一种公路波形防护栏全自动卸料装置的制作方法

本实用新型涉及一种公路波形防护栏全自动卸料装置，具体地说是采用了一种具有五自由度的全自动电磁机械手的搬料方式，安装上了具有特殊结构的无动力卸料器的公路波形防护栏卸料的装置，属于装卸设备技术领域。

背景技术：

随着公路波形护栏不断推行高质量、高效率化施工，要求施工单位对公路波形防护栏实行高效连续式作业，现阶段施工队均采用9m长2m宽以上的货运卡车运输，货运卡车需要对货物进行装料卸料，装卸货一般需要将货物在地面和货运卡车的货斗之间进行搬动，公路波形防护栏板均有镀锌层甚至镀有油漆层，使得在搬卸料过程中要防止表面产生较严重刮蹭，另外还有重量较大不方便转移等问题，目前波形防护栏板卸货一般采用人工抬卸，人工转移，或者通过叉车协助人工抬卸、转移的方式，但人工搬运抬卸需要的人手多，而且劳动强度大，工作效率很低，且容易给人造成伤害。

技术实现要素：

针对上述人工或叉车搬卸和传统的无动力卸料器的不足，本实用新型提供了一种公路波形防护栏全自动卸料装置。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种公路波形防护栏全自动卸料装置，是由车厢、立柱、z轴大液压缸、电机a、x轴液压缸、z轴小液压缸、电机b、w型电磁机械手爪、放料平台、卸料支架、摩擦轮、锥齿轮、链轮、链条、固定块、磁性拨钩、减震板、减震弹簧、连接块d、销b、连接螺纹孔b、滚动轴承和万向轮组成的，所述的车厢具有底面车厢、右侧车厢和连接孔a结构，所述的z轴大液压缸是由缸体a、缸腔a、活塞a、活塞连杆a、液压伸缩杆a、辅动伸缩杆a和连接块a组成的，所述的x轴液压缸是由缸体b、缸腔b、活塞b、活塞连杆b、液压伸缩杆b、辅动固定杆b、辅动伸缩杆b、连接块b和旋转连接头b组成的，所述的z轴小液压缸是由缸体c、缸腔c、活塞c、活塞连杆c、液压伸缩杆c和连接块c组成的，所述的卸料支架是由前主支架、后主支架、斜支撑架、立式支架、调整支架组成的，所述的放料平台是由连接孔b、销a、放料板、传感器和连接螺纹孔a组成的，所述的磁性拨钩是由磁性拨杆与磁性挂钩组成的，所述的立柱的底面通过螺栓与底面车厢固定连接，所述的立柱的上面与所述的z轴大液压缸的缸体a固定连接，所述的活塞a与所述的缸腔a内表面无隙接触连接，所述的活塞a与所述的活塞连杆a固定连接，所述的活塞连杆a与所述的液压伸缩杆a的下端固定连接，所述的液压伸缩杆a的上端与所述的连接块a固定连接，所述的辅动伸缩杆a的下端与所述的缸体a有隙接触连接，所述的辅动伸缩杆a的上端穿过连接块a与所述的连接块b固定连接且同时与连接块a固定连接，所述的电机a固定在所述的连接块a和连接块b所组合形成的空间内部，所述的电机a与所述的旋转连接头配合连接，所述的旋转连接头与所述的缸体b固定连接，所述的活塞b与所述的缸腔b内表面无隙接触连接，所述的活塞b与所述的活塞连杆b固定连接，所述的活塞连杆b与所述的液压伸缩杆b的左端固定连接，所述的液压伸缩杆b的右端与所述的z轴小液压缸的缸体c固定连接，所述的辅动固定杆b的左端与所述的缸体b固定连接，所述的辅动固定杆b的右端与所述的辅动伸缩杆b的左端配合连接，所述的辅动伸缩杆b的右端与所述的z轴小液压缸的缸体c固定连接，所述的活塞c与所述的缸腔c内表面无隙接触连接，所述的活塞c与所述的活塞连杆c固定连接，所述的活塞c与所述的液压伸缩杆c的上端固连，所述的液压伸缩杆c与所述的连接块c配合连接，所述的液压伸缩杆c的下端穿过连接块c的上端且两者不连接，所述的液压伸缩杆c的下端与所述的电机b的机身固定连接，所述的电机b位于所述的连接块c的内侧且与连接块c不接触，所述的连接块c与所述的w型电磁机械手爪通过螺栓固定连接，所述的电机b的转轴与所述的w型电磁机械手爪的中间部位配合连接，所述的连接孔a与所述的右侧车厢固定连接，所述的连接孔a通过销a与所述的连接孔b固定连接，所述的连接孔b与所述的放料板的左侧固定连接，所述的传感器放置在所述的放料板的正下方，所述的放料板右侧与所述的连接块d的左侧经连接螺纹孔a和连接螺纹孔b进行螺纹固定连接，所述的连接块d的右侧与所述的前主支架和后主支架通过销b进行固定连接，所述的前主支架的顶端和底端分别安装有链轮a和链轮b，所述的链条a与所述的链轮a、链轮b啮合连接，有三个所述的磁性拨钩与所述的链条a固定连接，所述的后主支架的顶端和底端分别安装有链轮c和链轮d，所述的链条b与所述的链轮c和链轮d啮合连接，有三个所述的磁性拨钩与所述的链条b固定连接，所述的斜支撑架的四端分别与所述的前主支架、后主支架在离链轮上下四分之一位置处固定连接，所述的四根立式支架底端与所述的四个万向轮铰链连接，所述的四根立式支架的顶端分别与所述的前主支架、后主支架在离链轮上下五分之一位置处固定连接，所述的五根调整支架分别与所述的立式支架固定连接，所述的减震板a与所述的前主支架铰接，所述的减震弹簧a的两端分别与所述的减震板a、前主支架连接，所述的减震板b与所述的后主支架铰接，所述的减震弹簧b的两端分别与所述的减震板b、后主支架连接，所述的摩擦轮a底面与地面接触且与所述的锥齿轮a同轴连接，所述的锥齿轮a与所述的锥齿轮b啮合连接，所述的锥齿轮b与所述的链轮a同轴连接，与所述的摩擦轮相连的轴通过滚动轴承与所述的固定块a配合连接，所述的摩擦轮b底面与地面接触且与所述的锥齿轮c同轴连接，所述的锥齿轮c与所述的锥齿轮d啮合连接，所述的锥齿轮d与所述的链轮c同轴连接，与所述的摩擦轮相连的轴通过滚动轴承与所述的固定块b配合连接。

进一步地，所述的z轴大液压缸采用五杆支撑，即采用液压伸缩杆a与四个辅助伸缩杆a联合支撑，所述的x轴液压缸采用三杆稳定支撑，即采用液压伸缩杆b与四个辅助伸缩杆b联合支撑。

进一步地，所述的电机a与电机b转速相同转向相反，即w型电磁机械手的两机械手爪所连成的直线始终与所述的右侧车厢方向垂直，所述的传感器安装在放料板正中间，即可通过检测有无波形防护栏进而控制全自动机械手的运动。

进一步地，所述的放料板上有四个开环的方形孔，即可利用磁性拨钩上的磁性拨杆将放在放料板上的波形防护栏拨到磁性挂钩上，所述的磁性拨钩由磁铁制成，对拨钩波形防护栏有较好的效果且对卸料过程中的波形防护栏有稳定减震的效果。

进一步地，无动力卸料器采用由所述的摩擦轮a和所述的摩擦轮b分别组成的共两组传动系统，使卸料装置受力稳定，所述的固定块a、固定块b对摩擦轮a、摩擦轮b起到很好的稳定效果。

进一步地，所述的减震板a与所述的前主支架铰接，所述的减震弹簧a的两端分别与所述的减震板a、前主支架连接，所述的减震板b与所述的后主支架铰接，所述的减震弹簧b的两端分别与所述的减震板b、后主支架连接，其中，所述的减震板a与减震板b拉伸到最长时离地面的高度比万向轮轴心距地面的高度低2cm，所述的减震弹簧a的劲度系数比所述的减震弹簧b的劲度系数大，即在减震板b端的波形防护栏先缓慢随后在减震板a端的波形防护栏再落地，起到两级减震的作用。

进一步地，所述的五根调整支架分别与所述的立式支架固定连接，即调整支架可在无动力卸料装置长时间使用而致使轻微失调后，通过拧动连接处的螺纹连接对无动力卸料装置进行微调。

进一步地，所述的w型机械手爪为和波形防护栏曲面相同形状的w型。

进一步地，与所述的链条a连接的为均匀分布的三个磁性拨钩，与所述的链条b连接的为均匀分布的三个磁性拨钩，以尽可能地提高工作效率。

该实用新型的有益之处是，取代人工或叉车搬卸料的工作方式，减少工人受伤和刮蹭漆的可能性，利用方便高效的全自动电磁机械手的搬料方式和无动力卸料的方式，使得搬卸料更高效、智能和安全；本实用新型所采用的w型电磁机械手爪是在电液联合驱动旋转和伸缩的基础上采用特殊结构的电磁机械手搬料，可以高效方便且稳固的吸住波形防护栏，所采用的无动力卸料器的传动系统受力均匀，既可以通过特殊结构的放料板与全自动机械手配合卸料还可以对卸料过程进行三级缓震，使搬卸料过程更稳定；无动力卸料的方式所卸料的距离是利用车速与摩擦轮速度相同，进而通过传动系统与车速计算所得且可沿着道路边走边卸，方便高效。

附图说明

附图1为本实用新型的轴侧连接示意图。

附图2为图1中全自动电磁机械手的轴测连接示意图。

附图3为图2中w型电磁机械手爪处的轴侧连接示意图。

附图4为图1中卸料装置的轴测连接示意图。

附图5为图4中放料平台的轴测连接示意图。

附图6为图4中摩擦轮处传动系统的轴测连接示意图。

附图7为本实用新型中磁性拨钩与波形防护栏的搬运接触示意图。

附图8为图4中减震杆与减震弹簧处的轴测连接示意图。

附图9为图2中全自动电磁机械手的三个液压缸的杆件与连接块示意图。

附图10为本实用新型全自动电磁机械手与放料平台配合放料的示意图。

附图11为本实用新型的卸料支架连接示意图。

图中，1、车厢，101、底部车厢，102、右侧车厢，103、连接孔a，2、立柱，3、z轴大液压缸，301、缸体a，302、缸腔a，303、活塞a，304、活塞连杆a，305、液压伸缩杆a，306、辅助伸缩杆a，307、连接块a，4、电机a，5、x轴液压缸，501、缸体b，502、缸腔b，503、活塞b，504、活塞连杆b，505、液压伸缩杆b，506、辅助固定杆b，507、辅助伸缩杆b，508、连接块b，509、旋转连接头，6、z轴小液压缸，601、缸体c，602、缸腔c，603、活塞c，604、活塞连杆c，605、液压伸缩杆c，606、连接块c，7、电机b，8、w型电磁机械手爪，9、放料平台，901、连接孔b，902、销a，903、放料板，904、传感器，905、连接螺纹孔a，10、卸料支架，1001、前主支架，1002、后主支架、1003、斜支撑架，1004、立式支架，1005、调整支架，11、摩擦轮，1101、摩擦轮a，1102、摩擦轮b，12、锥齿轮，1201、锥齿轮a，1202、锥齿轮b，1203、锥齿轮c，1204、锥齿轮d，13、链轮，1301、链轮a，1302、链轮b，1303、链轮c，1304、链轮d，14、链条，1401、链条a，1402、链条b，15、固定块，1501、固定块a，1502、固定块b，16、磁性拨钩，1601、磁性拨杆，1602、磁性挂钩，17、减震板，1701、减震板a，1702、减震板b，18、减震弹簧，1801、减震弹簧a，1802、减震弹簧b，19、连接块d，20、销b，21、连接螺纹孔b、22、滚动轴承,23、万向轮。

具体实施方式

一种公路波形防护栏全自动卸料装置，是由车厢1、立柱2、z轴大液压缸3、电机a4、x轴液压缸5、z轴小液压缸6、电机b7、w型电磁机械手爪8、放料平台9、卸料支架10、摩擦轮11、锥齿轮12、链轮13、链条14、固定块15、磁性拨钩16、减震板17、减震弹簧18、连接块d19、销b20、连接螺纹孔b21、滚动轴承22和万向轮23组成的，所述的车厢1具有底面车厢101、右侧车厢102和连接孔a103结构，所述的z轴大液压缸3是由缸体a301、缸腔a302、活塞a303、活塞连杆a304、液压伸缩杆a305、辅动伸缩杆a306和连接块a307组成的，所述的x轴液压缸5是由缸体b501、缸腔b502、活塞b503、活塞连杆b504、液压伸缩杆b505、辅动固定杆b506、辅动伸缩杆b507、连接块b508和旋转连接头b509组成的，所述的z轴小液压缸6是由缸体c601、缸腔c602、活塞c603、活塞连杆c604、液压伸缩杆c605和连接块c606组成的，所述的卸料支架10是由前主支架1001、后主支架1002、斜支撑架1003、立式支架1004、调整支架1005组成的，所述的放料平台9是由连接孔b901、销a902、放料板903、传感器904和连接螺纹孔a905组成的，所述的磁性拨钩16是由磁性拨杆1601与磁性挂钩1602组成的，所述的立柱2的底面通过螺栓与底面车厢101固定连接，所述的立柱2的上面与所述的z轴大液压缸3的缸体a301固定连接，所述的活塞a303与所述的缸腔a302内表面无隙接触连接，所述的活塞a303与所述的活塞连杆a304固定连接，所述的活塞连杆a304与所述的液压伸缩杆a305的下端固定连接，所述的液压伸缩杆a305的上端与所述的连接块a307固定连接，所述的辅动伸缩杆a306的下端与所述的缸体a301有隙接触连接，所述的辅动伸缩杆a306的上端穿过连接块a307与所述的连接块b508固定连接且同时与连接块a307固定连接，所述的电机a4固定在所述的连接块a307和连接块b508所组合形成的空间内部，所述的电机a4与所述的旋转连接头509配合连接，所述的旋转连接头509与所述的缸体b501固定连接，所述的活塞b503与所述的缸腔b502内表面无隙接触连接，所述的活塞b503与所述的活塞连杆b504固定连接，所述的活塞连杆b504与所述的液压伸缩杆b505的左端固定连接，所述的液压伸缩杆b505的右端与所述的z轴小液压缸6的缸体c601固定连接，所述的辅动固定杆b506的左端与所述的缸体b501固定连接，所述的辅动固定杆b506的右端与所述的辅动伸缩杆b507的左端配合连接，所述的辅动伸缩杆b507的右端与所述的z轴小液压缸6的缸体c601固定连接，所述的活塞c603与所述的缸腔c602内表面无隙接触连接，所述的活塞c603与所述的活塞连杆c604固定连接，所述的活塞c603与所述的液压伸缩杆c605的上端固连，所述的液压伸缩杆c605与所述的连接块c606配合连接，所述的液压伸缩杆c605的下端穿过连接块c606的上端且两者不连接，所述的液压伸缩杆c605的下端与所述的电机b7的机身固定连接，所述的电机b7位于所述的连接块c606的内侧且与连接块c606不接触，所述的连接块c606与所述的w型电磁机械手爪8通过螺栓固定连接，所述的电机b7的转轴与所述的w型电磁机械手爪8的中间部位配合连接，所述的连接孔a与所述的右侧车厢固定连接，所述的连接孔a103通过销a902与所述的连接孔b901固定连接，所述的连接孔b901与所述的放料板903的左侧固定连接，所述的传感器904放置在所述的放料板903的正下方，所述的放料板903右侧与所述的连接块d19的左侧经连接螺纹孔a905和连接螺纹孔b21进行螺纹固定连接，所述的连接块d19的右侧与所述的前主支架1001和后主支架1002通过销b20进行固定连接，所述的前主支架1001的顶端和底端分别安装有链轮1301a和链轮b1302，所述的链条a1401与所述的链轮a1301、链轮b1302啮合连接，有三个所述的磁性拨钩16与所述的链条a1401固定连接，所述的后主支架1002的顶端和底端分别安装有链轮c1303和链轮d1304，所述的链条b1402与所述的链轮c1303和链轮d1304啮合连接，有三个所述的磁性拨钩16与所述的链条b1402固定连接，所述的斜支撑架1003的四端分别与所述的前主支架1001、后主支架1002在离链轮上下四分之一位置处固定连接，所述的四根立式支架1004底端与所述的四个万向轮23铰链连接，所述的四根立式支架1004的顶端分别与所述的前主支架1001、后主支架1002在离链轮上下五分之一位置处固定连接，所述的五根调整支架1005分别与所述的立式支架1004固定连接，所述的减震板a1701与所述的前主支架1001铰接，所述的减震弹簧a1801的两端分别与所述的减震板a1701、前主支架1001连接，所述的减震板b1702与所述的后主支架1002铰接，所述的减震弹簧b1802的两端分别与所述的减震板b1702、后主支架1002连接，所述的摩擦轮a1101底面与地面接触且与所述的锥齿轮a1201同轴连接，所述的锥齿轮a1201与所述的锥齿轮b1202啮合连接，所述的锥齿轮b1202与所述的链轮a1301同轴连接，与所述的摩擦轮相连的轴通过滚动轴承22与所述的固定块a1501配合连接，所述的摩擦轮b1102底面与地面接触且与所述的锥齿轮c1203同轴连接，所述的锥齿轮c1203与所述的锥齿轮d1204啮合连接，所述的锥齿轮d1204与所述的链轮c1303同轴连接，与所述的摩擦轮相连的轴通过滚动轴承22与所述的固定块1502配合连接。

进一步地，所述的z轴大液压缸3采用五杆支撑，即采用液压伸缩杆a305与四个辅助伸缩杆a306联合支撑，所述的x轴液压缸5采用三杆稳定支撑，即采用液压伸缩杆b505与四个辅助伸缩杆b507联合支撑。

进一步地，所述的电机a4与电机b7转速相同转向相反，即w型电磁机械手8的两机械手爪所连成的直线始终与所述的右侧车厢102方向垂直，所述的传感器904安装在放料板903正中间，即可通过检测有无波形防护栏进而控制全自动机械手的运动。

进一步地，所述的放料板903上有四个开环的方形孔，即可利用磁性拨钩16上的磁性拨杆1601将放在放料板上的波形防护栏拨到磁性挂钩1602上，所述的磁性拨钩16由磁铁制成，对拨钩波形防护栏有较好的效果且对卸料过程中的波形防护栏有稳定减震的效果。

进一步地，无动力卸料器采用由所述的摩擦轮a1101和所述的摩擦轮b1102分别组成的共两组传动系统，使卸料装置受力稳定，所述的固定块a1501、固定块b1502对摩擦轮a1101、摩擦轮b1102起到很好的稳定效果。

进一步地，所述的减震板a1701与所述的前主支架1001铰接，所述的减震弹簧a1801的两端分别与所述的减震板a1701、前主支架1001连接，所述的减震板b1702与所述的后主支架1002铰接，所述的减震弹簧b1802的两端分别与所述的减震板b1702、后主支架1002连接，其中，所述的减震板a1701与减震板b1702拉伸到最长时离地面的高度比万向轮23轴心距地面的高度低2cm，所述的减震弹簧a1801的劲度系数比所述的减震弹簧b1802的劲度系数大，即在减震板b1702端的波形防护栏先缓慢随后在减震板a1701端的波形防护栏再落地，起到两级减震的作用。

进一步地，所述的五根调整支架1005分别与所述的立式支架1004固定连接，即调整支架1005可在无动力卸料装置长时间使用而致使轻微失调后，通过拧动连接处的螺纹连接对无动力卸料装置进行微调。

进一步地，所述的w型机械手爪8为和波形防护栏曲面相同形状的w型。

进一步地，与所述的链条a1401连接的为均匀分布的三个磁性拨钩16，与所述的链条b1402连接的为均匀分布的三个磁性拨钩16，以尽可能地提高工作效率。

波形防护栏在车厢内采用2x3的行列放置方式，工作时，全自动电磁机械手在车厢内对波形防护栏进行吸拿操作，此时，所述的w型电磁机械手爪8通电生磁可以将波形防护栏紧紧吸住，依靠全自动电磁机械手的五自由度运动进行伸缩和旋转，最终将波形防护栏放到所述的放料平台9上的放料板903上，此过程中所述的电机a4和电机b7转速相同转向相反即使得w型电磁机械手8的两手所连成的直线始终与所述的右侧车厢102方向垂直，当波形防护栏放到所述的放料板903上后，放料板903下的传感器904感应进而控制全自动电磁机械手使得此时全自动电磁机械手不吸拿下一块波形防护栏，随着货车的前进，固连在链条14上的磁性拨钩16运动到放料板903处，所述的磁性拨杆1601依靠着拨动和磁力将放料板903上的波形防护栏向右侧拨动和吸动，使得波形防护栏落至链条a1401和链条b1402上的磁性挂钩1602，带动波形防护栏向下运动，磁性挂钩1602可依靠磁性使波形防护栏在卸运过程中更稳定，此时所述的放料板903上没有波形防护栏，传感器904不起作用使得全自动电磁机械手进行下一块波形防护栏的吸拿操作，当波形防护栏被运至卸料装置底端时，磁性拨钩16随着链条14继续运动，直至绕过链轮13，使得波形防护栏在重力的作用下与磁性拨钩16分离，从而落至减震板a1701和减震板b1702上，所述的减震板a1701和减震板b1702分与前主支架1001和后主支架1002铰接且分别用减震弹簧a1801和减震弹簧b1802连接，由于在波形防护栏的巨大重力下，波形防护栏将两减震板17下压且直到与前主支架1001和后主支架1002平行，此时波形防护栏顺着两减震板17下滑，起到减震的效果，而且减震弹簧a1801的劲度系数比减震弹簧b1802的劲度系数大，使得波形防护栏在下落过程中在减震板b1702上的一端先着地，在减震板a1701上的一端后着地，起到两级减震效果，再加上磁性拨钩16对波形防护栏的吸力和拨钩效果，卸料装置能起到三级减震的效果，与所述的链条a1401连接的为均匀分布的三个磁性拨钩16，与所述的链条b1402连接的为均匀分布的三个磁性拨钩16，如此类似重复卸料，以尽可能地提高工作效率。

对于本领域的普通技术人员而言，根据本实用新型的教导，在不脱离本实用新型的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本实用新型的保护范围之内。