立体循环装车机的制作方法

本发明涉及包装机械技术领域，更具体地说，涉及一种立体循环装车机。

背景技术：

现有的装车机一般采用大倾斜角的输送带进行传送，将物料包输送到装车机构进行整形装车。为了避免物料包在输送过程中滑落，传送带的倾斜坡度通常设计成较平缓的大倾角。但大倾角传送带占用了很长的场地空间，对厂房的设计和使用有较大的限制。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例公开了一种立体循环装车机，以减小占用空间。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种立体循环装车机，包括：

循环进料机构，所述循环进料机构包括竖直支架、托料架以及设置于所述竖直支架上的链条组件，所述托料架用于水平承托物料包，所述托料架的个数为多个，所述链条组件包括第一链条、第一链轮和第二链轮，所述第一链轮和所述第二链轮沿竖直方向排布且均与所述竖直支架转动连接，所述第一链轮能够与第一电机连接，所述第一链条安装在所述第一链轮和所述第二链轮上，所述第一链条上安装所述托料架；

下料机构，所述下料机构用于将托料架上的物料包取下；

送料机构，所述送料机构的进料侧与所述下料机构的出料侧相接；

码包机构，所述码包机构的进料侧与所述送料机构的出料侧相接，且所述码包机构用于将物料包堆码；

总支撑架，所述下料机构、所述送料机构和所述码包机构均设置在所述总支撑架上。

优选地，上述立体循环装车机中，所述竖直支架包括：

矩形框架，所述矩形框架的较长边垂直于地面；

竖梁，所述竖梁的上端和下端分别安装所述第一链轮和所述第二链轮；

横梁，与所述竖梁垂直且与所述竖梁连接，所述横梁的个数为多个且沿所述较长边设置，所述横梁的两端分别与两个所述较长边连接，多个所述横梁中靠近所述第一链轮的所述横梁上设置有与所述横梁平行的第一连接板，所述第一连接板的两端分别与两个所述较长边连接，且所述第一连接板上安装所述第一电机。

优选地，上述立体循环装车机中，所述托料架通过导向机构与所述链条组件连接，所述导向机构包括：

第一竖直导轨，设置在所述竖梁与所述较长边相对的侧壁上；

环形导轨，与所述第一链条的形状相同，包括第二竖直导轨、第一弧形导轨和第二弧形导轨，

所述第二竖直导轨的个数为两个且分别设置在所述较长边上，所述第二竖直导轨与所述第一竖直导轨相对布置，

所述第一弧形导轨的开口朝向所述竖梁，所述第一弧形导轨的两端分别与两个所述第二竖直导轨的上端连接，

所述第二弧形导轨的开口朝向所述竖梁，所述第二弧形导轨的两端分别与两个所述第二竖直导轨的下端连接；

第一滑动组件，安装在所述第一链条上，所述第一滑动组件与所述托料架连接，所述第一滑动组件能够沿所述第一竖直导轨和所述环形导轨滑动。

优选地，上述立体循环装车机中，所述第一滑动组件包括：

第一滑板，所述第一滑板上设置有第一连接轴，所述第一连接轴的两端分别设置有第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮能够沿所述第一竖直导轨滑动，所述第二滑轮能够沿所述环形导轨滑动，所述第一滑板通过连接杆与所述托料架连接；

第二滑板，与所述第一滑板平行所述第二滑板与所述第一滑板通过第二连接板连接，所述第二滑板上设置有第二连接轴，所述第二连接轴的两端分别设置有第三滑轮和第四滑轮，所述第三滑轮能够沿所述第一竖直导轨的外壁滑动，所述第四滑轮能够沿所述环形导轨的外壁滑动。

优选地，上述立体循环装车机中，所述导向机构还包括第二滑动组件，安装在所述第二滑板上，

所述第二滑动组件包括：

第三连接板，与所述第二连接轴平行，所述第三连接板的第一端与所述第二滑板连接；

第一滚轮，与所述第三连接板的第二端连接，且所述第三滚轮能够沿所述竖梁滚动；

第四连接板，与所述第三连接板垂直，所述第四连接板的中部与所述第三连接板的第一端连接；

第二滚轮，所述第二滚轮的个数为两个，两个所述第二滚轮分别与所述第四连接板的两端连接且分别设置在第四连接板的两侧，所述第二滚轮能够沿所述较长边滚动。

优选地，上述立体循环装车机中，所述第一滑板和所述第二滑板均为矩形滑板，

所述第一滑板的两端均设置所述第一连接轴，两个所述第一连接轴的两端分别设置所述第一滑轮和所述第二滑轮，

第二滑板的两端均设置所述第二连接轴，两个所述第二连接轴的两端分别设置所述第三滑轮和所述第四滑轮。

优选地，上述立体循环装车机中，所述竖直支架还包括限位组件，与所述矩形框架所在的平面平行，

所述限位组件包括第一限位板和第二限位板，所述第一限位板与所述矩形框架的形状相同且与所述矩形框架的内壁连接，所述第一限位板上开设有与所述第一链条形状相同的孔，所述第二限位板与所述第一链条的形状相同，所述第二限位板的尺寸小于所述孔的尺寸，所述第二限位板与所述第一限位板之间形成用于供所述连接杆滑动的滑道。

优选地，上述立体循环装车机中，所述托料架包括：

支撑杆，所述支撑杆为水平支撑杆，所述支撑杆通过所述连接杆与所述第一链条连接，所述连接杆与所述支撑杆垂直；

托杆，所述托杆为水平托杆，所述托杆与所述支撑杆垂直，所述托杆的一端与所述支撑杆连接，所述托杆的另一端为自由端，所述托杆的个数为多个且沿所述支撑杆的长度方向均匀分布，相邻所述托杆相互平行。

优选地，上述立体循环装车机中，所述支撑杆为长方体形支撑杆，所述支撑杆的长度方向上开设有插孔，所述插孔内插入所述托杆；

所述托杆为长方体形托杆，所述托杆为实心托杆。

优选地，上述立体循环装车机中，所述下料机构包括：

固定座，与所述较长边连接；

安装架，包括第一固定板和第二固定板，所述第一固定板与所述固定座连接且与所述矩形框架所在的平面垂直，第二固定板与所述第一固定板垂直且与所述矩形框架所在的平面平行；

传送辊，能够插入相邻所述托杆之间的间隙，所述传送辊的个数为多个，所述传送辊与所述第二固定板通过转轴连接，所述转轴上设置有齿轮，相邻所述传送辊的所述齿轮相互啮合，其中靠近所述第一固定板的所述传送辊上设置有链轮。

优选地，上述立体循环装车机中，所述送料机构包括：

设置在所述总支撑架上的分料板，所述分料板沿周向具有多个出料侧，所述分料板能够相对于所述总支撑架转动以使其一个所述出料侧向下转动至该分料板倾斜；

多个送料通道，多个所述送料通道分别用于承接从所述分料板的多个出料侧滑下的物料包，所述送料通道包括沿物料包的传输方向依次排布的第一倾斜板、第二倾斜板以及第三倾斜板，从所述分料板的出料侧滑下的物料包直接落至第一倾斜板上，所述第一倾斜板、第二倾斜板和第三倾斜板中的至少两个的两侧设置有整形挡板。

优选地，上述立体循环装车机中，所述分料板具有相对的第一出料侧和第二出料侧，所述分料板相对于所述总支撑架转动以使所述分料板向所述第一出料侧倾斜或向所述第二出料侧倾斜。

优选地，上述立体循环装车机中，所述分料板与所述总支撑架铰接，该送料机构还包括驱动所述分料板转动的驱动件。

优选地，上述立体循环装车机中，所述分料板与铰接轴固定连接，所述驱动件为驱动所述铰接轴转动的分料电机；或者，

所述驱动件为多个分料气缸，多个所述分料气缸的顶端与所述分料板底部铰接，且多个分料气缸分别位于所述铰接轴的两侧。

优选地，上述立体循环装车机中，所述分料板的进料侧与所述第一出料侧和第二出料侧均相邻，所述分料板的与所述进料侧相对的边缘设置有立板。

优选地，上述立体循环装车机中，所述第一倾斜板上的物料包移动方向在水平面上的投影与所述第二倾斜板上的物料包移动方向在水平面上的投影相互垂直；

所述第一倾斜板和第三倾斜板的两侧均设置有所述整形挡板。

优选地，上述立体循环装车机中，所述第一倾斜板能够相对于所述总支撑架转动以调整所述第一倾斜板的倾斜角度；

所述第二倾斜板能够相对于所述总支撑架转动以调整所述第二倾斜板的倾斜角度；

所述第三倾斜板能够相对于所述总支撑架转动以调整所述第三倾斜板的倾斜角度。

优选地，上述立体循环装车机中，还包括设置于所述第三倾斜板下游的传动件和设置于所述传动件两侧的整形挡板；

至少一个所述整形挡板为活动整形挡板，所述活动整形挡板能够沿所述传动件的宽度方向移动。

优选地，上述立体循环装车机中，所述码包机构包括：

取放装置，用于取放物料包；

旋转装置，与所述取放装置连接，用于驱动所述取放装置旋转，改变所述物料包在水平方向的码垛方向；

第一升降装置，与所述旋转装置连接，用于驱动所述旋转装置升降；

水平驱动装置，安装在所述总支撑架上，与所述第一升降装置连接，用于改变所述第一升降装置在水平方向的位置。

优选地，上述立体循环装车机中，所述第一升降装置包括：

升降杆，所述升降杆的下端与所述旋转装置连接；

第一导向组件，用于对所述升降杆的升降起导向作用；

底座，所述底座上安装所述第一导向组件，所述底座上开设有供所述升降杆穿过的通孔；

第一驱动组件，与所述升降杆的上端连接，用于驱动所述升降杆在所述通孔内升降。

优选地，上述立体循环装车机中，所述第一驱动组件包括：

第三链条，所述第三链条的第一端与所述升降杆的上端固定连接，所述第三链条的第二端与所述升降杆的下端固定连接；

第三链轮，所述第三链轮通过第一安装板安装在所述底座的上表面，用于压紧所述第三链条在所述升降杆上；

第四链轮，所述第四链轮通过所述第一安装板安装在所述底座上，所述第四链轮与所述第三链条配合，所述第四链轮与第三电机连接；

第五链轮，所述第五链轮安装在所述底座的下表面，用于压紧所述第三链条在所述升降杆上。

优选地，上述立体循环装车机中，所述第一导向组件包括：

第一导向杆，安装在所述升降杆上且位于所述第三链条的两侧；

第一导向轮，通过第二安装板安装在所述底座上，所述第一导向轮与所述第一导向杆位置对应。

优选地，上述立体循环装车机中，所述取放装置的个数为两个；

所述旋转装置的个数为两个；

所述第一升降装置的个数为两个；

所述水平驱动装置的个数为两个，所述总支撑架包括用于连接所述水平驱动装置的支架，所述支架为矩形框架，所述水平驱动装置的驱动方向与所述支架的长度延伸方向相同，其中一个所述水平驱动装置位于所述支架的上端面，另一个所述水平驱动装置位于所述支架的下端面。

优选地，上述立体循环装车机中，所述水平驱动装置包括平行对称布置的第一同步带组件和第二同步带组件，所述第一同步带组件和所述第二同步带组件分别设置在所述支架的两个较长边上，

所述第一同步带组件包括第一同步带轮、第二同步带轮和第一同步带，

所述第二同步带组件包括第三同步带轮、第四同步带轮和第二同步带，

所述第一同步带轮、所述第二同步带轮、所述第三同步带轮和所述第四同步带轮与所述支架连接，所述第一同步带和所述第二同步带靠近所述支架的一侧与所述底座连接；

所述第一同步带轮与所述第三同步带轮位置对应，所述第二同步带轮与所述第四同步带轮位置对应，所述第二同步带轮和所述第四同步带轮通过连接轴连接，所述连接轴与第二电机连接。

优选地，上述立体循环装车机中，所述取放装置为料斗，所述料斗包括：

顶壁，与所述旋转装置连接；

u型侧壁，u型侧壁的开口用于供物料包进入所述料斗；

底壁，包括第一开合板和第二开合板，所述第一开合板的第一端与所述u型侧壁铰接，所述第二开合板的第一端与所述u型侧壁铰接，所述第一开合板的第二端与所述第二开合板的第二端能够相对开合，所述第一开合板和所述第二开合板通过开合组件开合，所述开合组件设置在所述u型侧壁与所述开口相对的侧壁上。

优选地，上述立体循环装车机中，所述开合组件包括：

第一转轴；

第二转轴；

第一凸轮，与所述第一转轴连接；

第二凸轮，与所述第二转轴连接；

第一连杆，所述第一连杆的第一端与所述第一凸轮连接，所述第一连杆的第二端与所述第一开合板的第二端铰接；

第二连杆，所述第二连杆的第一端与所述第二凸轮连接，所述第二连杆的第二端与所述第二开合板的第二端铰接。

优选地，上述立体循环装车机中，还包括第二升降装置，用于带动所述总支撑架上下升降，

所述第二升降装置包括第一固定支架、装配架、支撑架、第二驱动组件和第二导向组件，

所述第一固定架能够安装在墙体上，

所述装配架与所述第一固定架连接，用于安装所述第二驱动组件，

所述支撑架的上端罩设所述第一固定架，所述支撑架的下端与所述支架连接，所述支撑架包括顶部矩形框和支杆，所述支杆的上端与所述顶部矩形框的四个角连接，所述支杆的下端与所述支架连接，所述装配架与所述顶部矩形框的形状相同，所述支杆的中部通过所述第二导向组件与所述装配架连接，

第二驱动组件包括：

第四链条，所述第四链条的一端与所述支杆的上端固定连接，所述第四链条的另一端与所述支杆的下端固定连接；

第四电机，安装在所述装配架上，所述第四电机的输出轴上设置有第一齿轮和第五链轮；

第一连接轴，安装在所述装配架上，且沿所述装配架的第一较长边设置，所述第一连接轴上设置有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第一连接轴的端部设置有第六链轮；第七链轮，安装在所述装配架上，且能够与所述第四链条配合，所述第七链轮与所述第六链轮通过第五链条连接；

第二连接轴，安装在所述装配架上，且沿所述装配架的第二较长边设置，所述第二连接轴上设置有第八链轮，所述第八链轮与所述第五链轮通过第四链条连接，所述第二连接轴的端部设置有第九链轮；

第十链轮，安装在所述装配架上，且能够与所述第四链条配合，所述第十链轮与所述第九链轮通过第六链条连接；

所述第二导向组件安装在所述装配架的四个角上，所述第二导向组件包括：

第二导向轮，安装在所述装配架的较短边上，且能够沿所述支杆滑动；

第二导向杆，沿所述支杆的长度方向设置且设置在所述支杆与所述装配架的较长边相接触的一侧；

第三导向轮，安装在所述装配架的较长边上，所述第三导向轮能够沿所述第二导向杆滑动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的循环进料机构的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的循环进料机构的背面结构示意图；

图3为图2中a的局部放大图；

图4为本发明实施例提供的送料机构的局部结构示意图；

图5为本发明实施例提供的送料机构的局部仰视图；

图6为本发明实施例提供的送料机构整体的示意图；

图7为本发明实施例提供的活动整形挡板的示意图；

图8为本发明实施例提供的活动整形挡板的另一示意图；

图9为本发明实施例提供的物料包移动系统的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的物料包移动系统(不包括第二升降装置)的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的码包系统的第一驱动装置、水平驱动装置和取放装置连接的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的取放装置的结构示意图；

图13为本发明实施例提供的取放装置的后视图；

图14为本发明实施例提供的支架与水平驱动装置配合的结构示意图；

图15为本发明实施例提供的第二升降装置(不包括第一固定支架)的结构示意图；

图16为图15中a的局部放大图；

图17为本发明实施例提供的第二驱动组件的结构示意图。

在图1-17中：

1、竖直支架，11、矩形框架，12、竖梁，13、横梁，14、限位组件，141、第一限位板，142、第二限位板，2、托料架，21、支撑杆，22、托杆，3、链条组件，31、第一链条，32、第二链轮，4、导向机构，41、第一竖直导轨，42、环形导轨，43、第一滑动组件，431、第一滑板，432、第二滑板，44、第二滑动组件，441、第三连接板，442、第一滚轮，443、第四连接板，444、第二滚轮，5、下料机构，51、固定座，52、安装架，53、传送辊；

6、分料板，7、分料电机，8、第一倾斜板，9、整形挡板，10、检测器，11、立板，12、第二倾斜板，13、第三倾斜板，101、活动整形挡板，1011、主板体，1012、导向分板，14、传动件，102、调节部件，103、安装柱，104、连接块，105、安装座本体；

15、支架，16、取放装置，161、顶壁，162、u型侧壁，163、底壁，1631、第一开合板，1632、第二开合板，1633、开合组件，16331、第一转轴，16332、第二转轴，16333、第一凸轮，16334、第二凸轮，16335、第一连杆，16336、第二连杆，17、旋转装置，18、第一升降装置，181、升降杆，182、第一导向组件，1821、第一导向杆，1822、第一导向轮，183、底座，184、第一驱动组件，1841、第三链条，1842、第三链轮，1843、第四链轮，1844、第五链轮，19、水平驱动装置，191、第一同步带组件，1911、第一同步带轮，1912、第二同步带轮，1913、第一同步带，192、第二同步带组件，1921、第三同步带轮，1922、第四同步带轮，1923、第二同步带，20、第二升降装置，201、第一固定支架，202、装配架，203、支撑架，204、第四链条，205、第四电机，206、第一连接轴，207、第二连接轴，208、第二导向轮，209、第二导向杆，2010、第三导向轮。

具体实施方式

本发明实施例公开了一种立体循环装车机，以减小占用空间。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图17，本发明提供的立体循环装车机主要用于将物料包进行堆垛。上述立体循环装车机包括循环进料机构、下料机构5、送料机构、码包机构以及总支撑架。

循环进料机构竖直支架1、托料架2和链条组件3。

其中，竖直支架1为托料架2和链条组件3提供安装基础；

托料架2的个数为多个，用于水平承托物料包；

链条组件3包括第一链条31、第一链轮和第二链轮32。

第一链轮和第二链轮32沿竖直方向分布。具体地，第一链轮和第二链轮32与竖直支架1的竖直方向的两端连接，第一链轮能够与第一电机连接。第一链条31安装在第一链轮和第二链轮32上，第一链条31安装托料架2。第二链轮32能够与第三电机连接。

优选的，第一链轮和第二链轮32的直径相等。

竖直支架1沿竖直方向设置，托料架2安装在竖直支架1上，且通过链条组件3做循环运动，物料包在竖直方向上进行传送，相对于现有技术中通过传送带输送的方式，有效减小了在水平上方向占用的空间，解决了对厂房设计和使用产生限制的问题。

优选的，多个托料架2沿第一链条31形成的圆环均匀分布。循环进料机构工作时，多个托料架2依次上料，上料后的托料架2随第一链条31输送至下料位置，不影响后面托料架2的上料，托料架2上的物料包依次进行下料，下料后的托料架2再进行上料，只要托料架2的设计密度合理，多个托料架2能够实现物料包的持续输送，保证循环进料机构的输送效率。

下料机构5用于将托料架2上的物料包取下。送料机构的进料侧与下料机构5的出料侧相接，即下料机构5取下托料架2上的物料包后将其输送至送料机构。码包机构的进料侧与送料机构的出料侧相接，且码包机构用于将物料包堆码。下料机构5、送料机构和码包机构均设置在总支撑架上。循环进料机构也可以设置在总支撑架上。

在本方案的一个具体实施例中，竖直支架1包括矩形框架11、竖梁12和横梁13。

矩形框架11垂直于地面，且矩形框架11的较长边垂直于地面，以减小矩形框架11占用的水平方向的空间。

竖梁12沿竖直方向设置且位于矩形框架11内，竖梁12的上端和下端分别安装第一链轮和第二链轮32。竖梁12为第一链轮和第二链轮32提供了安装基础。

横梁13与竖梁12垂直且与竖梁12连接，横梁13的个数为多个且沿矩形框架11的较长边设置。横梁13的长度方向的两端分别与矩形框架11两个较长边连接，即竖梁12通过横梁13安装在矩形框架11上。横梁13首先增强了矩形框架11的强度，其次为竖梁12提供了安装基础。

多个横梁13中靠近第一链轮的横梁13上设置有第一连接板，第一连接板与横梁13平行，第一连接板的长度方向的两端分别与矩形框架11的较长边连接。第一连接板用于安装第一电机。

为了提高托料架2随链条组件3输送的稳定性，本方案公开的循环进料机构还包括导向机构4，托料架2通过导向机构4与链条组件3连接。

在本方案的一个具体实施例中，导向机构4包括第一竖直导轨41、环形导轨42和第一滑动组件43。

第一竖直导轨41设置在竖梁12与矩形框架11的较长边相对的侧壁上；

环形导轨42与第一链条31的形状相同。环形导轨42包括第二竖直导轨、第一弧形导轨和第二弧形导轨，

第二竖直导轨的个数为两个且分别设置在矩形框架11的两个较长边，第二竖直导轨与第一竖直导轨41相对布置，

第一弧形导轨的开口朝向竖梁12，第一弧形导轨的两端分别与两个第二竖直导轨的上端连接，第二弧形导轨的开口朝向竖梁12，第二弧形导轨的两端分别与两个第二竖直导轨的下端连接。

第二竖直导轨、第一弧形导轨和第二弧形导轨配合形成封闭的环形导轨42。

第一滑动组件43能够在第一竖直导轨41和环形导轨42上滑动，第一滑动组件43与托料架2连接且与第一链条31连接。

工作时，第一电机驱动第一链轮转动，第一链轮带动第一链条31和第二链轮32运动，第一滑动组件43随着第一链条31的运动带动托料架2运动，实现循环进料机构的循环送料。

第一滑动组件43沿第一竖直导轨41滑动时，第一滑动组件43位于第一竖直导轨41和第二竖直导轨之间，第一竖直导轨41和第二竖直导轨同时对第一滑动组件43的滑动起到导向作用，第一滑动组件43沿第一弧形导轨和第二弧形导轨运动时，仅第一弧形导轨和第二弧形导轨对第一滑动组件43的滑动起到导向作用。

在本方案的一个具体实施例中，第一竖直导轨41的个数为一个，第一竖直导轨41位于竖梁12的一侧，此时仅在导向机构4的一侧对第一滑动组件43的滑动起到水平方向的限位。

在本方案的另一个具体实施例中，第一竖直导轨41的个数为两个，即竖梁12的两侧均设置第一竖直导轨41，此时导向机构4的两侧均能够第一滑动组件43的滑动起到水平方向的限位。

如图2和3所示，第一滑动组件43包括第一滑板431和第二滑板432，第一滑板431和第二滑板432平行布置，且第一滑板431和第二滑板432通过第二连接板连接，第二连接板与第一滑板431和第二滑板432垂直。第一滑板431通过连接杆与托料架2连接。

第一滑板431上设置有第一连接轴206，第一连接轴206的两端分别设置有第一滑轮和第二滑轮，第一滑轮能够沿第一竖直导轨41滑动，第二滑轮能够沿环形导轨42滑动。

第二滑板432上设置有第二连接轴207，第二连接轴207与第一连接轴206平行，第二连接轴207的两端分别设置有第三滑轮和第四滑轮，第三滑轮能够沿第一竖直导轨41的外壁滑动，第四滑轮能够沿环形导轨42的外壁滑动。

第一滑动组件43不限于上述结构形式。在本方案的另一个具体实施例中，第一滑动组件43为滑块，滑块上开设能够伸入第一竖直导轨41和环形导轨42内的导向块。

在本方案的一个具体实施例中，导向机构4还包括第二滑动组件44，第二滑动组件44安装在第二滑板432上，且与托料架2相对布置。

第二滑动组件44包括第三连接板441、第四连接板443、第一滚轮442和第二滚轮444。

第三连接板441与第二连接轴207平行，第三连接板441沿第二连接轴207的轴线方向的第一端与第二滑板432连接，优选的，第三连接板441与第二滑板432的连接位置与托料架2与第一滑板431的连接位置相对应。

第三连接板441沿第二连接轴207的轴线方向的第二端设置第一滚轮442，第一滚轮442安装在第三连接板441靠近竖梁12的位置，第一滚轮442能够沿竖梁12上下滚动。

第四连接板443与第三连接板441垂直，第四连接板443的中部与第三连接板441的第一端连接，即第四连接板443靠近矩形框架11的较长边设置。

第四连接板443的两端设置第二滚轮444，第二滚轮444能够沿矩形框架11的较长边的内壁滚动。

如图3所示，两个第二滚轮444分别设置在第四连接板443的两侧，其中，第四连接板443的一侧为与第二滑板432相对的一侧，第四连接板443的另一侧为与第二滑板432相背的一侧。

第二滑动组件44能够对第一滑动组件43起到限位作用，限位方向为垂直于第一竖直导轨41的水平方向。

优选的，第一滑板431和第二滑板432均为矩形滑板。矩形滑板的长度方向垂直于第二连接轴207。

第一滑板431的长度方向的两端均设置有第一连接轴206，两个第一连接轴206的两端分别设置第一滑轮和第二滑轮。

第二弧板的长度方向的两端均设置有第二连接轴207，两个第二连接轴207的两端分别设置第三滑轮和第四滑轮。

该种结构形式，进一步提高了第一滑动组件43沿第一竖直导轨41和环形导轨42运动的稳定性。

本方案公开的竖直支架11还包括限位组件14，限位组件14用于对托料架2的运动起到限位导向作用。

在本方案的一个具体实施例中，限位组件14包括第一限位板141和第二限位板412。第一限位板141和第二限位板412与矩形框架11所在的平面平行。

第一限位板141与矩形框架11的形状相同且与矩形框架11的内壁连接，第一限位板141上开设有与第一链条31形状相同的孔，如图1所示，孔的尺寸大于第一链条31所在环形的尺寸。

第二限位板412与第一链条31的形状相同，如图1所示，第二限位板412的尺寸小于第一链条31的尺寸。

第一限位板141的孔与第二限位板412之间形成滑道，托料架2上的连接杆能够在滑道内滑动。

限位组件14能够对连接杆的运动起到导向作用，提高托料架2输送物料包的稳定性。

在本方案的一个具体实施例中，托料架2包括支撑杆21和托杆22。

支撑杆21为水平支撑杆，支撑杆21通过连接杆与第一链条31连接，连接杆与支撑杆21垂直，

托杆22为水平托杆，托杆22与支撑杆21垂直，托杆22的个数为多个，如图1所示，托杆22的一端与支撑杆21连接，托杆22的另一端为自由端，多个托杆22沿支撑杆21的长度方向均匀设置，相邻托杆22相互平行。

支撑杆21为长方体形支撑杆，保证支撑杆21与托杆22和连接杆之间有足够的连接面积。支撑杆21的长度方向上开设有插孔，插孔内插入托杆22。

本方案中支撑杆21与托杆22的连接方式为插接，连接方式简单。

为了保证托杆22的使用强度，本方案中托杆22为实现托杆。

为了增大托杆22与物料包的接触面积，本方案中托杆22为长方体形托杆。

本方案公开的循环进料机构，还包括下料机构5，用于将托料架2上的物料包送至循环进料机构构。

在本方案的一个具体实施例中，下料机构5包括固定座51、安装架52和传送辊53。

其中，固定座51与较长边连接，实现下料机构5与竖直支架1的连接；

安装架52包括第一固定板和第二固定板，第一固定板与固定座51连接且与矩形框架11所在的平面垂直，第二固定板与第一固定板垂直且与矩形框架11所在的平面平行，第一固定板和第二固定板形成l型安装架；

传送辊53与第二固定板连接，且与第二固定板垂直。传送辊53的个数为多个，可以与托杆22的个数相等。传送辊53能够插入相邻托杆22之间的间隙。随着托料架2的循环运动，每个托料架2运动至下料机构5的位置时，下料机构5的传送辊53均能够插入托料架2的托杆22之间。

传送辊53与第二固定板通过转轴连接，转轴上设置有齿轮，相邻传送辊53的齿轮相互啮合。

靠近第一固定板的传送辊53上设置有链轮，上述链轮通过第二链条与第二电机连接。

靠近第一固定板的传送辊53通过第二电机驱动转动，该传送辊53与相邻的传送辊53的齿轮啮合，带动相邻的传送辊53转动，依次类推，下料机构5的传送辊53一起转动，实现托料架2上物料包的下料。

送料机构包括分料板6以及多个送料通道。

其中，分料板6设置在总支撑架上，分料板6沿周向具有多个出料侧。即分料板6上的物料包能够从其出料侧滑出。分料板6能够相对于总支撑架转动以使其一个出料侧向下转动至该分料板6倾斜。换言之，当需要物料包从出料板的一个出料侧滑出时，分料板6相对于总支撑架转动，以使出料板的上述出料侧向下转动，此时出料板的上述出料侧低于出料板的其它出料侧，实现物料包从出料板的上述出料侧滑出。

多个送料通道分别用于承接从分料板6的多个出料侧滑下的物料包。送料通道与分料板6的出料侧数量相同，且多个送料通道与分料板6的多个出料侧一一对应。其中，任一送料通道用于承接从其对应的分料板6的出料侧滑下的物料包。

送料通道包括沿物料包的传输方向依次排布的第一倾斜板8、第二倾斜板12以及第三倾斜板13。从分料板6的出料侧滑下的物料包可以直接落至第一倾斜板8上，第一倾斜板8低于分料板6设置。第二倾斜板12低于第一倾斜板8设置，第三倾斜板13低于第二倾斜板12设置。第一倾斜板8上的物料包能够靠重力和惯性滑出第一倾斜板8，并落至第二倾斜板12上。第二倾斜板12上的物料包能够靠重力和惯性滑出第二倾斜板12，并落至第三倾斜板13上

第一倾斜板8、第二倾斜板12和第三倾斜板13中的至少两个的两侧设置有整形挡板9。换言之，第一倾斜板8、第二倾斜板12和第三倾斜板13中的任意两个或三个倾斜板上设置有整形挡板9。倾斜板(该处的倾斜板可以为第一倾斜板8、第二倾斜板12或第三倾斜板13)的物料包通道的两侧设置有整形挡板9，物料包从倾斜板两侧的整形挡板9之间滑过时，整形挡板9对物料包的侧面进行规整。

应用上述实施例提供的送料机构时，物料包从下料机构5被输送至分料板6上后，根据分路需求，使分料板6相对于总支撑架转动，以使分料板6的一个出料侧向下转动，最终使物料包从分料板6的上述出料侧滑出，并落至送料通道的第一倾斜板8上。第一倾斜板8上的物料包沿着第一倾斜板8滑动直至落至第二倾斜板12上，第二倾斜板12上的物料包沿着第二倾斜板12滑动直至落至第三倾斜板13上。

由于第一倾斜板8、第二倾斜板12和第三倾斜板13中的任意两个或三个倾斜板上设置有整形挡板9，物料包经过整形挡板9的过程中，整形挡板9对物料包的侧面进行规整，以防止后续装车码垛时码出的垛行不够整齐和牢固。

另外，采用分料板6倾斜以使物料包靠重力作用滑动至送料通道中，与现有技术中采用拨料板对物料包侧边施加力以实现分料相比，有效保护物料包的侧面，使物料包更不易变形。

上述实施例中，第一倾斜板8、第二倾斜板12和第三倾斜板13均相对于竖直面或水平面倾斜，或者说，第一倾斜板8、第二倾斜板12和第三倾斜板13与竖直面间的夹角为锐角。

分料板6具有两个出料侧，分料板6的两个出料侧分别为相对的第一出料侧和第二出料侧。分料板6可以为方形板，方形板的相对的两侧分别为第一出料侧和第二出料侧。分料板6相对于总支撑架转动以使分料板6向第一出料侧倾斜，此时第一出料侧向下转动，第二出料侧向上转动，分料板6上的物料包从第一出料侧滑下。或者，分料板6相对于总支撑架转动以使分料板6向第二出料侧倾斜，此时第二出料侧向下转动，第一出料侧向上转动，分料板6上的物料包从第二出料侧滑下。

上述方案中，物料包经分料板6可以向两路送料通道，两路送料通道分别与第一出料侧和第二出料侧对应。

进一步地，分料板6可以与总支撑架铰接，分料板6可以与铰接轴固定连接。如此，实现分料板6相对于总支撑架转动。

该送料机构还包括驱动分料板6转动的驱动件。当分料板6与铰接轴固定连接时，驱动件可以为分料电机7，分料电机7驱动铰接轴转动，进而铰接轴带动分料板6转动，分料电机7停止转动时，分料板6也停止转动。

或者，驱动件也可以为多个分料气缸，多个分料气缸的顶端与分料板6底部铰接。多个分料气缸分别位于铰接轴的两侧，多个分料气缸伸缩以使分料板6倾斜。具体地，一部分分料气缸伸长且其余的分料气缸缩短，进而使靠近缩短的分料气缸的出料侧向下转动，同时使靠近伸长的分料气缸的出料侧向上转动。

当然，驱动件还可以为其它部件，比如旋转气缸、蜗轮蜗杆机构等，在此不作限定。

另一实施例中，分料板6的进料侧与第一出料侧和第二出料侧均相邻。即分料板6的进料侧位于第一出料侧和第二出料侧之间，分料板6的与进料侧相对的边缘设置有立板11。换言之，分料板6的为方形板时，其四个边缘依次为第一出料侧、进料侧、第二出料侧和设置立板11的边缘。如此立板11的阻挡作用，可以防止落至分料板6上的物料包由于惯性从分料板6的与进料侧相对的边缘滑出。

为了监测是否有物料包落至分料板6上，立板11上可以设置检测器10，检测器10可以为红外检测器，在此不作限定。

优选地，第一倾斜板8上的物料包移动方向在水平面上的投影与所述第二倾斜板12上的物料包移动方向在水平面上的投影相互垂直。沿第一倾斜板8上的物料包移动方向延伸的直线在水平面上的投影为第一投影线，沿第二倾斜板12上的物料包移动方向延伸的直线在水平面上的投影为第二投影线，第一投影线和第二投影线，相互垂直。如此设置，实现了物料包在送料通道上的转向。

上述实施例中，沿第三倾斜板13上的物料包移动方向延伸的直线在水平面上的投影为第三投影线，第三投影线与第二投影线平行或重合。

进一步地，第一倾斜板8和第三倾斜板13的两侧均设置有整形挡板9。物料包具有四个侧面，其中相对的两个侧面为第一侧面和第二侧面，另外相对的两个侧面为第三侧面和第四侧面。当物料包落至第一倾斜板8上时，物料包的第一侧面和第二侧面沿滑动方向前后分布，第一倾斜板8两侧的整形挡板9对物料包第三侧面和第四侧面进行规整。当物料包从第一倾斜板8落至第二倾斜板12上时，其第三侧面和第四侧面沿滑动方向前后分布，进而物料包从第二倾斜板12上滑动至第三倾斜板13上时，第三倾斜板13两侧的整形挡板9对物料包第一侧面和第二侧面进行规整，依次实现了对物料包的四个侧面均进行了规则。

为了便于调整物料包的滑动速度，以调整上料速度，在一具体实施例中，第一倾斜板8能够相对于总支撑架转动以调整第一倾斜板8的倾斜角度。第一倾斜板8与总支撑架铰接，通过倾斜驱动件驱动第一倾斜板8转动，以调整第一倾斜板8与竖直面之间的夹角。倾斜驱动件可以为电机，第一倾斜板8与转轴固定连接，电机带动转轴转动，进而带动第一倾斜板8转动即可。或者，倾斜驱动件可以为多个气缸，多个气缸的顶端与第一倾斜板8底部铰接。多个气缸分别位于转轴的两侧，一部分气缸伸长且其余的气缸缩短，进而使靠近缩短的气缸的一侧向下转动，同时使靠近伸长的气缸的一侧向上转动，以调整第一倾斜板8的倾斜角度。

另外，第二倾斜板12能够相对于总支撑架转动以调整第二倾斜板12的倾斜角度。第二倾斜板12与总支撑架铰接，通过倾斜驱动件驱动第二倾斜板12转动，以调整第二倾斜板12与竖直面之间的夹角。倾斜驱动件可以为电机，第二倾斜板12与转轴固定连接，电机带动转轴转动，进而带动第二倾斜板12转动即可。或者，倾斜驱动件可以为多个气缸，多个气缸的顶端与第二倾斜板12底部铰接。多个气缸分别位于转轴的两侧，一部分气缸伸长且其余的气缸缩短，进而使靠近缩短的气缸的一侧向下转动，同时使靠近伸长的气缸的一侧向上转动，以调整第二倾斜板12的倾斜角度。

第三倾斜板13能够相对于总支撑架转动以调整第三倾斜板13的倾斜角度。第三倾斜板13与总支撑架铰接，通过倾斜驱动件驱动第三倾斜板13转动，以调整第三倾斜板13与竖直面之间的夹角。倾斜驱动件可以为电机，第三倾斜板13与转轴固定连接，电机带动转轴转动，进而带动第三倾斜板13转动即可。或者，倾斜驱动件可以为多个气缸，多个气缸的顶端与第三倾斜板13底部铰接。多个气缸分别位于转轴的两侧，一部分气缸伸长且其余的气缸缩短，进而使靠近缩短的气缸的一侧向下转动，同时使靠近伸长的气缸的一侧向上转动，以调整第三倾斜板13的倾斜角度。

为了进一步对物料包进行规整，上述送料机构还包括设置于第三倾斜板13下游的传动件14和设置于传动件14两侧的整形挡板9。物料包从第三倾斜板13滑出后落至传动件14上，传动件14两侧的整形挡板9再次对物料包的侧面进行规整。

传动件14可以水平设置也可以倾斜设置，传动件14可以为板状或滚轮传送部件，在此不作限定。

为了适用多种尺寸的物料包，至少一个整形挡板9为活动整形挡板101，相对的两整形挡板9之间形成整形通道，活动整形挡板101能够沿整形通道的宽度方向移动，以调整相对的两个整形挡板9之间的距离。

为了简化结构，可选择整形通道一侧的整形挡板9在整形通道宽度方向上的位置可调。为了增大调节范围，可选择整形通道两侧的整形挡板9在传动件14宽度方向上的位置可调。具体地，第一倾斜板8两侧的整形挡板9中的一个或两个为活动整形挡板101。第三倾斜板13两侧的整形挡板9中的一个或两个为活动整形挡板101。传动件14两侧的整形挡板9中的一个或两个为活动整形挡板101。

活动整形挡板101在整形通道宽度方向上的位置可调，存在多种方式，例如，活动整形挡板101可拆卸地固定连接，设置多个能够固定活动整形挡板101的安装位，且任意两个安装位沿整形通道宽度方向依次分布；或者，活动整形挡板101通过连接部件固定，连接部件的长度在整形通道宽度方向上可伸缩。对于具体地结构，根据实际需要进行选择和设计，本实施例对此不做限定。

上述实施例中，还包括用于调节活动整形挡板101的位置的调节部件102，调节部件102的一端与活动整形挡板101可拆卸地固定连接且调节部件102和活动整形挡板101的相对角度可调，或调节部件102和活动整形挡板101铰接；调节部件102的另一端与安装座可拆卸地固定连接，安装座在调节部件102上的位置沿调节部件102的长度方向可调，调节部件102和安装座之间的相对角度可调，且调节部件102在安装座上的位置沿竖直方向可调。

可以理解的是，活动整形挡板101靠近物料包滑动通道的一侧为活动整形挡板101的内侧，活动整形挡板101远离物料包滑动通道的一侧为活动整形挡板101的外侧，调节部件102向活动整形挡板101的外侧延伸。

上述可拆卸地固定连接的方式，存在多种，例如通过螺纹连接件连接、或通过卡接结构连接等，本实施例对此不做限定。

具体地，当需要调节整形通道的宽度时，即需要调节活动整形挡板101在整形通道宽度方向上的位置时，解除调节部件102和安装座的固定连接，然后沿调节部件102的长度方向移动调节部件102，活动整形挡板101随调节部件102移动，在移动过程中，活动整形挡板101在整形通道宽度方向上的位置发生变化，当活动整形挡板101移至所需位置时，停止移动调节部件102，可拆卸地固定连接调节部件102和安装座。

活动整形挡板101的角度也可以调节，即活动整形挡板101与竖直面之间的夹角也可以调节。当需要调节活动整形挡板101的角度时，若调节部件102的一端与活动整形挡板101可拆卸地固定连接且调节部件102和活动整形挡板101的相对角度可调，解除调节部件102和安装座的固定连接、以及调节部件102与活动整形挡板101的固定连接，然后转动活动整形挡板101，调节活动整形挡板101和调节部件102的相对角度、以及调节部件102与安装座的相对角度，从而改变活动整形挡板101之间的相对角度，当调至所需角度时，可拆卸地固定连接调节部件102和安装座、以及调节部件102与活动整形挡板101；若调节部件102和活动整形挡板101铰接，解除调节部件102和安装座的固定连接，然后转动活动整形挡板101，调节活动整形挡板101和调节部件102的相对角度、以及调节部件102与安装座的相对角度，从而改变整形挡板的角度，当调至所需角度时，可拆卸地固定连接调节部件102和安装座。

活动整形挡板101高度可调，当需要调节活动整形挡板101在竖直方向上的位置时，解除调节部件102和安装座的固定连接，然后沿竖直方向移动调节部件102，活动整形挡板101随调节部件102移动，在移动过程中，活动整形挡板101在竖直方向上的位置发生变化，当活动整形挡板101移至所需位置时，停止移动调节部件102，可拆卸地固定连接调节部件102和安装座。

为了便于调节，上述调节部件102为调节杆，调节杆贯穿安装座，且调节杆和活动整形挡板101通过螺纹连接件可拆卸地固定连接。

具体地，调节杆的横截面可为圆形、方形、或椭圆等形状。为了便于调节，优先选择调节杆的横截面为圆形。

为了提高稳定性，上述活动整形挡板101设置有至少两个沿滑动通道的长度方向依次分布的调节机构。当然，也可选择上述活动整形挡板101仅设置有一个调节机构。

为了简化结构和便于调节，上述安装座包括：安装座本体105，固定在安装座本体105上的安装柱103；其中，调节部件102的另一端与安装柱103可拆卸地固定连接，且调节部件102在安装柱103上的位置沿竖直方向可调。

具体地，安装柱103与调节部件102一一对应，或至少一个安装柱103上设置有两个以上的调节部件102，此时，安装柱103上的调节部件102沿安装柱103的高度方向依次分布。

上述安装柱103的横截面可为圆形、方形、或椭圆等形状。为了便于调节，优先选择安装柱103的横截面为圆形。

优选地，上述调节部件102为调节杆，安装柱103和调节杆通过连接块104可拆卸地固定连接，其中，连接块104具有供安装柱103穿过的第一通孔以及供调节杆穿过的第二通孔，安装柱103通过螺纹连接件固定在第一通孔中，调节杆通过螺纹连接件固定在第二通孔中。

为了便于设置，活动整形挡板101包括主板体1011和设置于活动整形挡板101进料侧的导向分板1012，导向分板1012与主板体1011相对倾斜设置。

本方案公开的物料包移动系统包括取放装置16、旋转装置17、第一升降装置18和水平驱动装置19。

取放装置16用于实现物料包的拾取和物料包的堆放，实现在物料包移动过程中对物料包的固定。

旋转装置17与取放装置16连接，用于驱动取放装置16旋转，以改变物料包在水平方向上的码放方向，实现物料包的横放或者竖放，改变物料包的排列方向，以适应货车的承载空间，提高货车装载空间的利用率，同时通过改变物料包的排列方向实现物料包之间的紧密堆垛，提高物料包堆垛的稳定性。

第一升降装置18与旋转装置17连接，第一升降装置18能够带动旋转装置17在竖直方向上下运动，进而旋转装置17带动取放装置16上下运动，使取放装置16适应物料包的堆垛高度，实现不同高度物料包的堆垛。

水平驱动装置19安装在总支撑架上，水平驱动装置19与第一升降装置18连接，水平驱动装置19驱动第一升降装置18在水平方向运动，改变第一升降装置18在水平方向的位置，进而第一升降装置18带动旋转装置17运动，旋转装置17带动取放装置16运动，最终实现取放装置16在水平方向的位置调整。

本方案公开的物料包移动系统，包括取放装置16、旋转装置17、第一升降装置18和水平驱动装置19，旋转装置17用于改变物料包的码放方向，第一升降装置18用于调节物料包的堆垛高度，水平驱动装置19用于改变物料包在水平方向的堆垛位置，通过旋转装置17、第一升降装置18和水平驱动装置19配合，实现物料包的灵活堆垛。通过物料包的灵活堆垛，提高对货车承载空间的利用率，同时根据不同位置物料包的堆垛情况，灵活改变物料包的排列方向，提高物料包堆垛的稳定性。

在本方案的一个具体实施例中，第一升降装置18包括升降杆181、第一导向组件182、底座183和第一驱动组件184。

升降杆181的下端与旋转装置17连接，带动旋转装置17做上下运动的部件；

第一导向组件182用于对升降杆181的上下升降运动起导向作用，提高升降杆181上下运动的稳定性；

底座183用于安装第一导向组件182，为了实现升降杆181的升降，底座183上开设有用于供升降杆181穿过的通孔；

第一驱动组件184为升降杆181的升降运动提供动力，驱动升降杆181上下运动。

第一驱动组件184为线性第一驱动组件。

在本方案的一个具体实施例中，第一驱动组件184为气缸，气缸的缸体与底座183连接，气缸的活塞杆与升降杆181连接，通过气缸的活塞杆的伸缩实现升降杆181的上下升降。

在本方案的另一个具体实施例中，第一驱动组件184包括第三链条1841、第三链轮1842、第四链轮1843和第五链轮1844。

第三链条1841的第一端与升降杆181的上端连接，第三链条1841的第二端与升降杆181的下端连接，第三链轮1842和第四链轮1843通过第一安装板安装在底座183的上表面，第五链轮1844安装在底座183的下表面，具体的，第三链条1841自升降杆181的上端向下延伸至升降杆181的下端，中间依次经过第三链轮1842、第四链轮1843和第五链轮1844，第三链条1841通过第三链轮1842和第五链轮1844压紧在升降杆181上。

具体的，电机驱动第四链轮1843转动，第四链轮1843带动第三链条1841拉动升降杆181上升或者下降，此处需要说明的是，升降杆181上升时电机的转动方向与升降杆181下降时电机的转动方向相反。

在本方案的一个具体实施例，第一导向组件182包括导向块，导向块安装在底座183上，且导向块上安装有与通孔配合的导向孔，导向孔的形状与升降杆181的形状相同，且导向孔与升降杆181间隙配合，导向孔对升降杆181的升降运动起导向作用。

在本方案的另一个具体实施例中，第一导向组件182包括第一导向杆1821和第一导向轮1822。

第一导向杆1821安装在升降杆181上且位于第三链条1841的两侧。优选的，第一导向杆1821与升降杆181通过螺钉连接，第一导向杆1821的长度与升降杆181等长或者第一导向杆1821的两端与升降杆181的端部之间的距离为1-3cm。

第一导向轮1822通过第二安装板安装在底座183上，第一导向轮1822上开设有与第一导向杆1821配合的凹槽。

升降杆181上下升降时，升降杆181上的第一导向杆1821与第一导向轮1822滑动配合，第一导向杆1821沿第一导向轮1822滑动。

总支撑架包括用于连接水平驱动装置19的支架15。支架15为矩形框架，矩形框架水平设置。

本方案中取放装置16、旋转装置17、第一升降装置18和水平驱动装置19的个数均为两个，且水平驱动装置19的驱动方向沿支架15的长度延伸方向。

本方案公开的物料包移动系统能够同时对两个物料包进行码放，在一定程度上提高了物料包堆垛的速度，从而提高了物料包堆垛的效率。

在物料包移动系统具有两个水平驱动装置19的实施例中，其中一个水平驱动装置19安装在支架15的上方，另一个水平驱动装置19安装在支架15的上端面，该种设计方式能够避免与水平驱动装置195连接的第一升降装置18在安装时产生的干扰。

水平驱动装置19为线性驱动装置。

在本方案的第一个具体实施例中，水平驱动装置19为平行对称布置的两个丝杠组件，两个丝杠组件分别安装在支架15的两个较长边上，丝杠组件的螺母与第一升降装置18连接，通过丝杠的旋转带动第一升降装置18在水平方向上运动。

在本方案的第二个具体实施例中，水平驱动装置19为平行对称布置的两个气缸，两个气缸分别安装在支架15的两个较长边上，通过气缸的活塞杆伸缩实现第一升降装置18在水平方向上的运动。水平驱动装置19也可以为蜗轮蜗杆机构，在此不作限定。

在本方案的第三个具体实施例中，水平驱动装置19包括平行对称布置的第一同步带组件191和第二同步带组件192，第一同步带组件191和第二同步带组件192分别安装在支架15的两个较长边上。

第一同步带组件191包括第一同步带轮1911、第二同步带轮1912和第一同步带1913，

第二同步带组件192包括第三同步带轮1921、第四同步带轮1922和第二同步带1923，

第一同步带轮1911、第二同步带轮1912、第三同步带轮1921和第四同步带轮1922与支架15连接，第一同步带1913和第二同步带1923靠近支架15的一侧与底座183连接；

第一同步带轮1911与第三同步带轮1921位置对应，第二同步带轮1912与第四同步带轮1922位置对应，第二同步带轮1912和第四同步带轮1922通过连接轴连接，连接轴与第二电机连接。

通过同一电机驱动第二同步带轮1912和第四同步带轮1922转动，实现与第一同步带轮1911和第二同步带轮1912连接的底座183运动。

在本方案的一个具体实施例中，旋转装置17为伺服电机或者气缸。

本方案公开的取放装置16可以为夹爪、翻板也可以为料斗。

在取放装置16为料斗的实施例中，料斗包括顶壁161、u型侧壁162和底壁163。

其中，顶壁161与旋转装置17连接；

u型侧壁162的开口用于供物料包进入料斗；

底壁163包括第一开合板1631和第二开合板1632，第一开合板1631的第一端与u型侧壁162铰接，第二开合板1632的第一端与u型侧壁162铰接，第一开合板1631的第二端与第二开合板1632的第二端能够相对开合，第一开合板1631和第二开合板1632通过开合组件1633开合，开合组件1633设置在u型侧壁162与开口相对的侧壁上。

第一开合板1631和第二开合板1632打开，位于料斗内的物料包下落，第一开合板1631和第二开合板1632合起，底壁163支撑物料包，使物料包不下落。

在本方案的一个具体实施例中，开合组件1633为两个气缸，第一气缸的缸体与u型侧壁162与开口相对的侧壁连接，第一气缸的活塞杆与第一开合板1631的第二端铰接，第二气缸的缸体与u型侧壁162与开口相对的侧壁连接，第二气缸的活塞杆与第二开合板1632的第二端铰接。第一气缸和第二气缸的活塞杆伸出，推动第一开合板1631和第二开合板1632打开，第一气缸和第二气缸的活塞杆缩回，拉动第一开合板1631和第二开合板1632合起。

在本方案的另一个具体实施例中，开合组件1633包括第一转轴16331、第二转轴16332、第一凸轮16333、第二凸轮16334、第一连杆16335和第二连杆16336。

其中，第一转轴16331与电机连接；

第二转轴16332与第四电机205连接；

第一凸轮16333的轴孔与第一转轴16331连接；

第二凸轮16334的轴孔与第二转轴16332连接；

第一连杆16335的第一端与第一凸轮16333连接，第一连杆16335的第二端与第一开合板1631的第二端铰接；

第二连杆16336的第一端与第二凸轮16334连接，第二连杆16336的第二端与第二开合板1632的第二端铰。

电机带动第一转轴16331转动，第一转轴16331带动第一凸轮16333转动，进而第一凸轮16333带动第一连杆16335向下或者向上运动，实现第一开合板1631的开合；

第四电机205带动第二转轴16332转动，第二转轴16332带动第二凸轮16334转动，进而第二凸轮16334带动第二连杆16336向下或者向上运动，实现第二开合板1632的开合

优选的，分别与第一转轴16331和第二转轴16332连接的两个电机第四电机205同步驱动，最终实现第一开合板1631和第二开合板1632的同步开合。

本方案公开的物料包移动系统还包括第二升降装置20，用于带动支架15上下升降，实现对物料包高度的进一步调整。

在本方案的一个具体实施例中，第二升降装置20包括第一固定支架201、装配架202、支撑架203和第二驱动组件。

第一固定架能够安装在墙体上，工作时，第一固定架的位置不变。

装配架202与第一固定架连接，用于安装第二驱动组件，支撑架203能够在装配架202上做上下运动。

支撑架203的上端罩设第一固定架且与第一固定架固定连接。支撑架203的下端与支架15连接，支撑架203包括顶部矩形框和支杆，支杆的上端与顶部矩形框的四个角连接，支杆的下端与支架15连接，装配架202与顶部矩形框的形状相同，支杆的中部通过第二导向组件与装配架202连接，

第二驱动组件包括第四链条204、第四电机205、第一连接轴206、第七链轮、第二连接轴207和第十链轮。

第四链条204的一端与支杆的上端固定连接，第四链条204的另一端与支杆的下端固定连接；

第四电机205安装在装配架202上，第四电机205的输出轴上设置有第一齿轮和第五链轮1844；

第一连接轴206安装在装配架202上，且沿装配架202的第一较长边设置，第一连接轴206上设置有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合，第一连接轴206的端部设置有第六链轮；

第七链轮安装在装配架202上，且能够与第四链条204配合，第七链轮与第六链轮通过第五链条连接；

第二连接轴207安装在装配架202上，且沿装配架202的第二较长边设置，第二连接轴207上设置有第八链轮，第八链轮与第五链轮1844通过第四链条204连接，第二连接轴207的端部设置有第九链轮；

第十链轮安装在装配架202上，且能够与第四链条204配合，第十链轮与第九链轮通过第六链条连接。

第四电机205的输出轴带动第一齿轮和第五链轮1844转动，第一齿轮与第一连接轴206的第二齿轮啮合，带动第一连接轴206转动，第一连接轴206端部的第六链轮带动与第七链轮通过第五链条连接的第七链轮转动，

第五链轮1844与第八链轮配合，带动第二连接轴207转动，第二连接轴207端部的第九链轮带动与第九链轮通过第六链条连接的第十链轮转动，

第七链轮与第四链条204配合，第十链轮与第四链条204配合，最终实现支撑架203的上下运动，支撑架203带动支架15上下运动。

第二导向组件用于提高支撑架203上下升降的稳定性。

第二导向组件安装在装配架202的四个角上，第二导向组件包括第二导向轮208、第二导向杆209和第三导向轮2010。

第二导向轮208安装在装配架202的较短边上，且能够沿支杆滑动；

第二导向杆209，沿支杆的长度方向设置且设置在支杆与装配架202的较长边相接触的一侧；

第三导向轮2010安装在装配架202的较长边上，第三导向轮2010能够沿第二导向杆209滑动。

第二导向轮208与第三导向轮2010垂直，实现对支杆的相邻两个面的导向。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。