一种板材运输清灰系统及板材运输清灰方法与流程

本发明涉及板材加工运输技术领域，尤其涉及一种板材运输清灰系统及板材运输清灰方法。

背景技术：

随着装配式内装的普及，装饰用板材的需求量不断增大，随之对板材生产线的生产效率要求越来越高。其中对于一些需要覆膜、转印、喷漆的板材，就需要对板材加工面进行清灰。目前，清灰机多为单面清灰，对于加工面朝下输送的板材就需要人工将板材翻转，再由人工辅助通过输送线进入清灰机清灰，整个板材加工线无法实现自动化生产，并造成较大的人工成本，清灰机作业造成的粉尘会对工人的身心健康造成伤害。

有鉴于此，提供一种能够提高清灰效率的板材运输清灰系统及板材运输清灰方法成为必要。

技术实现要素：

本发明技术方案提供一种板材运输清灰系统，包括第一传送设备、第二传送设备、清灰设备、板材翻转设备和龙门机械手；

所述第一传送设备包括两台并排的第一传送装置；

所述第二传送设备包括两台并排的第二传送装置，两台所述第二传送装置对应地布置在两台所述第一传送装置的前侧；

在每台所述第二传送装置中还配置有横向传送装置；

在一台所述第二传送装置的一侧布置有一台所述清灰设备，在另一台所述第二传送装置的前侧布置有一台所述板材翻转设备，在所述板材翻转设备的前侧布置有一台所述清灰设备；

所述龙门机械手包括龙门架和用于搬运板材的机械手，所述机械手通过四向调节装置安装在所述龙门架的龙门架顶梁上；

所述龙门架横跨所述第二传送设备和位于所述第二传送装置外侧的所述清灰设备，所述机械手位于所述第二传送设备和所述清灰设备的上方。

进一步地，所述四向调节装置包括与所述龙门架顶梁滑动连接的滑动座、用于驱动所述滑动座在所述龙门架顶梁上滑动的移动驱动机构和连接在所述滑动座与所述机械手之间的升降驱动机构。

进一步地，所述移动驱动机构包括齿条、与所述齿条啮合的齿轮和用于驱动所述齿轮转动的齿轮驱动电机；

所述齿条安装在所述龙门架顶梁的表面上；

所述齿轮通过齿轮转轴安装在所述滑动座上，所述齿轮驱动电机固定安装在所述滑动座上，所述齿轮驱动电机的输出轴与所述齿轮转轴连接。

进一步地，所述机械手包括有安装框架和设置在所述安装框架下方的多个吸盘。

进一步地，所述第二传送装置包括第二支架和间隔地布置在所述第二支架上的多个第二辊筒；

所述横向传送装置包括多台间隔布置的升降式的横向传送机，每台所述横向传送机都布置在相邻的两条所述第二辊筒之间；

所述横向传送机具有升起状态和回落状态；

在所述横向传送机处于升起状态时，所述横向传送机从相邻的两条所述第二辊筒之间的间隙伸出；

在所述横向传送机处于回落状态时，所述横向传送机从相邻的两条所述第二辊筒之间的间隙下降。

进一步地，所述横向传送机包括传送机升降架和设置在所述传送机升降架上的传送机传送带，所述传送机传送带沿着所述第二辊筒的轴向方向布置；

在所述横向传送机处于升起状态时，所述传送机传送带位于所述第二辊筒的上方；

在所述横向传送机处于回落状态时，所述传送机传送带位于所述第二辊筒的下方。

进一步地，每两条相邻的所述第二辊筒之间都设置有一台所述横向传送机。

进一步地，所述清灰设备包括第三传送装置和清灰装置；

所述清灰装置包括安装有螺杆的清灰装置升降架、套接在所述螺杆上并能够沿着所述螺杆直线移动的套筒和安装在所述套筒上的清灰转盘；

所述清灰转盘的转盘转轴与所述螺杆平行；

所述清灰装置升降架横跨所述第三传送装置，所述螺杆横置在所述第三传送装置的上方，所述清灰转盘位于所述第三传送装置的上方。

进一步地，在所述清灰装置升降架上设置有与所述螺杆平行的导向杆，所述套筒可滑动地配置在所述导向杆上；

在所述清灰装置升降架上安装有螺杆驱动电机，所述螺杆驱动电机的输出轴与所述螺杆连接；

所述清灰转盘与所述套筒之间连接有转盘支架，所述清灰转盘通过所述转盘转轴安装在所述转盘支架上；

在所述套筒上安装有所述转盘驱动电机，所述转盘驱动电机的输出端与所述转盘转轴连接。

进一步地，在所述螺杆上间隔地套接有多个所述套筒，每个所述套筒上都设置有所述转盘支架，每个所述转盘支架上都安装有所述清灰转盘；

任意相邻的两个所述清灰转盘的所述转盘转轴连接；

所述转盘驱动电机安装在其中一个所述套筒上，并与所述转盘转轴连接。

进一步地，所述板材翻转设备包括第四传送装置和设置在所述第四传送装置上的板材翻转机构；

所述板材翻转机构包括导轨、滑块、用于驱动所述滑块在所述导轨上滑动的滑块驱动机构、板材夹具、夹具连接轴和用于驱动所述夹具连接轴转动的连接轴驱动电机；

所述导轨安装在所述第四传送装置上，并沿着所述第四传送装置的宽度方向延伸；

所述滑块配置在所述导轨上，所述滑块与所述导轨滑动连接；

所述板材夹具通过夹具连接轴与所述滑块连接；

所述连接轴驱动电机安装在所述滑块上，所述连接轴驱动电机的输出端与所述夹具连接轴连接；

所述滑块驱动机构安装在所述第四传送装置上，所述滑块驱动机构的输出端与所述滑块连接。

进一步地，在所述第四传送装置上间隔地设置有多个所述板材翻转机构。

本发明技术方案还提供一种板材运输清灰方法，其采用前述任一技术方案所述的板材运输清灰系统，其包括如下步骤：

s001：将装有板材的托盘放置在第一台第一传送装置上；

s002：通过第一传送装置将装有板材的托盘传送到第一台第二传送装置上；

s003：通过机械手将加工面朝上的板材移送到位于第一台第二传送装置外侧的清灰设备上进行清扫；

s004：通过机械手将加工面朝下的板材移送到第二台第二传送装置上；

s005：通过第二台第二传送装置将加工面朝下的板材移送到前侧的板材翻转设备上，通过板材翻转设备将板材的加工面翻转朝上；

s006：板材翻转设备将翻转后的板材移送到其前侧的清灰设备上进行清扫；

s007：在托盘中的板材清空后，通过横向传送装置将托盘从第一台第二传送装置上移送到第二台第二传送装置上；

s008：第二台第二传送装置将托盘移送到第二台第一传送装置上，回收托盘。

采用上述技术方案，具有如下有益效果：

本发明提供的板材运输清灰系统及板材运输清灰方法，实现自动化清灰，提高了清灰效率，其可以对板材的上下加工面都能够清灰，板材及托盘全自动输送或回流，提高了生产效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的板材运输清灰系统的俯视图；

图2为第一传送设备的俯视图；

图3为第二传送设备的俯视图；

图4为第二传送装置与横向传送装置的俯视图；

图5为第二传送装置与横向传送装置的侧视图；

图6为横向传送机的侧视图；

图7为主动轮、从动轮和传动带的俯视图；

图8为主动轮驱动电机与主动轮连接的布置示意图；

图9为清灰设备的俯视图；

图10为清灰装置的俯视图；

图11为螺杆安装在清灰装置升降架上的示意图；

图12为清灰转盘通过转盘支架安装在套筒上的俯视图；

图13为清灰转盘通过转盘支架安装在套筒上沿着轴向的示意图；

图14为板材翻转设备的俯视图；

图15为板材翻转机构的俯视图；

图16为龙门机械手的俯视图；

图17为龙门机械手的侧视图；

图18为机械手的俯视图；

图19为滑动座、齿轮驱动电机、齿轮转轴和齿轮的装配示意图；

图20为龙门架顶梁、轨道和齿条的装配示意图；

图21为轨道、滑动座、齿条、齿轮、转轴和驱动电机的装配示意图。

具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

如图1-4和图16-21所示，本发明实施例提供的板材运输清灰系统，包括第一传送设备1、第二传送设备2、清灰设备3、板材翻转设备4和龙门机械手5。

第一传送设备1包括两台并排的第一传送装置11。

第二传送设备2包括两台并排的第二传送装置21，两台第二传送装置21对应地布置在两台第一传送装置11的前侧。

在每台第二传送装置21中还配置有横向传送装置22。

在一台第二传送装置21的一侧布置有一台清灰设备3，在另一台第二传送装置21的前侧布置有一台板材翻转设备4，在板材翻转设备4的前侧布置有一台清灰设备3。

龙门机械手5包括龙门架51和用于搬运板材的机械手55，机械手55通过四向调节装置安装在龙门架51的龙门架顶梁511上。

龙门架51横跨第二传送设备2和位于第二传送装置21外侧的清灰设备3，机械手55位于第二传送设备2和清灰设备3的上方。

本发明实施例提供的板材运输清灰系统主要用以板材运输及清灰。

该板材运输清灰系统包括一套第一传送设备1、一套第二传送设备2、两台清灰设备3、一台板材翻转设备4和一台龙门机械手5。

第一传送设备1包括两台并排的第一传送装置11，第一传送装置11为辊筒传送装置，其包括第一支架11和多个第一辊筒12，多个第一辊筒12间隔地安装在第一支架11。在第一支架11上安装有第一驱动电机，用于驱动第一辊筒12转动。第一辊筒12的转轴之间连接有皮带或链条，第一驱动电机与一根第一辊筒12的转轴连接，就可以驱动全部第一辊筒12转动。

第二传送设备2包括两台并排的第二传送装置21，两台第二传送装置21对应地布置在两台第一传送装置11的前侧。在每台第二传送装置21中还配置有横向传送装置22，用于将空的托盘从第一台第二传送装置21传送到第二台第二传送装置21上。

在工作时，两台第一传送装置11的传送方向相反，第一台第一传送装置11用于向第二传送设备2中的第一台第二传送装置21传送装有板材的托盘。第二台第一传送装置11用于从第二台第二传送装置21上回收空的托盘。

一台清灰设备3布置在第一台第二传送装置21的外侧，在第二台第二传送装置21的前侧布置有一台板材翻转设备4，在板材翻转设备4的前侧布置有第二台清灰设备3。

龙门机械手5包括有龙门架51和机械手55，龙门架51的上部具有龙门架顶梁511，龙门架51的两侧具有龙门架侧梁512，龙门架顶梁511连接在两侧的龙门架侧梁512的上端。

机械手55用于搬运板材，其四向调节装置安装在龙门架51的龙门架顶梁511上。四向调节装置可以实现上下左右调节，从而带动机械手55能够实现上下左右调节。

龙门架51横跨第二传送设备2和位于第一台第二传送装置21外侧的第一台清灰设备3，其一侧的龙门架侧梁512位于第二台第二传送装置21的外侧，其另一侧的龙门架侧梁512位于清灰设备3的外侧，从而使得龙门架顶梁511横置在第二传送设备2和清灰设备3的上方，进而将机械手55吊在第二传送设备2和清灰设备3的上方。

在四向调节装置带动机械手55在龙门架顶梁511的下方上下调节时，可以使得机械手55能够抓取下方的板材。在四向调节装置带动机械手55在龙门架顶梁511上左右移动时，机械手55可以将加工面向上的板材传送到位于第一台第二传送装置21的外侧的清灰设备3上进行清灰处理。在四向调节装置带动机械手55在龙门架顶梁511上左右移动时，机械手55还可以将加工面向下的材传送到第二台第二传送装置21上，再由第二台第二传送装置21将加工面向下的材传送到板材翻转设备4，通过板材翻转设备4将该板材翻转180°，使其加工面朝上，然后再传送到第二台清灰设备3上进行清灰处理。

在将板材装入托盘时，将板材两两对叠成垛放置，使得相邻的两块板材中，一块板材的加工面朝下，一块板材的加工面朝上。加工面朝上的板材被机械手55直接移送到第一台清灰设备3上进行清灰处理，加工面朝下的板材被机械手55移送到第二台第二传送装置21上，经过板材翻转设备4翻面后，再由第二台清灰设备3进行清灰处理。第一台传送装置21上被清空的托盘由横向传送装置22传送到第二台第二传送装置21上，再由第二台第二传送装置21将托盘传送给第二台第一传送装置11，实现托盘回收。

由此，本发明提供的板材运输清灰系统，实现自动化清灰，提高了清灰效率，其可以对板材的上下加工面都能够清灰，板材及托盘全自动输送或回流，提高了生产效率。

在其中一个实施例中，如图16-21所示，四向调节装置包括与龙门架顶梁511滑动连接的滑动座52、用于驱动滑动座52在龙门架顶梁511上滑动的移动驱动机构53和连接在滑动座52与机械手55之间的升降驱动机构54。

滑动座52安装在龙门架顶梁511上，其与龙门架顶梁511滑动连接，从而可以左右滑动调节。

升降驱动机构54连接在滑动座52与机械手55之间，用于可以带动机械手55上下调节。

移动驱动机构53安装在龙门架顶梁511上，用于驱动滑动座52直线移动。

移动驱动机构53可以为齿条、齿轮、电机的配合，移动驱动机构53也可以为直线驱动油缸或直线驱动气缸。

当移动驱动机构53为直线驱动油缸或直线驱动气缸时，直线驱动油缸或直线驱动气缸的缸筒安装在龙门架横梁511的一端，其活塞杆与滑动座52连接，实现驱动滑动座52直线移动。

当移动驱动机构53可以为齿条、齿轮、电机时，齿条安装在龙门架横梁511上，齿轮通过转轴安装在滑动座52上，并与齿条啮合，电机安装在滑动座上，其用于驱动齿轮转动，实现驱动滑动座52直线移动。

升降驱动机构54用于驱动机械手5上下移动，以调节高度。升降驱动机构54可以为升降驱动油缸或升降驱动气缸，其缸筒与滑动座52连接，其活塞杆与机械手55连接。

升降驱动机构54也可以为其它形式能够带动机械手上下移动的机构。

在其中一个实施例中，如图16-21所示，移动驱动机构53包括齿条531、与齿条531啮合的齿轮532和用于驱动齿轮532转动的齿轮驱动电机533。

齿条531安装在龙门架顶梁511的表面上。

齿轮532通过齿轮转轴534安装在滑动座52上，齿轮驱动电机533固定安装在滑动座52上，齿轮驱动电机533的输出轴5331与齿轮转轴534连接。

在该实施例中，齿条531安装在龙门架顶梁511上，其可以安装在龙门架顶梁511的顶面、侧面或底面上。齿条531沿着龙门架顶梁511的长度方向延伸。

齿轮532和齿轮驱动电机533安装在滑动座52上。齿轮532固定安装在齿轮转轴534上，齿轮转轴534通过轴承安装在滑动座52上，齿轮驱动电机533固定安装在滑动座52的一侧，齿轮驱动电机533的输出轴5331与齿轮转轴534传动连接。输出轴5331与齿轮转轴534可以通过联轴器直接连接，也可以通过传动装置535连接。传动装置535可以为皮带、链条、齿轮组等等传动机构。

齿轮驱动电机533可以正向转动和反向转动。当齿轮驱动电机533正向转动时，其通过齿轮转轴534带动齿轮532正向转动，齿轮532与齿条531啮合，在齿条531上朝向龙门架顶梁511的一端移动。当齿轮驱动电机533反向转动时，其通过齿轮转轴534带动齿轮532反向转动，齿轮532与齿条531啮合，在齿条531上朝向龙门架顶梁511的另一端移动。在齿轮532移动的过程中，齿轮转轴534通过轴承会对滑动座52产生推力，使得滑动座52随着移动，从而实现在龙门架顶梁511上往复移动。

优选地，在齿轮转轴534的两端可以分别连接有一个齿轮驱动电机533，其中一个作为常用电机，另一个作为备用电机。当常用电机出现故障时，将备用电机与齿轮转轴534连接，采用备用电机作业。

在其中一个实施例中，如图19-21所示，龙门架顶梁511上设置有轨道5111。

滑动座52上设置有滑槽521，轨道5111配合在滑槽521内，且轨道5111与滑槽521的槽壁间隙配合。

齿条531设置在轨道5111的底面上，齿轮532位于齿条531的下方。

齿轮532通过齿轮转轴534安装在滑动座52中，且齿轮532至少部分位于滑槽521内，并与齿条531啮合。

齿轮驱动电机533安装在滑动座52的外侧，齿轮驱动电机533的输出轴5331与齿轮转轴534通过传动装置535连接。

在该实施例中，在龙门架顶梁511的底部设置有轨道5111，将齿条531设置在轨道5111的底面上。齿轮532的一部分位于滑槽521内，一部分位于滑动座52的内部。齿轮转轴534穿过滑动座52。

装配时，可以将滑动座52从轨道5111的一端套上，使得轨道5111穿入滑槽521内，实现滑动配合。

在其中一个实施例中，如图19-21所示，在滑槽521的顶部设置有限位板522。轨道5111位于限位板522的下方。龙门架顶梁511上在轨道5111的上方左右两侧分别设置有凹槽5113，限位板522插入该凹槽5113内，实现上下限位。凹槽5113沿着轨道5111的长度方向延伸。在滑动座52滑动时，限位板522可以在凹槽5113内滑动。

在其中一个实施例中，如图19-21所示，在轨道5111的上表面上设置有限位槽5112。限位板522上设置有向下延伸的限位销523，限位销523可滑动地配合在限位槽5112内。限位销523插入限位槽5112内，并与限位槽5112间隙配合，实现对滑动座52的左右限位。限位槽5112沿着轨道5111的长度方向延伸。在滑动座52滑动时，限位销523可以在限位槽5112内滑动。

在其中一个实施例中，如图16和图18所示，机械手55包括有安装框架551和设置在安装框架551下方的多个吸盘552。机械手55包括有安装框架551和吸盘552，在安装框架551下方设置有多个吸盘552。吸盘552用于吸住板材。使用时吸盘552对准板材的表面，然后压紧吸盘552，即可将板材拾起。在将板材移动到指定位置后，通过人工或其它的压具压住板材，然后操作机器人从板材上拉开吸盘552，完成板材的放置。在该过程中，不会对板材的边缘造成损伤。

在其中一个实施例中，如图3-5所示，第二传送装置21包括第二支架211和间隔地布置在第二支架211上的多个第二辊筒212。

横向传送装置22包括多台间隔布置的升降式的横向传送机221，每台横向传送机221都布置在相邻的两条第二辊筒212之间。

横向传送机221具有升起状态和回落状态。

在横向传送机221处于升起状态时，横向传送机221从相邻的两条第二辊筒212之间的间隙伸出。

在横向传送机221处于回落状态时，横向传送机212从相邻的两条第二辊筒212之间的间隙下降。

第二传送装置21为辊筒传送装置，其包括第二支架211和间隔地布置在第二支架211上的多个第二辊筒212。在第二支架211上安装有第二驱动电机213，用于驱动第二辊筒212转动。第二辊筒212的转轴之间连接有皮带或链条，第二驱动电机213与一根第二辊筒212的转轴连接，就可以驱动全部第二辊筒212转动。

横向传送装置22包括多台间隔布置的升降式的横向传送机221，横向传送机221的传送方向与第二传送装置21的传送方向垂直。横向传送机221的传送方向与第二辊筒212的轴线平行或沿着第二辊筒212的轴向传送。

横向传送机221用于将清空的托盘或物料从一台第二传送装置21传送到另一台第二传送装置21。

每台横向传送机221都布置在相邻的两条第二辊筒212之间，并能后从两条第二辊筒212之间的间隙升起或降落。

横向传送机221具有升起状态和回落状态。

在横向传送机221处于升起状态时，横向传送机221从相邻的两条第二辊筒212之间的间隙伸出，从而可以将第二辊筒212上的托盘或物料顶起，然后横向传送给另一台第二传送装置21。

在横向传送机221处于回落状态时，横向传送机212从相邻的两条第二辊筒212之间的间隙下落或下降，其位于第二辊筒212的下方，不影响第二辊筒212的运转和传输。

在其中一个实施例中，如图5-8所示，横向传送机221包括传送机升降架2211和设置在传送机升降架2211上的传送机传送带2215，传送机传送带2215沿着第二辊筒212的轴向方向布置。

在横向传送机221处于升起状态时，传送机传送带2215位于第二辊筒212的上方。

在横向传送机221处于回落状态时，传送机传送带2215位于第二辊筒212的下方。

横向传送机221包括传送机升降架2211、传送机顶梁2212、主动轮2213、从动轮2214和传送机传送带2215。

在传送机顶梁2212上设置有主动轮驱动电机2216，主动轮驱动电机2216的输出端与主动轮2213的转轴连接。主动轮驱动电机2216的输出端与主动轮2213的转轴可以通过联轴器或齿轮组连接，带动主动轮2213转动。

传送机升降架2211为能够升降的支架。传送机顶梁2212安装在传送机升降架2211上。传送机顶梁2212布置在两根相邻的第二辊筒212的间隙之间，并能够从相邻的两根第二辊筒212之间的间隙向上伸出或落下。传送机顶梁2212的延伸方向与第二辊筒212的轴线平行。主动轮22213和从动轮22214分别安装在传送机顶梁2212上，两者间隔布置。具体地，主动轮2213可以安装在传送机顶梁2212的一端，从动轮2214安装在传送机顶梁2212的另一端。传送机传送带2215可以为皮带，也可以为链条，其用于传送板材或托盘。传送机传送带2215套在主动轮2213和从动轮2214上，传送机传送带2215的延伸方向与第二辊筒212的轴线平行。随着传送机顶梁2212的移动，传送机传送带2215也能够从相邻的两根第二辊筒212之间的间隙向上伸出或落下。

由此，传送机传送带2215的传送方向与第二辊筒212的传送方向垂直，假如第二辊筒212的传送方向为前后方向或纵向，则传送机传送带2215的传送方向为左右方向或横向。

在横向传送机221处于升起状态时，传送机顶梁2212从相邻的两根第二辊筒212之间的间隙向上伸出，传送机传送带2215向上升起并位于第二辊筒212的上方，从而可以将第二辊筒212上的托盘或物料通过传送机传送带2215顶起，并通过传送机传送带2215横向传送。

在横向传送机221处于回落状态时，传送机顶梁2212从相邻的两根第二辊筒212之间的间隙下降或回落，传送机传送带2215位于第二辊筒212的下方，不影响第二辊筒212的运转和传输。

在其中一个实施例中，如图4-5所示，每两条相邻的第二辊筒212之间都设置有一台横向传送机221，提高横向传送能力。

传送机升降架2211包括至少两根升降油缸，两根升降油缸的活塞杆分别与传送机顶梁2212的两端连接。通过升降油缸带动传送机顶梁2212的升降，进而带动主动轮2213、从动轮2214和传送机传送带2215的升降。

在其中一个实施例中，如图9-13所示，清灰设备3包括第三传送装置31和清灰装置32。

清灰装置32包括安装有螺杆322的清灰装置升降架321、套接在螺杆322上并能够沿着螺杆322直线移动的套筒323和安装在套筒323上的清灰转盘324。

清灰转盘324的转盘转轴3242与螺杆322平行。

清灰装置升降架321横跨第三传送装置31，螺杆322横置在第三传送装置31的上方，清灰转盘34位于第三传送装置31的上方。

第三传送装置31为辊筒传送装置，其包括有第三支架和设置在第三支架上的多个第三辊筒311。在第三支架上安装有第三驱动电机，用于驱动第三辊筒311转动。第三辊筒311的转轴之间连接有皮带或链条，第三驱动电机与一根第三辊筒311的转轴连接，就可以驱动全部第三辊筒311转动。

清灰装置32主要包括清灰装置升降架321、螺杆322、套筒323和清灰转盘324。

清灰装置升降架321为能够升降的支架。螺杆322通过轴承安装在清灰装置升降架321上，螺杆322可以转动。套筒323套接在螺杆322上，其能够沿着螺杆322直线移动。清灰转盘324安装在套筒323上，其固定安装在转盘转轴3242上，能够随着转盘转轴3242转动，以清理板材表面上的污渍或灰。转盘转轴3242与螺杆322平行。

由此，清灰装置升降架321的升降可以调节清灰转盘324的高度，螺杆322转动可以带动套筒323左右移动，进而使得清灰转盘324能够左右横向往复移动。

根据需要可以在清灰转盘324的表面上设置保护层，以保护板材。

在清灰转盘324靠近板材并转动时，产生的风，可以吹走粘附力小的灰尘或污渍。

如果污渍是粘附在板材的表面上，需要在清灰转盘324与板材的表面接触，以通过清灰转盘324的转动清理粘附的污渍或灰。

在其中一个实施例中，如图9-13所示，在清灰装置升降架321上设置有与螺杆322平行的导向杆3210，套筒323可滑动地配置在导向杆3210上。

在清灰装置升降架321上安装有螺杆驱动电机325，螺杆驱动电机325的输出轴与螺杆322连接。

清灰转盘324与套筒323之间连接有转盘支架3241，清灰转盘324通过转盘转轴3242安装在转盘支架3241上。

在套筒323上安装有转盘驱动电机326，转盘驱动电机326的输出端与转盘转轴3242连接。

螺杆322通过螺杆驱动电机325的作用可以在清灰装置升降架321上转动。螺杆驱动电机325的输出轴可以通过联轴器或齿轮组或传送皮带与螺杆322连接，实现传动。

套筒323内具有内螺纹，其套在螺杆322上，其与螺杆322螺纹连接。为了对套筒323提供导向，使其只能移动不能转动，在清灰装置升降架321上设置有导向杆3210，导向杆3210与螺杆322平行。套筒323的筒壁上设置轴向的通孔，导向杆3210穿过筒壁上的通孔，并与套筒的筒壁滑动连接或间隙配合，使得套筒323可以沿着导向杆3210滑动。

在螺杆驱动电机325驱动螺杆322转动时，在螺纹的作用下会给予套筒323一个作用力使其转动，而由于导向杆3210的作用，使得套筒323不能转动，只能沿着导向杆3210直线移动，从而可以调节连接在套筒323上的清灰转盘324的横向位置。

清灰转盘324通过转轴3242安装在转盘支架3241上，转盘支架3241固定连接在套筒323的外表面上。在转轴3242与转盘支架3241之间安装有轴承，使得转轴3242可以在转盘支架3241上转动。清灰转盘324固定安装在转轴3242上，在转轴3242转动时，清灰转盘324会随之转动。

转盘驱动电机325安装在套筒323上，其输出端通过联轴器或齿轮组或传皮带与转轴3242连接，从而可以驱动转轴3242转动，进而通过转轴3242带动清灰转盘324转动，以清理板材表面上的污渍或灰。

清灰装置升降架321包括有至少两个升降油缸3211，升降油缸3211的活塞杆3212上设置有支撑块3213。螺杆322的两端分别连接在支撑块3213内。螺杆驱动电机325安装在其中一块支撑块3213上。

升降油缸3211的伸缩，可以带动支撑块3213及螺杆322上下移动，从而带动套筒323及清灰转盘324进行高度位置调节。

螺杆322的两端与支撑块3213之间设置有轴承，螺杆驱动电机325安装在其中一块支撑块3213上。

在其中一个实施例中，在螺杆322上间隔地套接有多个套筒323，每个套筒323上都设置有转盘支架3241，每个转盘支架3241上都安装有清灰转盘324，每个套筒323上都设置有转盘驱动电机326。每个套筒323都与导向杆3210滑动连接。增加了能够清扫的清灰转盘324的数量，可以减小每个清灰转盘324在宽度方向的行程。并且，可以根据需要选择合适的清灰转盘324转动清灰。

在其中一个实施例中，如图10所示，在螺杆322上间隔地套接有多个套筒323，每个套筒323上都设置有转盘支架3241，每个转盘支架3241上都安装有清灰转盘324。

任意相邻的两个清灰转盘324的转盘转轴3242连接。

转盘驱动电机326安装在其中一个套筒323上，并与转盘转轴3242连接。

增加了能够清扫的清灰转盘324的数量，可以减小每个清灰转盘324在宽度方向的行程。并且通过一台转盘驱动电机326就可以驱动连接在同一根转轴3242上的清灰转盘324转动，可以实现清灰转盘324同步转动清灰。

在其中一个实施例中，在清灰转盘324上设置有毛刷或清洁布，以清理板材表面上的灰尘或粘附物，可以对板材的表面提供保护作用。

在其中一个实施例中，在套筒323的前后两侧分别设置有一个转盘支架3241，每个转盘支架3241上都安装有一个清灰转盘324，提高单次清灰区域，提高清灰效率。

在其中一个实施例中，如图14-15所示，板材翻转设备4包括第四传送装置41和设置在第四传送装置41上的板材翻转机构42。

板材翻转机构42包括导轨421、滑块422、用于驱动滑块422在导轨421上滑动的滑块驱动机构425、板材夹具423、夹具连接轴424和用于驱动夹具连接轴424转动的连接轴驱动电机426。

导轨421安装在第四传送装置41上，并沿着第四传送装置41的宽度方向延伸。

滑块422配置在导轨421上，滑块422与导轨421滑动连接。

板材夹具423通过夹具连接轴424与滑块422连接。

连接轴驱动电机426安装在滑块422上，连接轴驱动电机422的输出端与夹具连接轴424连接。

滑块驱动机构425安装在第四传送装置41上，滑块驱动机构425的输出端与滑块42连接。

第四传送装置41为辊筒传送装置，其包括有第四支架和设置在第四支架上的多个第四辊筒411。在第四支架上安装有第四驱动电机，用于驱动第四辊筒411转动。第四辊筒411的转轴之间连接有皮带或链条，第四驱动电机与一根第四辊筒411的转轴连接，就可以驱动全部第四辊筒411转动。

板材翻转机构42主要由导轨421、滑块422、板材夹具423、夹具连接轴424、滑块驱动机构425和连接轴驱动电机426组成。

导轨421安装在第四传送装置41的第四支架上，其沿着第四传送装置41的宽度方向延伸。滑块422安装在导轨421上，并能够在导轨421上滑动。滑块驱动机构425用于驱动滑块422在导轨421上滑动。滑块驱动机构425可以为驱动油缸，其缸筒安装在第四传送装置41的第四支架上，其活塞杆与滑块422连接，从而可以通过伸缩带动滑块422在导轨421上移动。当然，滑块驱动机构425也可以为电机、齿条、齿轮组合而成的驱动机构，电机安装在滑块422上，齿条安装在导轨421上，齿轮安装在电机的输出轴上，齿轮与齿条啮合，带动滑块422在齿条421上移动。

板材夹具423用于夹持住板材，其可以机械手、夹钳等等工具。板材夹具423的一端固定安装在夹具连接轴424上，夹具连接轴424的另一端与滑块422连接。在滑块422与夹具连接轴424之间设置有轴承，使得夹具连接轴424可以在滑块422上转动。

连接轴驱动电机426用于驱动夹具连接轴424转动。连接轴驱动电机426固定安装在滑块422上，其输出轴通过联轴器或齿轮组和传动皮带与夹具连接轴424连接。

当板材经过板材夹具423时，板材夹具423夹持住板材，同时开启滑块驱动机构425和连接轴驱动电机426，在滑块422通过夹具连接轴424带动板材夹具423向翻转装置机架401的一侧移动时，夹具连接轴424转动并带动板材夹具423翻转。在板材夹具423翻转180°时，滑块驱动机构425和连接轴驱动电机426停止。在板材夹具423释放板材后，板材翻转并通过翻转装置辊筒402传送离开板材夹具423。滑块驱动机构425和连接轴驱动电机426分别带动滑块422和板材夹具423复位。当然在复位的过程中也可以通过板材夹具423夹持下一块板材翻转180°。板材的翻转方向为沿着翻转装置机架401的宽度方向翻转180°。

在其中一个实施例中，如图14所示，在第四传送装置41上间隔地设置有多个板材翻转机构42，可以一次翻转多块板材，提高了板材翻转的效率。

结合图1-21所示，本发明实施例提供的一种板材运输清灰方法，其采用前述任一实施例所述的板材运输清灰系统，其包括如下步骤：

s001：将装有板材的托盘放置在第一台第一传送装置11上。

s002：通过第一传送装置11将装有板材的托盘传送到第一台第二传送装置21上。

s003：通过机械手55将加工面朝上的板材移送到位于第一台第二传送装置21外侧的清灰设备3上进行清扫。

s004：通过机械手55将加工面朝下的板材移送到第二台第二传送装置21上。

s005：通过第二台第二传送装置21将加工面朝下的板材移送到前侧的板材翻转设备4上，通过板材翻转设备4将板材的加工面翻转朝上。

s006：板材翻转设备4将翻转后的板材移送到其前侧的清灰设备3上进行清扫。

s007：在托盘中的板材清空后，通过横向传送装置22将托盘从第一台第二传送装置21上移送到第二台第二传送装置22上。

s008：第二台第二传送装置22将托盘移送到第二台第一传送装置11上，回收托盘。

本发明提供的板材运输清灰方法，实现自动化清灰，提高了清灰效率，其可以对板材的上下加工面都能够清灰，板材及托盘全自动输送或回流，提高了生产效率。

根据需要，可以将上述各技术方案进行结合，以达到最佳技术效果。

以上所述的仅是本发明的原理和较佳的实施例。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在本发明原理的基础上，还可以做出若干其它变型，也应视为本发明的保护范围。