一种用于载盘的顶升定位组件的制作方法

本发明涉及物料自动运输领域，特别涉及一种用于载盘的顶升定位组件。

背景技术：

在物料自动运输领域中，采用不同结构形式的顶升定位组件装置来实现物料的运输是众所周知的。在研究和实现物料运输的的过程中，发明人发现现有技术中的顶升组件至少存在如下问题：

首先，载盘在被放置载物台上时，不能将载盘固定在正确的方位，即使设置了定位部件，所述定位部件占据了顶升组件的空间，使得顶升组件的活动空间变小。

有鉴于此，实有必要开发一种用于载盘的顶升定位组件，用以解决上述问题。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的不足之处，本发明的主要目的是，提供一种用于载盘的顶升定位组件，其通过在载盘底部设置一个具有伸缩性的顶持件，使得载盘固定在正确的方位，并且增大顶升组件的活动空间。

本发明的另一个目的是，提供一种用于载盘的顶升定位组件，其通过在载盘的两侧设置限位板，使得载盘在升降过程中的水平度保持一致。

为了实现根据本发明的上述目的和其他优点，提供了一种用于载盘的顶升定位组件，该载盘在其底部开设有顶升定位槽，所述顶升定位组件包括：

该载盘在其底部开设有顶升定位槽，其特征在于，所述顶升定位组件包括：

顶升驱动器；

载物台，其与顶升驱动器的动力输出端传动连接并配合至所述顶升定位槽中；

载盘定位组件，其设于所述载物台上，所述载盘定位组件包括：

定位驱动器；以及

偶数个在所述载物台的周向上呈放射状布置的顶持件，其与所述定位驱动器的动力输出端传动连接；

其中，所述顶持件在所述定位驱动器的驱动下彼此远离或靠近以从所述载物台边缘伸出或缩回；当所述顶持件从所述载物台边缘伸出时，其外端与所述顶升定位槽的内侧相抵从而在径向对载盘进行顶持定位；当所述顶持件从所述载物台边缘缩回时，其外端与所述顶升定位槽的内侧相分离从而对载盘在径向上的定位进行解锁。

优选的是，所述顶持件被布置为由至少一个定位子集构成，每个定位子集包括相对设置的一对顶持件，每个定位子集中的相应一对顶持件在所述定位驱动器的驱动下彼此靠近或远离。

优选的是，所述顶升定位槽为至少三条侧边围绕而成的多边形，所述定位子集设有一个，所述定位子集中的两个顶持件的运动方向与所述顶升定位槽的其中一条对角线相重合。

优选的是，所述顶升定位组件还包括两块彼此相对设置的限位板，两块所述限位板间隔设置以形成位于两者之间的顶升定位通道，所述载物台及载盘定位组件布置于所述顶升定位通道中。

优选的是，所述限位板形成有上限位裙部，所述上限位裙部在相应一块所述限位板的内侧结合该限位板并且至少近似地沿着水平方向朝向所述顶升定位通道的内部延伸。

优选的是，所述限位板形成有位于所述上限位裙部正下方的下限位裙部，所述下限位裙部在相应一块所述限位板的内侧结合该限位板并且至少近似地沿着水平方向朝向所述顶升定位通道的内部延伸；当所述载盘在于所述载物台上时，所述载盘位于相应一对所述上限位裙部与下限位裙部之间。

优选的是，所述上限位裙部和/或下限位裙部在水平面上的投影与所述载盘在水平面上的投影至少部分重叠。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：其通过在载盘底部设置一个具有伸缩性的顶持件，使得载盘固定在正确的方位，并且增大顶升组件的活动空间。

上述技术方案中的另一个技术方案具有如下优点或有益效果：其通过在载盘的两侧设置限位板，使得载盘在升降过程中的水平度保持一致。

附图说明

图1为根据本发明一个实施方式提出的顶升定位组件的分离装置示意图；

图2为根据本发明一个实施方式提出的载盘及载物台的仰视图；

图3为根据本发明一个实施方式提出的顶升定位组件的侧视图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。

在下列描述中，诸如中心、厚度、高度、长度、前部、背部、后部、左边、右边、顶部、底部、上部、下部等用词是相对于各附图中所示的构造进行定义的，特别地，“高度”相当于从顶部到底部的尺寸，“宽度”相当于从左边到右边的尺寸，“深度”相当于从前到后的尺寸，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化，所以，也不应当将这些或者其他的方位用于解释为限制性用语。

涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。

根据本发明的一实施方式结合图1和图2的示出，可以看出，用于载盘的顶升定位组件包括：

顶升驱动器323，所述顶升驱动器323具体优选的是夹爪气缸；载物台325，其与顶升驱动器323的动力输出端传动连接并配合至顶升定位槽中。

载盘定位组件324，其设于所述载物台325上，所述载盘定位组件324包括：定位驱动器3241；以及偶数个在所述载物台325的周向上呈放射状布置的顶持件3242，其与所述定位驱动器3241的动力输出端传动连接；其中，所述顶持件3242在所述定位驱动器3241的驱动下彼此远离或靠近以从所述载物台325边缘伸出或缩回；当所述顶持件3242从所述载物台325边缘伸出时，其外端与所述顶升定位槽的内侧相抵从而在径向对载盘321进行顶持定位；当所述顶持件从所述载物台325边缘缩回时，其外端与所述顶升定位槽的内侧相分离从而对载盘321在径向上的定位进行解锁。结合图2参考图3所示，所述载物台325与所述顶持件3242完全处于所述顶升定位槽内。

进一步地，所述载物台325上还设有定位滑轨，应当理解，所述顶持件3242设置在定位滑轨内，以限制顶持件3242的运动方向，具体优选的是，所述载物台325向下凹陷形成定位滑轨，此种实施例节省空间，可以进一步增大顶升组件的内部空间。

进一步地，所述顶持件3242被布置为由至少一个定位子集构成，每个定位子集包括相对设置的一对顶持件3242，每个定位子集中的相应一对顶持件3242在所述定位驱动器3241的驱动下彼此靠近或远离。应当理解，所述顶持件3242的外端其形状大小与所述载盘321相接触处，形状大小相一致。

在具体实施例中，所述顶升定位槽为至少四条侧边围绕而成的多边形，所述定位子集设有一个，所述定位子集中的两个顶持件3242的运动方向与所述顶升定位槽的其中一条对角线相重合。

具体的是，当载盘321放置在载物台325上后载盘定位组件324上的定位驱动器3241启动，使得所述一对顶持件3242彼此远离以伸出所述载物台325，其外端与所述顶升定位槽的内侧相抵从而在径向对载盘321进行顶持定位，优选的是，所述顶持件3242对所述载盘321的直角进行顶持；当载盘321被移除时，当所述一对顶持件3242相对靠近从所述载物台325边缘缩回时，其外端与所述顶升定位槽的内侧相分离从而对载盘321在径向上的定位进行解锁。

再次参考图1及图3，所述顶升定位组件还包括两块彼此相对设置的限位板322，两块所述限位板322间隔设置以形成位于两者之间的顶升定位通道，所述载物台325及载盘定位组件324布置于所述顶升定位通道中。

所述限位板322形成有上限位裙部3221，所述上限位裙部3221在相应一块所述限位板322的内侧结合该限位板322并且至少近似地沿着水平方向朝向所述顶升定位通道的内部延伸。

所述限位板322形成有位于所述上限位裙部3221正下方的下限位裙部3222，所述下限位裙部3222在相应一块所述限位板322的内侧结合该限位板322并且至少近似地沿着水平方向朝向所述顶升定位通道的内部延伸；当所述载盘在于所述载物台325上时，所述载盘位于相应一对所述上限位裙部3221与下限位裙部3222之间。

所述上限位裙部3221和/或下限位裙部3222在水平面上的投影与所述载盘在水平面上的投影至少部分重叠。

进一步地，所述限位板322保证了载盘321在运动过程中的平面度得到保证；所述上限位裙部3221确保后续取料过程中载盘的水平面，能够准确定位取料，所述下限位裙部3222能够承载载盘321，使得在更换顶持件3242时，载盘321与载物台325脱离从而能够快速将顶持件3242更换。

同时，以防所述顶升驱动器323启动发生故障，使得所述载物台325无限地下降或上升，所述上限位裙部3221与所述下限位裙部3222限制了所述载物台325在纵向方向上的活动范围，在确保了工作效率的同时也避免因操纵不当造成的损失。

在载盘321放置在顶升定位组件上时，顶升定位组件移动在机械手下方，顶升驱动器323启动，使得载物台325向上运动直至载盘321与所述限位板322的上限位裙部3221相触碰后，所述顶升驱动器323停止运动，正好位于机械手便于操作的高度。

具体的，所述顶升驱动器323至少设有两个，分别位于所述载物台325的两端，使得所述载物台325两端的高度保持在同一水平面进一步使得载盘321两端的高度保持一致，同时，所述载物台325的两端对称设置有限位板322进一步使得所述载盘321两端处于同一水平面上，组成双重保证。

虽然没有在图中示出，应当理解，所述顶升定位组件应该还包括控制器，载盘有无传感器、载盘定位传感器、高度位置传感器、与控制器电连接，所述控制器用于接收各个传感器的反馈信号，并根据不同的反馈信号向驱动器发送不同的控制指令，以顶升驱动器323带动载物台325升降、载盘定位组件324对载盘321的定位限制，最终实现各个部件的有序运转与配合。

具体的驱动方式可以是现有的转动升降驱动、齿条齿轮升降驱动、液压升降驱动、气缸升降驱动或轨道升降驱动等驱动方式中任意一种驱动方式或者是上述两种及两种以上驱动方式的组合，以实现载物台325在顶升定位通道的范围内上升或下降。

这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本发明的说明的。对本发明的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。