一种无人机物流系统的制作方法

本发明涉及无人机物流领域，特别是涉及一种无人机物流系统。

背景技术：

随着我国电子商务的迅猛发展，网络购物成为了广大普通民众生活中的一部分，中国人民日益享受着网购带来的便利与快捷，而这份便利与快捷建立在末端物流体系较为健全的基础上。从一定意义上讲，电子商务行业与快递物流行业融合发展、互利共赢，电子商务的发展带动快递物流的发展，同时末端物流的健全与否也影响着电子商务市场的发展壮大。

当前利用无人机进行包裹投递的方案受到人们的广泛关注，但是就目前的技术而言，大多数厂商只关注到了物流无人机本身的设计开发上，对于无人机配货端和末端投递端却少有关注，因此当前这两端对于包裹的装卸大多数依靠人力进行的，而这导致无人机进行包裹投递的效率非常低。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种无人机物流系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种无人机物流系统，其包括一无人机，所述无人机上设有货架和空腔，所述空腔内可拆卸地安装有模块化电池；一升降台，所述升降台用于带动所述无人机进行升降，所述升降台自下而上设有第一高度位置、第二高度位置和第三高度位置，所述升降台带动所述无人机在第一高度位置、第二高度位置和第三高度位置之间切换，所述第三高度位置为无人机的着陆或起飞位置；一配送机构，所述配送机构用于将包裹运送至所述货架，所述配送机构在第一高度位置上；一第一电池存储仓，所述第一电池存储仓用于对所述模块化电池进行更换，所述第一电池存储仓在第一高度位置上；一停放模块，所述停放模块在第二高度位置上，所述停放模块设有停机位和运载小车，所述运载小车用于将所述无人机载至所述停机位。

进一步地，所述升降台上设有第一输送带，所述第一输送带带动所述无人机平移，所述停机位的一侧设有对接装置，所述对接装置在所述停机位和所述升降台之间平移，所述对接装置上设有第二输送带，当所述升降台落在第二高度时，所述第一输送带和所述第二输送带在同一直线上。

进一步地，所述对接装置上设有对接轨道，所述停机位上设有停机轨道，当所述对接装置与所述停机位相接触时，所述运载小车在所述停机轨道和所述对接轨道上行走，所述运载小车上设有托杆，所述托杆沿竖直方向伸缩，所述托杆用于托起所述无人机。

进一步地，所述运载小车的侧面设有小车充电口，所述停机位的一侧设有充电轨道和小车充电座，所述充电轨道和所述停机轨道相连通，所述小车充电座固定在所述充电轨到上，当所述运载小车行走至所述充电轨道时，所述小车充电口与所述小车充电座电连接。

进一步地，所述空腔沿水平方向延伸，所述空腔内设有一对电极，所述模块化电池对应所述电极设有触点，所述第一电池存储仓包括第一旋转环、第一推杆、多个第一充电仓，所述第一旋转环绕自身中心轴自转，所述第一充电仓固定于所述第一旋转环，且所述第一充电仓绕所述第一旋转环的中心轴围成一圈，所述第一推杆位于所述第一旋转环的中心轴上，当所述无人机更换电池时，所述升降台落在第一高度位置上，所述第一推杆将所述模块化电池从所述第一充电仓推入所述空腔内，所述触点与所述电极相接触。

进一步地，所述货架包括至少一个货舱，所述货舱包括上舱室和下舱室，所述上舱室位于所述下舱室上方且与所述下舱室相连通，所述上舱室与所述下舱室之间设有可翻转的上底板，所述下舱室的底面设有可翻转的下底板。

进一步地，所述货架设有输入包裹的下输入口，所述配送机构包括主传送带、识别器、分拣机构和多个支线传送带，所述主传送带的输出端与所述分拣机构相连接，所述支线传送带的输入端与所述分拣机构相连接，每个下输入口与一条支线传送带的输出端对接，所述识别器位于所述主传送带的输入端的一侧上方，所述识别器用于识别包裹的身份信息，所述分拣机构根据包裹的身份信息将包裹分配到对应的支线传送带，所述支线传送带的输出端设有推板和检测包裹的感应器，当所述感应器检测到包裹经过时，所述推板将包裹朝所述支线传送带的输出方向推动。

进一步地，所述升降台包括底座、载物台、第一电机、第二电机、第三电机、第一丝杆、第二丝杆、第三丝杆、第一滑台、第二滑台和第三滑台，所述第一丝杆、所述第二丝杆和所述第三丝杆皆沿竖直方向延伸，所述第一电机驱动所述第一丝杆转动，所述第一电机驱动所述第一丝杆转动，所述第二电机驱动所述第二丝杆转动，所述第三电机驱动所述第三丝杆转动，所述第一电机固定于所述底座，所述第一丝杆与所述第一滑台旋接，所述第二电机固定于所述第一滑台，所述第二丝杆与所述第二滑台旋接，所述第三电机固定于所述第二滑台，所述第三丝杆与所述第三滑台旋接，所述载物台固定在所述第三滑台上。

进一步地，所述配送机构上方设有出入机构，所述出入机构包括起飞口和滑盖，所述起飞口位于所述第三高度位置上，所述起飞口的形状与所述升降台的上表面形状相匹配，所述滑盖可滑动地安装于所述起飞口的一侧，所述起飞口在所述滑盖的移动路线上。

进一步地，所述出入机构还设有四个矫正挡板和四个矫正电机，矫正挡板位于所述起飞口上方，每个矫正电机与一个矫正挡板相连接，所述矫正电机驱动所述矫正挡板来回平移，所述矫正挡板用于矫正无人机的位置。

本发明的有益效果为：整个无人机物流过程实现全自动化，将无人机的更换电池、装载包裹和停放设置在不同高度位置上，方便自动化管理。

附图说明

附图对本发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制。

图1为本发明一实施例提供的结构示意图；

图2下舱室翻转下底板的结构示意图；

图3为下舱室的内部结构示意图；

图4为配送机构的局部结构示意图；

图5为分拣机构的结构示意图；

图6为支线传送带的结构示意图；

图7为上复位杆的结构示意图；

图8为第一电池存储仓的结构示意图；

图9为本发明一实施例提供的俯视图；

图10为第一电池存储仓的侧面局部放大图；

图11为空腔的结构示意图；

图12为模块化电池的结构示意图；

图13为准备更换模块化电池的示意图；

图14为停放模块的结构示意图；

图15为对接装置的过程示意图；

图16为运载小车的结构示意图；

图17为充电轨道的结构示意图；

图18为升降台的结构示意图；

图19为出入机构的结构示意图。

具体实施方式

如图1-18中所示，本发明一实施例提供的无人机物流系统，其包括无人机100配送机构200、升降台300、第一电池存储仓92和停放模块500。所述升降台300用于带动所述无人机进行升降，所述升降台300自下而上设有第一高度位置、第二高度位置和第三高度位置，所述升降台300带动所述无人机在第一高度位置、第二高度位置和第三高度位置之间切换，所述第三高度位置为无人机的着陆或起飞位置。所述停放模块500在第二高度位置上，所述停放模块500设有停机位81和运载小车82，所述运载小车82用于将所述无人机载至所述停机位81。所述升降台300上设有第一输送带84，所述第一输送带84带动所述无人机平移，所述停机位81的一侧设有对接装置83，所述对接装置83在所述停机位81和所述升降台之间平移，所述对接装置83上设有第二输送带831，当所述升降台300落在第二高度时，所述第一输送带84和所述第二输送带831在同一直线上。

如图13-18中所示，所述对接装置83上设有对接轨道832，所述停机位81上设有停机轨道811，当所述对接装置83与所述停机位81相接触时，所述运载小车82在所述停机轨道811和所述对接轨道832上行走，所述运载小车82上设有托杆822，所述托杆822沿竖直方向伸缩，所述托杆822用于托起所述无人机。当需要停放所述无人机100时，所述对接装置83靠近所述升降台300，所述第一输送带84将所述无人机100运送到所述第二输送带831上，所述运载小车82利用所述托杆822托起所述无人机100，所述对接装置83再移动到所述停机位81处，所述运载小车82将所述无人机100运到停机位81，降下所述托杆822，所述无人机100则停留在停机位81。所述运载小车82的侧面设有小车充电口821，所述停机位81的一侧设有充电轨道812和小车充电座813，所述充电轨道812和所述停机轨道811相连通，所述小车充电座813固定在所述充电轨道812上，当所述运载小车82行走至所述充电轨道812时，所述小车充电口821与所述小车充电座813电连接。整个无人机物流过程实现全自动化，将无人机的更换电池、装载包裹和停放设置在不同高度位置上，方便自动化管理。

如图10-19中所示，所述升降台300包括底座841、载物台842、第一电机843、第二电机844、第三电机845、第一丝杆、第二丝杆、第三丝杆、第一滑台849、第二滑台851和第三滑台852，所述第一丝杆、所述第二丝杆和所述第三丝杆皆沿竖直方向延伸，所述第一电机843驱动所述第一丝杆转动，所述第一电机843驱动所述第一丝杆转动，所述第二电机844驱动所述第二丝杆转动，所述第三电机845驱动所述第三丝杆转动，所述第一电机843固定于所述底座841，所述第一丝杆与所述第一滑台849旋接，所述第二电机844固定于所述第一滑台849，所述第二丝杆与所述第二滑台851旋接，所述第三电机845固定于所述第二滑台851，所述第三丝杆与所述第三滑台852旋接，所述载物台842固定在所述第三滑台852上。所述第一电机843带动所述第一滑台849升降，所述第二电机844带动所述第二滑台851升降，所述第三电机845带动所述第三滑台852升降，当第一滑台849升到最高，且第二滑台851和第三滑台852不抬升时，对应所述第一高度位置，当第一滑台849和第二滑台851升到最高，且第三滑台852不抬升时，对应第二高度位置，当第一滑台849、第二滑台851和第三滑台852升到最高时，对应第三高度位置。所述配送机构上方设有出入机构，所述出入机构包括起飞口86和滑盖87，所述起飞口86位于所述第三高度位置上，所述起飞口86的形状与所述升降台300的上表面形状相匹配，所述滑盖87可滑动地安装于所述起飞口86的一侧，所述起飞口86在所述滑盖87的移动路线上。所述出入机构还设有四个矫正挡板88和四个矫正电机89，矫正挡板88位于所述起飞口86上方，每个矫正电机89与一个矫正挡板88相连接，所述矫正电机89驱动所述矫正挡板88来回平移，所述矫正挡板88用于矫正无人机100的位置，四个矫正挡板88位于四个不同的方位，当所述矫正挡板88往所述起飞口86移动时，四个所述矫正挡板88刚好围成矩形，方便对所述无人机100进行定位。

如图1-4中所示，所述无人机100包括提供飞行的旋翼1、提供电源的飞控装置2和载货的货架3，其中所述飞控装置2控制所述旋翼1的飞行。所述货架3包括四个货舱，所述货舱大致呈长方体状，四个货舱围在一起组成一个大的长方体，在其它实施例中，所述货舱可以是一个或者两个，甚至是三个的组合。每个所述货舱包括一个上舱室31和一个下舱室32，所述上舱室31和所述下舱室32用于存放包裹。所述上舱室31位于所述下舱室32上方且与所述下舱室32相连通，所述上舱室31的体积小于所述下舱室32的体积，在实际使用中，所述上舱室31用于存放较轻、体积较小的包裹，所述下舱室32用于存放较重，体积较大的包裹。所述上舱室31与所述下舱室32之间设有可翻转的上底板33，所述上底板33作为所述上舱室31的底面，所述上底板33用于支撑放在所述上舱室31内的包裹。所述下舱室32的底面设有可翻转的下底板34，所述下底板34作为所述下舱室32的底面，所述下底板34用于支撑放在所述下舱室32内的包裹。

如图1-4中所示，所述飞控装置2控制所述上底板33和所述下底板34的翻转，其中所述下舱室32投递包裹的优先度高于所述上舱室31投递包裹的优先度。当无人机100将所述货架3带到包裹投递点时，先翻转所述下底板34，所述下舱室32打开，位于所述下舱室32的包裹落在投递点，接着所述无人机100将所述货架3带到下一个包裹投递点，将所述上底板33翻转，所述上舱室31打开，位于所述上舱室31的包裹穿过所述下舱室32后落在投递点。在实际使用中，包裹投递点可以设置机械手接住从所述上舱室31或所述下舱室32出来的包裹，也可以在包裹投递点可以设置升降装置接住从所述上舱室31或所述下舱室32出来的包裹。此外，投递包裹顺序可以先将所有下舱室32的包裹投递完再投递上舱室31的包裹，或者一个一个货舱自下到上进行投递。

如图1-4中所示，所述上舱室31设有上输入口311，所述上输入口311为存放包裹的通道，所述上输入口311设有上活动挡板312，所述上活动挡板312通过扭簧安装在所述上输入口311处，所述上活动挡板312在不使用的情况下，所述上活动挡板312被所述上舱室31的外框挡住，所述上活动挡板312的板面为水平朝向。所述上活动挡板312只能往所述上舱室31内翻转，所述上活动挡板312只允许包裹从外单向进入所述上舱室31内，包裹只能从外部经过所述上输入口311进入所述上舱室31内。所述下舱室32设有下输入口321，所述下输入口321为存放包裹的通道，所述下输入口321设有下活动挡板322，所述下活动挡板322通过扭簧安装在所述下输入口321处，所述下活动挡板322在不使用的情况下，所述下活动挡板322被所述下舱室32的外框挡住，所述下活动挡板322的板面为水平朝向。所述下活动挡板322只能往所述下舱室32内翻转，所述下活动挡板322只允许包裹从外单向进入所述下舱室32内，包裹只能从外部经过所述下输入口321进入所述下舱室32内，在所述下舱室32上方设置所述上舱室31，利用可翻转的上底板33隔开所述上舱室31和所述下舱室32，利用可翻转的下底板34作为所述下舱室32的底面，通过增加少量的结构和少量部件重量，增加了所述货架3的载货能力，提高了送货效率。在其它实施例中，所述无人机100可以只设置四个下舱室32，而不再增加上舱室31，每次只运送四个包裹，也可以只设置一个货舱，每次只运送两个包裹。

如图1-4中所示，所述上舱室31的底部设有上电磁锁，所述上电磁锁用于固定所述上底板33，当所述上舱室31存放包裹时，所述上底板33的板面向上，所述上电磁锁锁紧所述上底板33，当需要投递所述上舱室31的包裹时，所述上电磁锁解锁，所述上底板33由于重力向下翻转，所述上舱室31的包裹失去所述上底板33的支撑而落下。所述下舱室32的底部设有下电磁锁323，所述下电磁锁323用于固定所述下底板34，当所述下舱室32存放包裹时，所述下底板34的板面向上，所述下电磁锁323锁紧所述下底板34，当需要投递所述下舱室32的包裹时，所述下电磁锁323解锁，所述下底板34由于重力向下翻转，所述下舱室32的包裹失去所述下底板34的支撑而落下，在投递包裹时，需要先将所述下底板34打开，才能打开同个竖直方向上的上底板33。

如图1-9中所示，所述配送机构200在第一高度位置上，所述配送机构200包括主传送带4、识别器5、分拣机构6和多个支线传送带7，所述主传送带4的输出端与所述分拣机构6相连接，所述支线传送带7的输入端与所述分拣机构6相连接，每个下输入口321与一条支线传送带7的输出端对接。所述支线传送带7包括上支线71和下支线72，所述上支线71与所述上输入口311对接，所述下支线72与所述下输入口321对接，所述下支线72设有下行传输带721，所述下行传输带721的延伸方向相对水平面倾斜，所述下行传输带721上设有多个无动力滚筒。在本实施例中，由于有四个上舱室31和四个下舱室32，为了每个上舱室31和每个下舱室32都能配送到包裹，所述配送机构200还包括入口传送带8和出口传送带9，所述入口传送带8、所述出口传送带9、所述主传送带4、分拣机构6和多个支线传送带7共同为成一个田字型的传送网，无人机100则在田字型的传送网中间，所述主传送带4包括两条第一主传送带4和两条l型主传送带4，所述分拣机构6包括第一分拣机构、两个第二分拣机构和两个第三分拣机构，所述出口传送带9为t字型。所述出口传送带9的输入端用于输入包裹，所述出口传送带9的输出端与第一分拣机构相连接，所述第一分拣机构与两条第一主传送带的输入端相连接，所述第一主传送带的输出端与第二分拣机构相连接，所述第二分拣机构分别与一条上支线71的输入端、一条下支线72的输入端和l型主传送带的输入端相连接，所述l型主传送带的输出端与第三分拣机构相连接，所述第三分拣机构与一条上支线71的输入端、一条下支线72的输入端和出口传送带9的输入端相连接。

如图1-9中所示，所述识别器5位于所述主传送带4的输入端的一侧上方，所述识别器5为激光条码识别器5，所述识别器5用于识别包裹的身份信息，所述分拣机构6根据包裹的身份信息将包裹分配到对应的支线传送带7、对应的第一主传送带或对应的l型主传送带，所述支线传送带7的输出端设有推板73和检测包裹的感应器74，当所述感应器74检测到包裹经过时，所述推板73将包裹朝所述支线传送带7的输出方向推动，包裹在所述推板73的推动下，穿过所述下活动挡板322进入所述下舱室32内，或者穿过所述上活动挡板312进入所述上舱室31内。所述感应器74为对射型光电开关，当包裹经过后将会使得对射型光电开关产生一个信号变化，如此可以控制所述推板73，使得推板73从上往下运动将包裹推入所述上舱室31或或所述下舱室32中，所述推板73由推板电机驱动。通过所述主传送带4、所述识别器5、所述分拣机构6和多个支线传送带7相配合，全自动将包裹运送到对应的下舱室32和上舱室31，节省了人力将搞过转载到无人机100上的过程，提高配送效率。每个所述分拣机构6包括九个单位摆轮，所述单位摆阔包括滚轮61、传动条62、传动电机63、转盘64和伺服电机65，所述滚轮61的轴向为水平方向，所述传动电机63通过所述传动条62带动所述滚轮61自转，所述转盘64的中心轴沿竖直方向延伸，所述伺服电机65带动所述转盘64自转，所述滚轮61绕随所述转盘64的自转而绕所述转盘64的中心轴转动，当包裹与所述滚轮61相接触时，所述滚轮61依靠自身的转动从而产生摩擦力，将包裹带到下一个前进方向。

如图1-9中所示，所述无人机包裹装配系统还包括下复位杆75、下复位电机、上复位杆77和上复位电机78，所述下复位杆75位于所述支线传送带7的输出端下方，所述下复位电机用于带动所述下复位杆75将所述下底板34推回所述下电磁锁323，所述下电磁锁323重新固定所述下底板34。所述上复位杆77位于所述下舱室32的一侧，所述下舱室32朝向所述上复位杆77的一面设有开口324，所述上复位电机78带动所述上复位杆77伸缩，所述上复位杆77用于将所述上底板33推回所述上电磁锁，所述上电磁锁重新固定所述上底板33，所述无人机100在投递完包裹后，无法独自控制所述上电磁锁将所述上底板33重新锁上，也无法独自控制所述下电磁锁323将所述下底板34重新锁上，所述无人机100需要落在升降台300上，所述升降台将无人机100带到第一高度位置上，所述上复位杆77将所述上底板33推回所述上电磁锁，所述下复位电机带动所述下复位杆75将所述下底板34推回所述下电磁锁323，所述下电磁锁323重新固定所述下底板34。如此设计可以利用简单的结构代替繁杂的自动关闭下底板34和上底板33的结构，节省无人机100的设计空间，为上舱室31和下舱室32腾出更多空间装配包裹，也减轻了无人机100整机重量，其中所述开口324与所述下输入口321不同面，且所述上复位杆77位于所述上支线71的输出端下方，避免所述下活动挡板322阻碍所述上复位推杆将所述上底板33复位。在同一个竖直方向上的上舱室31和下舱室32，该上舱室31的上输入口311和该下舱室32的下输入口321不同面，避免上支线71和下支线72堆在同一竖直方向上，导致整个空间过于拥挤。

如图8-12中所示，所述第一电池存储仓92在第一高度位置上。所述无人机1的侧面开设有空腔911，所述空腔911用于安装模块化电池93，所述空腔911沿水平方向延伸，所述空腔911内设有一对电极111。所述第一电池存储仓92包括第一旋转环921、第一推杆922、多个第一充电仓923，所述第一旋转环921绕自身中心轴自转，所述第一充电仓923固定于所述第一旋转环921的下表面，所述第一充电仓923用于收纳所述模块化电池93并为所述模块化电池93充电，在本实施例中所述第一充电仓923的数量为八个，八个所述第一充电仓923绕所述第一旋转环921的中心轴围成一圈，所述第一推杆922位于所述第一旋转环921的中心轴上，所述第一推杆922用于推走或者拉动所述模块化电池93沿水平方向移动。所述第一旋转环921通过自转在八个第一充电仓923中选择合适的第一充电仓923与所述空腔911对接。

如图8-11中所示，所述模块化电池93对应所述电极111设有触点31，所述触点31为金属弹性触点31，所述模块化电池93通过所述触点31与所述电极111相连接为整个无人机1供电。所述模块化电池93与所述第一充电仓923滑动连接，通常情况下，八个第一充电仓923至少有七个各安装有一个模块化电池93，当所述无人机1需要更换电池时，先取走所述无人机100本身的模块化电池93，所述第一旋转环921绕自身中心轴自转，选择充满电的模块化电池93对准所述空腔911，所述第一推杆922将该充满电的模块化电池93从所述第一充电仓923推入所述空腔911内，所述触点31与所述电极111相接触，即完成模块化电池93的更换。整个更换过程既便捷又快速，且多个第一充电仓923的设置可以满足对多台无人机1更换电池，减少了充电的时间，提高了无人机1送货效率。

如图8-11中所示，当所述无人机1停在所述升降台300上时，且所述升降台300将所述无人机100带到第一高度时，所述空腔911、所述第一充电仓923和所述推杆位于同一高度上，其中装有待更换模块化电池93的第一充电仓923与所述推杆、所述空腔911在同一直线上，所述第一推杆922只需沿直线运动即可将所述模块化电池93从第一充电仓923推向所述空腔911。而当需要从所述无人机1上卸下模块化电池93时，只需转动所述第一旋转环921，使空置的第一充电仓923与所述推杆、所述空腔911在同一直线上，利用所述第一推杆922将所述模块化电池93从所述空腔911拉到所述第一充电仓923即可。所述第一电池存储仓92还包括第一固定环924、第一主动齿轮925和第一伺服电机926，所述第一固定环924套在所述第一主动齿轮925外，所述第一固定环924不随所述第一旋转环921转动，所述第一伺服电机926带动所述第一主动齿轮925转动，所述第一旋转环921朝向自身中心轴的一面设有内螺纹，所述第一主动齿轮925与所述内螺纹相啮合，利用所述伺服电机控制所述第一旋转环921转动，从而选择合适的第一充电仓923对准所述空腔911。所述第一电池存储仓92可以在朝所述升降台300的方向上来回水平滑动，所述升降台300上没有无人机100时，所述第一电池存储仓92可以远离所述升降台300上，等到无人机1落在所述升降台300上时，所述第一电池存储仓92再靠近所述升降台300，避免所述第一电池存储仓92影响所述无人机100降落。

如图8-13中所示，在其中一种实施例中，所述无人机1电池更换系统还包括第二电池存储仓95，第二电池存储仓95的结构与所述第一电池存储仓92相似，所述第二电池存储仓95包括第二旋转环951、第二推杆952、多个第二充电仓953，所述第二旋转环951绕自身中心轴自转，所述第二充电仓953固定于所述第二旋转环951，且所述第二充电仓953绕所述第二旋转环951的中心轴围成一圈，所述第二推杆952位于所述第二旋转环951的中心轴上，所述升降台300位于所述第一电池存储仓92和所述第二电池存储仓95之间，所述第二推杆952、所述第一充电仓923和所述第二充电仓953位于同一高度上，所述空腔911横穿所述无人机1。在实际使用中，所述无人机100落在所述升降台300上后，所述第二推杆952将无人机1上的模块化电池93拉回空置的第二充电仓953进行充电，第一推杆922将其它充完电的模块化电池93推进空腔911中，利用所述第一电池存储仓92和所述第二电池存储仓95相配合，进一步节省更换电池的时间，提升了更换电池的效率，且还能在一时间内增加可更换模块化电池93的无人机100的数量。所述空腔911横穿所述无人机100，所述无人机100设有一对限位块912，所述限位块912用于限制所述模块化电池93平移，所述无人机1控制限位块912伸入所述空腔911内或者收回无人机1内，当所述触点31与所述电极111相接触时，所述模块化电池93位于两个限位块912之间，当更换好模块化电池93时，两个限位块912伸入所述空腔911内，此时所述限位块912阻挡所述模块化电池93进出所述空腔911。所述模块化电池93上设有一对金属片932，两个金属片932分别位于所述模块化电池93相对的两端，所述金属片932与所述第一推杆922位于同一高度上，所述第一推杆922的一端设有第一电磁铁，所述第二推杆952的一端设有第二电磁铁，所述第一推杆922通过所述第一电磁铁与所述金属片932吸合带动所述模块化电池93移动，所述第二推杆952通过所述第二电磁铁与所述金属片932吸合带动所述模块化电池93移动。当需要更换模块化电池93时，靠近所述第二电池存储仓95一侧的限位块912收回，靠近所述第一电池存储仓92一侧的限位块912伸入所述空腔911内，所述第二推杆952将无人机1内的模块化电池93拉到空置的第二充电仓953进行充电，然后靠近所述第二电池存储仓95一侧的限位块912伸入所述空腔911内，靠近所述第一电池存储仓92一侧的限位块912收回，所述第一推杆922将充满电的模块化电池93推入所述空腔911内，靠近所述第一电池存储仓92一侧的限位块912伸入所述空腔911内，所述第一推杆922收回，即完成模块化电池93的更换。

如图8-11中所示，所述第一充电仓923为槽状，所述第一充电仓923用于收容所述模块化电池93，所述第一充电仓923内设有第一充电接口9231，所述模块化电池93上对应所述第一充电接口9231设有充电插座933，当所述第一充电接口9231和所述充电插座933对接时，所述第一充电仓923为所述模块化电池93充电。所述第一充电仓923远离所述第一推杆922的一面设有第一电池输出口，所述第一电池输出口用于通过模块化电池93，所述第一充电仓923朝向所述第一推杆922的一面设有第一阻挡面232，所述第一阻挡面232设有缺口9233，所述模块化电池93朝向所述第一推杆922的一面大于所述缺口9233的纵剖面，所述第一推杆922穿过所述缺口9233。所述第一阻挡面232用于阻挡所述第一推杆922在拉动所述模块化电池93的过程中，模块化电池93往所述第一推杆922的方向过度位移，而所述缺口9233可以为所述第一推杆922进行让位。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。