404。

第一导向槽403的上端向导轨401的背面弯折形成第一弯折段4031，第一导向槽403的下端向导轨401的背面弯折形成第二弯折段4032。第二导向槽404呈圆弧形，第二导向槽404的一端与第一弯折段4031连通，第二导向槽404的圆心位于第一弯折段4031的靠近端部的位置。

导向机构4还包括第一固定管405和第二固定管406，第二固定管406的高度低于第一固定管405的高度。第一固定管405焊接固定于垃圾收纳箱201的外侧壁，第一固定管405靠近敞口的边缘，第二固定管406焊接固定于垃圾收纳箱201的外侧壁。第一固定管405上焊接固定有两个第一固定座4051，两个第一固定座4051分别与两个导轨401铰接于第一弯折段4031处。第二固定管406上固定有两个第二固定座4061，每个导轨401上均设有第三固定座4011，两个第三固定座4011分别对应两个第二固定座4061。第三固定座4011和对应的第二固定座4061之间还设有第一油缸407，第一油缸407的缸体铰接于第二固定座4061，第一油缸407的伸缩杆的端部铰接于第三固定座4011。

当第一油缸407的伸缩杆伸出的时，第一油缸407的伸缩杆顶住导轨401使其绕着与第一固定座4051的铰接轴转动，此时导轨401的下端向远离车身2的方向移动。

机械手3包括固定架和抓臂306。固定架包括第一固定板303、第二固定板304和第三固定板305。第二固定板304和第三固定板305均垂直于第一固定板303，第二固定板304和第三固定板305间隔设置并且均与第一固定板303固定连接。

机械手3包括两组相背设置的滚轮301，滚轮301安装于第一固定板303上。每组滚轮301包括两个滚轮301。每组滚轮301对应一个导轨401，每组滚轮301滑动配合在对应的第一导向槽403中。

抓臂306的第一端部具有向其内侧弯曲的第三弯折段3061，抓臂306的第二端部具有向其内侧弯曲的第四弯折段3062，第三弯折段3061的端部具有齿轮3063，齿轮3063开设有与其同轴线的第一通孔3064。抓臂306的内侧面上凹陷有容纳槽3065，容纳槽3065中装配有橡胶块。

两个抓臂306的齿轮3063互相啮合并且均位于第二固定板304和第三固定板305之间，齿轮3063的轴线垂直于第二固定板304和第三固定板305。第二固定板304的对应其中一个齿轮3063的第一通孔3064的位置开设有第二通孔3041，第二固定板304和第三固定板305的对应另一个齿轮3063的第一通孔3064的位置开设有第三通孔3051。

机械手3还包括摆动油缸307，摆动油缸307的缸体固定于第二固定板304，摆动油缸307的旋转轴穿过第二通孔3041并插入对应的齿轮3063的第一通孔3064中固定。销轴穿过另一个齿轮3063的第一通孔3064和对应的第三通孔3051将齿轮3063铰接于第二固定板304和第三固定板305上。

摆动油缸307的旋转轴的旋转，带动抓臂306旋转，使得抓臂306的内侧面相靠近，从而实现了对垃圾桶7的夹紧，容纳槽3065中橡胶块的设置是为了增大与垃圾桶7之间的摩擦力，使得垃圾桶7不易滑落。第三弯折段3061和第四弯折段3062是为了适应垃圾桶7的外壁的造型，使得抓臂306更好的抱住并加紧垃圾桶7。

动力机构5包括顶盖501，顶盖501位于敞口上方。顶盖501的远离导向机构4的一侧与垃圾收纳箱201的靠近敞口的边缘处铰接。顶盖501的靠近导向机构4的一侧伸出有两个伸出部502。

第二固定板304上固定有两个第四固定座3042。两个第四固定座3042分别对应两个伸出部502。第四固定座3042和对应的伸出部502之间设有连杆503，连杆503的一端与伸出部502铰接，另一端与第四固定座3042铰接。

垃圾收纳箱201的顶部还固定有两个第五固定座504，两个第五固定座504分别位于敞口的靠近车头1和远离车头1的一侧。两个第二油缸的缸体分别铰接于第五固定座504，两个第二油缸的伸缩杆的端部分别与顶盖501的靠近车头1的边缘和远离车头1的边缘铰接。

当第二油缸的伸缩杆伸出的时候，顶盖501绕着其与敞口边缘的铰接轴旋转，顶盖501被顶起掀开，同时，在连杆503的带动下，机械臂沿着第一导向槽403向第一导向槽403的上端滑动。

辅助系统，辅助系统包括摄像头601、测距传感器602、显示屏603和控制器604。摄像头601、测距传感器602和显示屏603均与控制器604电连接。摄像头601拍摄到的画面传送给控制器604，由控制器604投射到显示屏603上。

摄像头601和测距传感器602安装于车身2并且与机械手3位于车身2的同一侧，显示屏603上设有辅助线，显示屏603安装于驾驶室内。

摄像头601固定于垃圾收纳箱201的外侧壁，一根导轨401相对于摄像头601更靠近车头1，另一根导轨401相对于摄像头601远离车头1，即摄像头601位于两个导轨401之间，摄像头601的拍摄方向穿过两根导轨401之间，摄像头601对准机械手3的远离车身2的一侧。辅助线标注在显示屏603上，当摄像头601拍摄到的垃圾桶7在显示屏603上位于辅助线所圈定的范围内的时候，代表垃圾桶7与车身2的距离远近合适。

测距传感器602的个数为两个，两个测距传感器602在水平方向上间隔设置。测距传感器602安装于承载板202的侧面。两个测距传感器602的高度低于摄像头601的高度，一个测距传感器602相对于导向机构4更靠近车头1，另一个测距传感器602相对于导向机构4更远离车头1，即导向机构4位于两个测距传感器602之间。两个测距传感器602之间间隔的距离略小于垃圾桶7的宽度。测距传感器602采用超声波传感器并且测量范围为0.3米至3米，当两个测距传感器602都能探测到前方有障碍物（即垃圾桶7）的时候，说明垃圾桶7位于机械手3的前方。

这种垃圾车的工作过程如下：将垃圾车开到垃圾桶7的旁边，开启摄像头601和测距传感器602，驾驶员通过驾驶调整车的位置，使得摄像头601拍摄到的垃圾桶7在显示屏603上位于辅助线所圈定的范围内，并且两个测距传感器602都能探测到前方的垃圾桶7的时候，说明此时垃圾桶7位于机械手3的抓取范围内。

当垃圾桶7位于机械手3的抓取范围内之后，第一油缸407的伸缩杆伸出，导轨401的下端向远离车身2的方向伸出并带动机械手3移动至靠近垃圾桶7，接着机械手3的摆动油缸307的旋转轴旋转，使得两个抓臂306抱住垃圾桶7并夹紧，随后第一油缸407的伸缩杆缩回。接着第二油缸的伸缩杆伸出，顶盖501掀开，连杆503带动机械手3沿着第一导向槽403滑动，机械手3上的每组滚轮301的两个滚轮301一上一下设置，当上方的滚轮301滑动至第一弯折段4031的端部的时候，在连杆503的牵引下，下方的滚轮301进入第二导向槽404中继续滑动，此时机械手3沿着上方的滚轮301的轴线翻转，将垃圾桶7内的垃圾自敞口倒入垃圾收纳箱201内，完成垃圾的收集。

需要说明的是，第一弯折段4031的作用是，第一弯折段4031向敞口的方向弯折，使得机械手滑动到第一弯折段4031的端部后的位置更靠近敞口，使得垃圾桶7内的垃圾更容易从敞口中倒入。第二弯折段4032的作用是，当导轨401的下端向远离车身2的方向伸出时，机械手的每组滚轮301中的下方的滚轮301滚入第二弯折段4032中，当导轨401倾斜时，机械手能保持原来的状态，不随导轨401的倾斜而倾斜，便于抓取垃圾桶7。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。