物流机器人的制作方法

本实用新型涉及物流设备技术领域，尤其是涉及一种物流机器人。

背景技术：

近年来物流快速发展，物流机器人广泛应用于快递货运以及生产物流端，常用于物流的机器人，运输效率较高，物流机器人作为智慧物流的重要组成部分，顺应了新时代的发展需求，成为物流行业在解决高度依赖人工、业务高峰期分拣能力有限等瓶颈问题的突破口。

物流机器人是一种高性能的移动运输职能设备，主要用于货运的搬运和移动。目前广泛应用在工厂内部工序间的搬运环节、制造系统和物流系统连续的运转以及国际化大型港口的集装箱自动搬运等。利用物流机器人进行运输货物可以大幅降低人员的工作时长，大大提高工作效率。

相关技术中的物流机器人，通常包括机器人本体和载具，物品放入载具后，将载具推入机器人本体内，由机器人本体承载载具及其内部的物品进行运输。但载具在推入和拉出机器人本体时，阻力较大，推拉过程不顺畅，且容易发生偏移。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种物流机器人，该物流机器人能够对载具进行导向，且具有操作省力等优点。

为了实现上述目的，根据本实用新型实施例提出了一种物流机器人，所述物流机器人包括：机器人本体，所述机器人本体具有容纳仓；载具，所述载具以与所述容纳仓的内壁面滚动接触配合的方式，进出所述容纳仓。

根据本实用新型实施例的物流机器人，载具以与容纳仓的内壁面滚动接触配合，从而实现载具相对于容纳仓的进出。由此，不仅能够避免载具在移动过程中发生偏移，而且滚动接触配合的方式，其阻力和噪音更小，操作更加省力。

因此，根据本实用新型实施例的物流机器人能够对载具进行导向，且具有操作省力等优点。

根据本实用新型的一些具体实施例，所述容纳仓内设有纵向滚轮，所述载具通过与所述纵向滚轮配合以可移动的方式进出所述容纳仓，所述载具构造有限位槽，所述载具位于所述容纳仓内时所述纵向滚轮伸入所述限位槽。

根据本实用新型的一些具体实施例，所述载具的底面设有沿第一方向延伸的第一支撑台，所述载具通过所述第一支撑台与所述纵向滚轮配合以沿所述第一方向进出所述容纳仓，所述限位槽形成于所述第一支撑台。

可选地，所述容纳仓的底壁设有沿所述第一方向延伸的第二支撑台，所述纵向滚轮设于所述第二支撑台，所述纵向滚轮的转动轴线沿垂直于所述第一方向的第二方向延伸。

根据本实用新型的一些具体实施例，所述限位槽形成于所述第一支撑台的底面，且所述限位槽的宽度向远离所述载具的方向逐渐增大。

根据本实用新型的一些具体实施例，所述限位槽为多个且沿第一方向间隔设置于所述第一支撑台，所述纵向滚轮为多个，所述载具位于所述容纳仓内时多个所述纵向滚轮一一对应地伸入多个所述限位槽。

可选地，所述第一支撑台设有轴承，所述轴承在垂直于所述第一方向的第二方向上配合于所述容纳仓的侧壁。

更可选地，所述第一支撑台的下表面设有凹槽，所述轴承设于所述凹槽内。

可选地，所述容纳仓的在所述第二方向上相对的两侧壁的外端分别构造有倾斜部，所述两侧壁的倾斜部之间的距离沿所述第一方向向外逐渐增大。

可选地，所述第一支撑台设有金属件，所述容纳仓内设有电磁件，所述载具位于所述容纳仓内时所述金属件与所述电磁件位置对应，且所述电磁件通过通电产生吸附所述金属件的磁力。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的物流机器人的结构示意图。

图2是根据本实用新型实施例的物流机器人的载具的结构示意图。

图3是根据本实用新型实施例的物流机器人的机器人本体的结构示意图。

附图标记：

物流机器人100、

机器人本体1、容纳仓101、

第二支撑台11、纵向滚轮112、电磁件113、矩形块114、侧壁12、倾斜部121、

载具2、

第一支撑台21、轴承211、金属件212、限位槽213、矩形槽214、凹槽215。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征；在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的物流机器人100。

如图1-图3所示，根据本实用新型实施例的物流机器人100包括机器人本体1和载具2。

机器人本体1具有容纳仓101。载具2以与容纳仓101的内壁面滚动接触配合的方式，进出容纳仓101。

根据本实用新型实施例的物流机器人100，载具2以与容纳仓101的内壁面滚动接触配合，从而实现载具2相对于容纳仓101的进出。由此，不仅能够避免载具2在移动过程中发生偏移，而且滚动接触配合的方式，其阻力和噪音更小，操作更加省力。

因此，根据本实用新型实施例的物流机器人100能够对载具2进行导向，且具有操作省力等优点。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图2和图3所示，所述容纳仓101内设有纵向滚轮112。载具2通过与纵向滚轮112配合以可移动的方式进出所述容纳仓101，载具2构造有限位槽213，载具2位于所述容纳仓101内时纵向滚轮112伸入所述限位槽213。

举例而言，机器人本体1可成大体矩形，容纳仓101形成于机器人本体1内，容纳仓101的前表面敞开，载具2由容纳仓101的敞开的前表面进出机器人本体1。载具2在进出容纳仓101时，通过与纵向滚轮112配合，从而使载具2与机器人本体1之间形成滚动摩擦，且载具2装入容纳仓101内到位后，纵向滚轮112伸入限位槽213内，以对载具2起到一定的定位作用，进而将载具2保持在机器人本体1的容纳仓101内。

由此，通过在容纳仓101内设置纵向滚轮112，可以利用纵向滚轮112对载具2进行导向，载具2通过容纳仓内的纵向滚轮112带动，平稳移动进出所述容纳仓101，避免了载具2在移动过程中发生偏移。这样，在推拉载具2的过程中，载具2与纵向滚轮112配合，从而利用滚动摩擦移动载具2，相比滑动摩擦，阻力更小，载具2的移动更加顺畅，且操作更加省力，并减小载具2和容纳仓101内壁的磨损，降低了工作产生的噪声。

并且，进一步在载具2上设置限位槽213，这样载具2装入容纳仓101到位后，纵向滚轮112伸入限位槽213内，纵向滚轮112与限位槽213配合，能够对载具2起到定位作用，避免载具2轻易脱出容纳仓101，提高了物流机器人100了运输物品的可靠性。

此外，载具2的导向和定位，均由纵向滚轮112来实现，换言之，纵向滚轮112集成导向功能和定位功能，如此，有效简化了物流机器人100的结构。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图2所示，载具2的底面设有沿第一方向延伸的第一支撑台21，载具2通过第一支撑台21与纵向滚轮112配合以沿第一方向进出容纳仓101，其中，第一方向可以为附图中示意的前后方向。第一支撑台21的下表面可以是一个平滑的平面，第一支撑台21可以为两个，两个第一支撑台21分别设置在载具2的地面的左侧沿和右侧沿，两个第一支撑台21与纵向滚轮112配合，可以将载具2移动以进出所述容纳仓101。限位槽213形成于第一支撑台21，限位槽213的开口向下设置。第一支撑台21构造的限位槽213通过纵向滚轮112时，纵向滚轮112伸入限位槽213中，实现第一方向的定位。由此，通过设置第一支撑台21，可以在移动载具2，利用第一支撑台21支撑于纵向滚轮112，不仅进一步提高移动的顺畅性，而且避免了载具2在移动过程中与其它结构发生干涉。

可选地，如图3所示，所述容纳仓101的底壁设有沿所述第一方向延伸的第二支撑台11，当载具2进出所述容纳仓101时，第二支撑台11位于载具2上的第一支撑台21下方，相应地，第二支撑台11可以设置为与第一支撑台21位置对应的两个，纵向滚轮112设置于第二支撑台11，纵向滚轮112的转动轴线方向沿垂直于所述第一方向的第二方向(如附图中的左右方向)延伸，也就是说，纵向滚轮112可以沿第一方向(前后方向)滚动，且其滚动轴向沿第二方向(左右方向)延伸。通过设置第二支撑台11，既可以便于纵向滚轮112安装位置的选择，又可以进一步支撑载具2，使载具2离开容纳仓101的底壁，从而进一步避免干涉，且载具在纵向滚轮112作用下，沿第一方向准确进出所述容纳仓101。

本领域的技术人员可以理解地是，第一支撑台21和纵向滚轮112也可以位置互换，即将纵向滚轮112设置在载具2的底部，而将第一支撑台21设置在容纳仓101内，纵向滚轮112沿作为滑轨的第一支撑台21滚动，由此，也可以使载具2与容纳仓101的内壁面滚动配合，换言之，任何使载具2与容纳仓101的内壁面滚动配合以实现对载具2导向的结构，均在本实用新型的保护范围之内。

在本实用新型的一些具体示例中，如图2所示，限位槽213形成于第一支撑台21的底面，限位槽213的宽度向远离载具2的方向逐渐增大，即由下至上逐渐减小，形成截面类似下宽上窄的梯形或三角形，其中，限位槽213的宽度方向为第一方向(前后方向)。例如，限位槽213可以为v型槽。在纵向滚轮112带动第一支撑台21移动的过程中，限位槽213需准确无误地与纵向滚轮112对接，限位槽213采用下宽上窄的方式，使纵向滚轮112移动过程中更容易进入第一支撑台21上的限位槽213。

具体地，载具2沿第一方向移动的过程中，纵向滚轮112首先与第一支撑台21接触，载具2进一步向后移动时，限位槽213下宽上窄的倾斜面部分与纵向滚轮112接触，这样在重力的作用下，纵向滚轮112会自动滑入限位槽213并自动处于限位槽213中心处，进而纵向滚轮112到达指定位置完成锁定。换言之，限位槽213如此设置，能够实现在第一方向上自动校准，即载具2在移动至邻近预定位置的位置后，会自动滑动至预定位置，实现自动装配到位。

其中，限位槽213的最大宽度可以明显大于纵向滚轮112的直径，限位槽213的侧壁形成为倾斜面，使纵向滚轮112进入限位槽213更平顺，防止了纵向滚轮112与限位槽213发生碰撞而损坏，也避免了限位槽213由于开口过小而导致纵向滚轮112无法进入。

可选地，如图2和图3所示，限位槽213可以为多个且沿所述第一方向间隔设置于第一支撑台21，根据承载物品载荷不同，可设置不同数量的限位槽213，同时设置相同数量纵向滚轮112，载具2位于容纳仓101内且到位时，多个纵向滚轮112一一对应地伸入多个限位槽213，由此，载具2移动时，第一支撑台21支撑于多个纵向滚轮112，可以提高载具2移动时的平稳性，且多个纵向滚轮112与多个限位槽213配合，提高了在第一方向上载具2与机器人本体1相对位置的稳定性。此外，载具2的重力平均分布于多个纵向滚轮112，避免了单个纵向滚轮112因受力过大导致损坏。

在根据本实用新型的一些具体实施例中，如图2和图3所示，第一支撑台21设有轴承211，轴承211在第二方向(即左右方向)上配合于容纳仓101的侧壁12。具体地，两个第一支撑台21上可以分别设置轴承211，轴承211可以邻近第一支撑台21的后端设置，位于左侧的第一支撑台21上的轴承211配合于左侧的侧壁12，位于右侧的第一支撑台21上的轴承211配合于右侧的侧壁12。

当载具2沿所述第一方向向内进入容纳仓101时，两侧的轴承211与侧壁12接触，两侧的轴承211沿侧壁12所在的所述第一方向向内移动。两侧轴承211配合两侧壁12由前沿向后进入容纳仓101。侧壁12与轴承211配合能够在所述第二方向上对载具2进行定位，使得载具2相对容纳仓101在第二方向固定，即避免载具2移动时左右摇摆或错位，设置轴承211减少了与侧壁12的摩擦阻力，从而更容易引导载具2沿侧壁12进入容纳仓101，降低了载具2与侧壁12的磨损，提高了载具2的使用寿命，并减少接触产生的噪声。

可选地，如图2所示，第一支撑台21下面设有凹槽215，轴承211设置于凹槽215内。如此，避免了轴承211向下凸出于第一支撑台21的下表面，防止载具2沿所述第一方向进出容纳仓101时，轴承211与第二支撑台11发生干涉，进而防止损坏轴承211或第二支撑台11，也保证了载具2顺利进入容纳仓101。

更可选地，两侧壁12外端(即前端)分别构造有倾斜部121，两个倾斜部121之间的距离沿所述第一方向向外(即向前)逐渐增大，载具2在第二方向的宽度小于容纳仓101两侧壁12之间的距离，即小于两个倾斜部121之间的最小距离。由此，一方面，由于两个倾斜部121形成的开口相对于两个侧壁12之间的距离更大，因此，载具2更更容易的滑动进入容纳仓101内；另一方面，由于两个倾斜部121相对于前后方向倾斜设置，这样即使载具2推入时在第二方向(即左右方向)上的位置有偏差，通过轴承211与倾斜部121的配合，能够实现在第二方向上自动校准，即载具2在继续向后推入的过程中，能够自动回归至第二方向的中心位置，使载具2顺利进入容纳仓101而不发生磕碰。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图2和图3所示，第一支撑台21上设有金属件212，容纳仓101内设有电磁件113，载具2位于容纳仓101内时金属件212与电磁件113位置对应，通过电磁件113通电产生磁力与金属件212吸附。

具体地，金属件212可以为铁块，金属件212设置于第一支撑台21内且从第一支撑台21的下表面露出，金属件212沿第一支撑台21的长度方向延伸且位于第一支撑台21的长度方向上的中心处，例如位于两个限位槽213之间。电磁件113可以为电磁铁，电磁件113设置于第二支撑台11内且从第二支撑台11的上表面露出，电磁件113在第二支撑台11的长度方向上位于第二支撑台11的中心处，其中，金属件212的长度可以大于电磁件113的长度。

由此，进一步通过磁力固定载具2与机器人本体1，磁力的有无可以通过电磁铁113开启或关闭来控制。磁力的大小也可以用通过电磁铁113的电流来控制，控制电磁铁113可以进一步锁定载具2与容纳仓101，避免发生移动。

可选地，如图1所示，第一支撑台21设置有矩形槽214，其作用是与第二支撑台11上的矩形块114对接，使载具2形成的第一支撑台21与容纳仓101第二支撑台11进一步锁定。矩形槽214不同于限位槽213，本实施例中限位槽213结构的v型槽，当载具2在所述第一方向受到较大的力，且电磁铁未通电时，可以通过矩形槽214与矩形块114的固定，可以进一步锁定第一支撑台21与第二支撑台11，避免发生移动。

根据本实用新型实施例的物流机器人100，通过限位槽213与纵向滚轮112的配合，电磁铁113与金属块212的配合，矩形槽214与矩形块114的配合，三种导向锁定机构，共同配合完成了载具2与机器人本体1的锁定。

根据本实用新型实施例的物流机器人100的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“具体实施例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。