平板类产品抓取装置和人机互动作业系统的制作方法

本实用新型涉及产品抓取设备的技术领域，尤其是涉及一种平板类产品抓取装置和人机互动作业系统。

背景技术：

目前，在如电视机玻璃屏等平面类产品的生产过程中，主要是采用相配套的抓取装置实现对该产品移动，抓取装置一般包括抓取产品的吸附组件和驱动吸附组件移动的驱动装置，然而，对于吸附组件的位置，不能手动调节，在产品摆放至作业台上后，需要调整产品位置时，则需要采用人手来推拉产品，故，费时费力，影响工作效率，且产品在作业台上移动容易造成产品的磨损。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种平板类产品抓取装置和人机互动作业系统，以解决现有技术中存在的手动调整产品摆放位置，费时费力，影响工作效率的技术问题。

本实用新型提供的一种平板类产品抓取装置，包括安装支架，其具有相互垂直的x轴方向、y轴方向和z轴方向，进一步地，平板类产品抓取装置还包括抓取支架和连接在抓取支架与安装支架之间的运动调节支架；抓取支架上设有吸盘组件和操作杆；运动调节支架包括：

升降板，可在平行于z轴方向的方向上相对安装支架移动；

旋转板，可绕平行于z轴方向的方向相对安装支架转动；

横向板，可在平行于x轴方向的方向上相对安装支架移动；

纵向板，可在平行于y轴方向的方向上相对安装支架移动；

升降保持装置，用以在平行于z轴方向的方向上保持升降板相对安装支架的位置；

旋转保持装置，用以在绕平行于z轴方向的方向上保持旋转板相对安装支架的位置；

横向保持装置，用以在平行于x轴方向的方向上保持横向板相对安装支架的位置；以及，

纵向保持装置，用以在平行于y轴方向的方向上保持纵向板相对安装支架的位置；

操作杆上设有用以控制升降保持装置、旋转保持装置、横向保持装置以及纵向保持装置解除保持的操作按键。

进一步地，升降板、旋转板、横向板、纵向板依次连接，升降板与安装支架相连，纵向板与抓取支架相连。

进一步地，升降保持装置包括升降气缸，安装支架上设置有升降气缸架，升降气缸固定设置在升降气缸架上，升降板上设置有升降连接座，升降气缸的活塞杆沿平行于z轴方向的方向延伸并与升降连接座连接固定。

进一步地，升降板上设置有四个导柱，四个导柱分别位于升降板的四个角处，每个导柱均沿平行于z轴方向的方向延伸；安装支架上设置有与四个导柱分别对应的四个导套，每个导套分别套设于对应的每个导柱上。

进一步地，旋转板通过枢转轴与升降板相连，旋转保持装置偏离枢转轴设置，旋转保持装置包括滚轮、滚轮支架、卡座和卡座气缸，卡座气缸固定在升降板上，卡座固定在卡座气缸的活塞杆上，滚轮可转动地设置在滚轮支架上，滚轮支架固定在旋转板上，升降板上开设有供滚轮支架穿过的通槽；卡座具有供滚轮移动的卡持槽，卡持槽贯穿卡座的顶端和底端设置，卡持槽具有两个纵向壁，每个纵向壁均包括沿卡座气缸的活塞杆的轴向延伸的直壁段和从直壁段沿卡座气缸的活塞杆的轴向并向外倾斜延伸至卡座端面的斜壁段，两个斜壁段之间形成供滚轮以枢转轴为轴转动的转动空间。

进一步地，枢转轴包括轴端部与轴端部连接的轴体部，轴端部通过多个第一紧固件锁附在升降板上，多个第一紧固件沿轴端部的周向间隔设置；旋转板上设置有轴承座，轴承座通过多个第二紧固件锁附在旋转板上，多个第二紧固件沿轴承座的周向间隔设置；轴承座套设在轴体部上，轴承座的内壁与轴体部的外壁之间设置有两个轴承，两个轴承在轴体部的轴向上间隔布置，两个轴承分为上轴承和下轴承，轴体部上设置有挡圈和挡盖，挡圈卡合在轴体部上且与上轴承的内圈相抵，挡盖通过多个第三紧固件锁附在轴体部的端部上且与下轴承的内圈相抵，多个第三紧固件沿挡盖的周向间隔设置。

进一步地，横向板上固定设置有横向滑轨，横向滑轨沿平行于x轴方向的方向延伸；旋转板上固定设置有横向滑块，横向滑块滑动设置在横向滑轨上；横向保持装置包括用以在平行于x轴方向的第一方向上限制横向板移动的横向第一限位组件和用以在与第一方向相反的方向上限制横向板移动的横向第二限位组件；横向第一限位组件包括横向撞块和用以与横向撞块相抵的横向撞针，横向撞块固定设置在横向板上，横向撞针通过横向撞针连接块安装在旋转板上；横向第二限位组件包括横向气缸、横向顶头以及用以与横向顶头相抵的横向顶块，横向顶块固定设置在横向板上，横向气缸通过横向气缸架固定在旋转板上，横向顶头固定在横向气缸的活塞杆的端部。

进一步地，纵向板上固定设置有纵向滑轨，纵向滑轨沿平行于y轴方向的方向延伸；横向板上固定设置有纵向滑块，纵向滑块滑动设置在纵向滑轨上；纵向保持装置包括用以在平行于y轴方向的第二方向上限制纵向板移动的纵向第一限位组件和用以在与第二方向相反的方向上限制纵向板移动的纵向第二限位组件；纵向第一限位组件包括纵向撞块和用以与纵向撞块相抵的纵向撞针，纵向撞块固定设置在纵向板上，纵向撞针通过纵向撞针连接块安装在横向板上；纵向板上开设有安装槽，纵向第二限位组件包括纵向气缸和以及用以与安装槽的内壁相抵的纵向顶头，纵向气缸内置于安装槽中并通过纵向气缸架固定在横向板上，纵向顶头固定在纵向气缸的活塞杆的端部。

进一步地，操作杆的数量为两个，两个操作杆并排且间隔设置；两个操作杆上的操作按键串联。

本实用新型提供的一种人机互动作业系统，包括机器人，其中，该人机互动作业系统还包括上述的平板类产品抓取装置，安装支架与机器人连接固定。

与现有技术对比，本实用新型提供的平板类产品抓取装置，采用运动调节支架和操作杆，运动调节支架包括升降板、旋转板、横向板、纵向板、升降保持装置、旋转保持装置、横向保持装置和纵向保持装置，升降板可在平行于z轴方向的方向上相对安装支架移动，旋转板可绕平行于z轴方向的方向相对安装支架转动，横向板可在平行于x轴方向的方向上相对安装支架移动，纵向板可在平行于y轴方向的方向上相对安装支架移动，操作杆上设有用以控制升降保持装置、旋转保持装置、横向保持装置以及纵向保持装置解除保持的操作按键，这样，可通过操作杆来推动抓取支架相对安装支架移动，来调整产品的摆放位置，便于对产品位置调整，省时省力，提高了工作效率，并能避免产品受损。

与现有技术对比，本实用新型提供的人机互动作业系统，采用上述的平板类产品抓取装置，可实现人机互动调节，以便于调节产品摆放位置，提高生产效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的平板类产品抓取装置的立体示意图一；

图2是本实用新型实施例提供的平板类产品抓取装置的分解示意图一；

图3是本实用新型实施例提供的平板类产品抓取装置的立体示意图二；

图4是本实用新型实施例提供的平板类产品抓取装置的分解示意图二；

图5为图1中a-a面的剖视图；

图6为图1中b-b面的剖视图；

图7是本实用新型实施例提供的平板类产品抓取装置的分解示意图三；

图8是本实用新型实施例提供的平板类产品抓取装置的隐藏安装支架时的俯视示意图；

图9是本实用新型实施例提供的平板类产品抓取装置在横向板与旋转板之间处于锁合状态时的结构示意图；

图10是本实用新型实施例提供的平板类产品抓取装置在纵向板与横向板之间处于锁合状态时的结构示意图；

图11是本实用新型实施例提供的气控系统的连接示意图；

图12是本实用新型实施例提供的人机互动作业系统的立体示意图；

图13是本实用新型实施例提供的机器人和平板类产品抓取装置的立体示意图；

图14是本实用新型实施例提供的连接臂和平板类产品抓取装置的分解示意图。

主要元件符号说明

100-平板类产品抓取装置；10-安装支架；11-法兰盘；12-升降气缸架；13-导套；20-抓取支架；21-吸盘组件；22-操作杆；23-操作按键；30-运动调节支架；31-升降板；311-升降连接座；312-导柱；32-旋转板；321-横向滑块；33-横向板；331-横向滑轨；332-纵向滑块；34-纵向板；341-纵向滑轨；342-安装槽；35-升降保持装置；351-升降气缸；36-旋转保持装置；361-滚轮；362-滚轮支架；363-卡座；364-卡座气缸；365-卡持槽；366-纵向壁；3661-直壁段；3662-斜壁段；37-横向保持装置；371-横向第一限位组件；3711-横向撞块；3712-横向撞针；3713-横向撞针连接块；372-横向第二限位组件；3721-横向气缸；3722-横向顶头；3723-横向顶块；3724-横向气缸架；38-纵向保持装置；381-纵向第一限位组件；3811-纵向撞块；3812-纵向撞针；3813-纵向撞针连接块；382-纵向第二限位组件；3821-纵向气缸；3822-纵向顶头；3823-纵向气缸架；39-枢转轴；39a-轴端部；39b-轴体部；391-第一紧固件；392-轴承座；393-第二紧固件；394-轴承；394a-上轴承；394b-下轴承；395-挡圈；396-挡盖；397-第三紧固件；300-机器人；301-连接臂；302-转接法兰；400-气控系统；401-空气压缩机；402-保压气罐；403-第一电磁阀；404-第二电磁阀；405-第三电磁阀；406-第四电磁阀；1000-人机互动作业系统；500-作业架；600-上料架；200-产品。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合具体附图对本实用新型的实现进行详细的描述。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。

图1示出了根据本实用新型的平板类产品抓取装置的结构示意图，为叙述方便，下文中所称的“前”“后”“左”“右”“上”“下”，是基于安装支架的方向，图1安装支架朝向操作杆的y轴方向为“前”，x轴方向“右”，z轴方向为“上”，但并不对本实用新型的结构起限定作用。

参见图1至11，本实施例提供的平板类产品抓取装置100，包括安装支架10，其具有相互垂直的x轴方向、y轴方向和z轴方向，其中，平板类产品抓取装置100还包括抓取支架20和连接在抓取支架20与安装支架10之间的运动调节支架30；抓取支架20上设有吸盘组件21和操作杆22；运动调节支架30包括升降板31、旋转板32、横向板33、纵向板34、升降保持装置35、旋转保持装置36、横向保持装置37和纵向保持装置38，升降板31可在平行于z轴方向的方向上相对安装支架10移动，旋转板32可绕平行于z轴方向的方向相对安装支架10转动，横向板33可在平行于x轴方向的方向上相对安装支架10移动，纵向板34可在平行于y轴方向的方向上相对安装支架10移动，升降保持装置35用以在平行于z轴方向的方向上保持升降板31相对安装支架10的位置，旋转保持装置36用以在绕平行于z轴方向的方向上保持旋转板32相对安装支架10的位置，横向保持装置37用以在平行于x轴方向的方向上保持横向板33相对安装支架10的位置，纵向保持装置38用以在平行于y轴方向的方向上保持纵向板34相对安装支架10的位置；操作杆22上设有用以控制升降保持装置35、旋转保持装置36、横向保持装置37以及纵向保持装置38解除保持的操作按键23。

上述的平板类产品抓取装置100，采用运动调节支架30和操作杆22，运动调节支架30包括升降板31、旋转板32、横向板33、纵向板34、升降保持装置35、旋转保持装置36、横向保持装置37和纵向保持装置38，升降板31可在平行于z轴方向的方向上相对安装支架10上下移动，旋转板32可绕平行于z轴方向的方向相对安装支架10转动，横向板33可在平行于x轴方向的方向上相对安装支架10左右移动，纵向板34可在平行于y轴方向的方向上相对安装支架10前后移动，升降保持装置35用以在平行于z轴方向的方向上保持升降板31的位置，旋转保持装置36用以在绕平行于z轴方向的方向上保持旋转板32的位置，横向保持装置37用以在平行于x轴方向的方向上保持横向板33的位置，纵向保持装置38用以在平行于y轴方向的方向上保持纵向板34的位置；操作杆22上设有用以控制升降保持装置35、旋转保持装置36、横向保持装置37以及纵向保持装置38解除保持的操作按键23，这样，可通过操作杆22来推动抓取支架20相对安装支架10移动，来调整产品200的摆放位置，便于对产品200位置调整，省时省力，提高了工作效率，并能避免产品200受损。

参见图1至4，本实施例的平板类产品抓取装置100，可用以抓取如液晶屏、液晶面板、电视机玻璃屏等平面类产品200，该平板类产品抓取装置100包括安装支架10、抓取支架20和运动调节支架30，运动调节支架30连接在抓取支架20与安装支架10之间，运动调节支架30可实现抓取支架20在前后、左右、上下及旋转方向上相对安装支架10的运动。

参见图1至4，本实施例的抓取支架20上设有吸盘组件21和操作杆22，在本实施例中，吸盘组件21为但不局限于真空吸盘，其数量为但不局限于四个，分别对应产品200的四个角；操作杆22的数量为但不局限于两个，两个操作杆22并排且间隔设置；两个操作杆22上的操作按键23串联，这样，在操作按键23用以对运动调节支架30进行解锁，在操作按键23未按下前，运动调节支架30处锁合状态，也就是抓取支架20与安装支架10的相对位置不可调节，这样，在移动安装支架10以带动抓取支架20移动时，两者位置不好发生变化；而在按下操作按键23后，运动调节支架30处解锁状态，操作员700可通过手握操作杆22以控制抓取支架20相对安装支架10的运动，来实现对产品200的位置调节。需要说明的是，采用两个操作杆22上的操作按键23串联设置，这样，仅当两个操作按键23同时按下，才可对运动调节支架30进行解锁，从而防止误触，提高安全性。

特别的是，在本实施例中，对操作按键23采用长按的方式操作，当然，也可以采用点击的方式。

在其他实施例中，操作杆22的数量也可以是一个，其上设置有至少一个上述的操作按键23。

参见图1至4，在本实施例中，安装支架10，用以支撑抓取支架20和运动调节支架30，安装支架10大致为但不局限于平板状，其上部设有法兰盘11，通过法兰盘11与机器人300连接固定，从而实现通过机器人300来实现整个平板类产品抓取装置100的移动。

参见图1至4，在本实施例中，运动调节支架30包括依次连接的升降板31、旋转板32、横向板33和纵向板34，其中，升降板31与安装支架10相连，纵向板34与抓取支架20相连。升降板31可在平行于z轴方向的方向上相对安装支架10移动，旋转板32可绕平行于z轴方向的方向相对安装支架10转动，横向板33可在平行于x轴方向的方向上相对安装支架10移动，可在平行于y轴方向的方向上相对安装支架10移动。升降板31、旋转板32、横向板33和纵向板34彼此平行且间隔，其中，升降板31可升降地安装在安装支架10下方，升降保持装置35设置在升降板31和安装支架10之间，并用以在平行于z轴方向的方向上保持升降板31相对安装支架10的位置；旋转板32可转动地安装在升降板31下方，旋转保持装置36设置在旋转板32与升降板31之间，并用以在绕平行于z轴方向的方向上保持旋转板32相对安装支架10的位置；横向板33可移动地安装在旋转板32下方，横向保持装置37设置在横向板33与旋转板32之间，并用以在平行于x轴方向的方向上保持横向板33相对安装支架10的位置；纵向板34可移动地安装在横向板33下方，纵向保持装置38设置在纵向板34与横向板33之间，并用以在平行于y轴方向的方向上保持纵向板34相对安装支架10的位置；抓取支架20固定连接在纵向板34下方。操作杆22的操作按键23分别与升降保持装置35、旋转保持装置36、横向保持装置37以及纵向保持装置38连接，并用以控制升降保持装置35、旋转保持装置36、横向保持装置37以及纵向保持装置38解除保持。

在又一实施例中，运动调节支架30包括从安装支架10向抓取支架20依次连接的纵向板34、升降板31、旋转板32和横向板33，其中，纵向保持装置38设置在纵向板34和安装支架10之间，升降保持装置35设置在升降板31与纵向板34之间，旋转保持装置36设置在旋转板32与升降板31之间，横向保持装置37设置在横向板33与旋转板32之间。

在又一实施例中，运动调节支架30包括从安装支架10向抓取支架20依次连接的横向板33、纵向板34、升降板31和旋转板32，其中，横向保持装置37设置在横向板33和安装支架10之间，纵向保持装置38设置在纵向板34与横向板33之间，升降保持装置35设置在升降板31与纵向板34之间，旋转保持装置36设置在旋转板32与升降板31之间。

在又一实施例中，运动调节支架30包括从安装支架10向抓取支架20依次连接的旋转板32、横向板33、纵向板34和升降板31，其中，旋转保持装置36设置在旋转板32和安装支架10之间，横向保持装置37设置在横向板33与旋转板32之间，纵向保持装置38设置在纵向板34与横向板33之间，升降保持装置35设置在升降板31与纵向板34之间。

参见图1至7和11，本实施例的升降保持装置35包括升降气缸351，安装支架10上设置有升降气缸架12，升降气缸351固定设置在升降气缸架12上，升降板31上设置有升降连接座311，升降气缸351的活塞杆沿平行于z轴方向的方向延伸并与升降连接座311连接固定；升降气缸351的活塞杆的行程界定出升降板31的升降运动行程。在本实施例中，升降气缸351的数量为但不局限于两个，两个升降气缸351左右对称设置在安装支架10上。

在又一实施例中，升降气缸351安装在升降板31上，升降连接座311设置在安装支架10上。

本实施例的平板类产品抓取装置100还包括气控系统400，该气控系统400包括与空气压缩机401、保压气罐402和第一电磁阀403，第一电磁阀403与操作按键23电性连接，第一电磁阀403分别与空气压缩机401、保压气罐402和升降气缸351相连，需要说明的是，在操作按键23未按下时，空气压缩机401和升降气缸351连通，升降气缸351的活塞杆回缩于升降气缸351的最内端，升降板31处于最高位置处，此时，升降板31与安装支架10之间处于锁合状态；按下操作按键23后，对升降保持装置35解除保持，第一电磁阀403连通保压气罐402和升降气缸351，通过保压气罐402对升降气缸351内输入保压气体，升降板31与安装支架10之间处于解锁状态，这样，在操作员700施加外力向下拉动操作杆22时，可带动抓取支架20和运动调节支架30相对安装支架10向下移动。特别的是，升降板31的行程为升降气缸351的活塞杆行程，即升降板31向下移动的最大行程为活塞杆伸出升降气缸351的最外端的行程；保压气体对升降气缸351的活塞杆产生阻尼，可使抓取支架20在移动至最低端的过程中保持悬停。

在又一实施例中，升降保持装置35可采用气弹簧来连接安装支架10和升降板31。

从图1至7可以看出，在本实施例中，升降板31上设置的导柱312数量为但不局限于四个，四个导柱312分别位于升降板31的四个角处，每个导柱312均沿平行于z轴方向的方向延伸；安装支架10上设置有与四个导柱312分别对应的四个导套13，每个导套13分别套设于对应的每个导柱312上。

参见图1至8和11，本实施例的旋转板32，通过枢转轴39与升降板31相连，旋转保持装置36偏离枢转轴39设置，旋转保持装置36包括滚轮361、滚轮支架362、卡座363和卡座气缸364，卡座气缸364固定在升降板31上，卡座363固定在卡座气缸364的活塞杆上，滚轮361可转动地设置在滚轮支架362上，滚轮支架362固定在旋转板32上，升降板31上开设有供滚轮支架362穿过的通槽；卡座363具有供滚轮361移动的卡持槽365，卡持槽365贯穿卡座363的顶端和底端设置，卡持槽365具有两个纵向壁366。

从图8可以看出，在本实施例中，每个纵向壁366均包括沿卡座气缸364的活塞杆的轴向延伸的直壁段3661和从直壁段3661沿卡座气缸364的活塞杆的轴向并向外(图示的上下方向)倾斜延伸至卡座363端面的斜壁段3662，两个斜壁段3662之间形成供滚轮361以枢转轴39为轴转动的转动空间。卡持槽365的两个直壁段3661之间间距与滚轮361相适配，即在滚轮361滑入直壁段3661内后，直壁段3661与滚轮361相抵，从而限制旋转板32的转动。

在本实施例中，气控系统400还包括与操作按键23电性连接的第二电磁阀404，第二电磁阀404分别与空气压缩机401和卡座气缸364相连，需要说明的是，在操作按键23未按下时，空气压缩机401和卡座气缸364连通，卡座气缸364的活塞杆伸出于升降气缸351的最外端，滚轮361位于卡持槽365的直壁段3661间，此时，旋转板32与升降板31之间处于锁合状态；按下操作按键23后，对旋转保持装置36解除保持，第二电磁阀404控制卡座气缸364回缩，滚轮361相对地滑入卡持槽365的斜壁段3662间，旋转板32与升降板31之间处于解锁状态，这样，操作员700可通过操作杆22驱使旋转板32在预设角度内绕枢转轴39相对升降板31转动。

从图5至8可以看出，在本实施例中，枢转轴39包括轴端部39a与轴端部39a连接的轴体部39b，轴端部39a通过多个第一紧固件391锁附在升降板31上，多个第一紧固件391沿轴端部39a的周向间隔设置；旋转板32上设置有轴承座392，轴承座392通过多个第二紧固件393锁附在旋转板32上，多个第二紧固件393沿轴承座392的周向间隔设置；轴承座392套设在轴体部39b上，轴承座392的内壁与轴体部39b的外壁之间设置有两个轴承394，两个轴承394在轴体部39b的轴向上间隔布置，两个轴承394分为上轴承394a和下轴承394b，轴体部39b上设置有挡圈395和挡盖396，挡圈395卡合在轴体部39b上且与上轴承394a的内圈相抵，挡盖396通过多个第三紧固件397锁附在轴体部39b的端部上且与下轴承394b的内圈相抵，多个第三紧固件397沿挡盖396的周向间隔设置。这样，在解锁状态下，旋转板32可绕枢转轴39相对升降板31转动。

参见图1至6、9和10，本实施例的横向板33上固定设置有横向滑轨331，横向滑轨331沿平行于x轴方向的方向延伸；旋转板32上固定设置有横向滑块321，横向滑块321滑动设置在横向滑轨331上；横向滑块321卡合于横向滑轨331，以在平行于z轴方向的方向上将横向滑块321保持在横向滑轨331上，这样，横向板33和旋转板32通过横向滑块321、横向滑轨331相连，横向板33仅在横向滑轨331的延伸方向相对旋转板32移动。需要指出的是，本文所说的横向板33可在平行于x轴方向的方向上相对安装支架10移动，是指在旋转板32未与安装支架10发生相对转动的情况下；同样的，在平行于y轴方向的方向上相对安装支架10移动，也是指在旋转板32未与安装支架10发生相对转动的情况下。

图1至5为横向板33与旋转板32之间处于解锁状态时的结构示意图；图9为横向板33与旋转板32之间处于锁合状态时的结构示意图。

在本实施例中，横向保持装置37包括用以在平行于x轴方向的第一方向上限制横向板33移动的横向第一限位组件371和用以在与第一方向相反的方向上限制横向板33移动的横向第二限位组件372；横向第一限位组件371包括横向撞块3711和用以与横向撞块3711相抵的横向撞针3712，横向撞块3711固定设置在横向板33上，横向撞针3712通过横向撞针连接块3713安装在旋转板32上；横向第二限位组件372包括横向气缸3721、横向顶头3722以及用以与横向顶头3722相抵的横向顶块3723，横向顶块3723固定设置在横向板33上，横向气缸3721通过横向气缸架3724固定在旋转板32上，横向顶头3722固定在横向气缸3721的活塞杆的端部。横向撞块3711和横向顶块3723设置在横向撞针3712与横向气缸3721之间。气控系统400还包括与操作按键23电性连接的第三电磁阀405，第三电磁阀405分别与空气压缩机401和横向气缸3721相连，需要说明的是，在操作按键23未按下时，空气压缩机401和横向气缸3721连通，横向气缸3721的活塞杆伸出于横向气缸3721的最外端，横向顶头3722与横向顶块3723相抵顶，此时，横向板33与旋转板32之间处于锁合状态；按下操作按键23后，对横向保持装置37解除保持，第三电磁阀405控制横向气缸3721回缩，横向顶头3722与横向顶块3723分离，横向板33与旋转板32之间处于解锁状态，这样，操作员700可通过操作杆22驱使横向板33在预设行程内相对旋转板32转动。特别的是，横向板33的行程为横向气缸3721的活塞杆行程，即横向板33移动的最大行程为活塞杆回缩升降气缸351的最内端行程。

在又一实施例中，横向撞针3712和横向气缸3721设置在横向撞块3711和横向顶块3723之间。

图1至4、6为纵向板34与横向板33之间处于解锁状态时的结构示意图；图10为纵向板34与横向板33之间处于锁合状态时的结构示意图。

在本实施例中，纵向板34上固定设置有纵向滑轨341，纵向滑轨341沿平行于y轴方向的方向延伸；横向板33上固定设置有纵向滑块332，纵向滑块332滑动设置在纵向滑轨341上；纵向保持装置38包括用以在平行于y轴方向的第二方向上限制纵向板34移动的纵向第一限位组件381和用以在与第二方向相反的方向上限制纵向板34移动的纵向第二限位组件382；纵向第一限位组件381包括纵向撞块3811和用以与纵向撞块3811相抵的纵向撞针3812，纵向撞块3811固定设置在纵向板34上，纵向撞针3812通过纵向撞针连接块3813安装在横向板33上；纵向板34上开设有安装槽342，纵向第二限位组件382包括纵向气缸3821和以及用以与安装槽342的内壁相抵的纵向顶头3822，纵向气缸3821内置于安装槽342中并通过纵向气缸架3823固定在横向板33上，纵向顶头3822固定在纵向气缸3821的活塞杆的端部。纵向气缸3821、纵向撞针3812均位于安装槽342中且位于纵向撞块3811的同一侧，纵向撞块3811位于纵向气缸3821的一端，纵向顶头3822位于纵向气缸3821的另一端。气控系统400还包括与操作按键23电性连接的第四电磁阀406，第四电磁阀406分别与空气压缩机401和纵向气缸3821相连，需要说明的是，在操作按键23未按下时，空气压缩机401和纵向气缸3821连通，纵向气缸3821的活塞杆伸出于纵向气缸3821的最外端，纵向顶头3822与安装槽342的内壁相抵相抵顶，此时，横向板33与纵向板34之间处于锁合状态；按下操作按键23后，对纵向保持装置38解除保持，第四电磁阀406控制纵向气缸3821回缩，纵向顶头3822与安装槽342的内壁分离，横向板33与纵向板34之间处于解锁状态，这样，操作员700可通过操作杆22驱使纵向板34在预设行程内相对旋转板32转动。特别的是，纵向板34的行程为纵向气缸3821的活塞杆行程，即纵向板34移动的最大行程为活塞杆回缩升降气缸351的最内端行程。

在本实施例中，平板类产品抓取装置100还包括复位按键(图未示)，复位按键分别与第一电磁阀403、第二电磁阀404、第三电磁阀405、第四电磁阀406电性连接，用以控制升降板31、旋转板32、横向板33、纵向板34复位动作。

如图12至14所示，本实施例提供的一种人机互动作业系统1000，包括机器人300，其中，人机互动作业系统1000还包括上述的平板类产品抓取装置100，安装支架10与机器人300连接固定。该人机互动作业系统1000，采用上述的平板类产品抓取装置100，可实现人机互动调节，以便于调节产品200摆放位置，提高生产效率。

参见图12至14，在本实施例中，人机互动作业系统1000包括作业架500、上料架600、机器人300，作业架500、上料架600设置在机器人300的周侧，作业架500用以接收和存放叉车运送的产品200，机器人300驱动平板类产品抓取装置100往复运动于作业架500和上料架600。值得一提的是，本实施例的平板类产品抓取装置100在抓取上料架600内的产品200后，通过机器人300移动至作业架500上方，且产品200以其贴膜面朝向操作员700，且与水平面呈预设夹角倾斜地悬停于作业架500上方；待操作员700手动撕下贴附于产品200表面的薄膜后，机器人300转动平板类产品抓取装置100，使产品200大致呈水平地悬停于作业架500上方，操作员700按下操作按键23以解锁运动调节支架30，再通过操作杆22来移动抓取支架20的位置，以便将产品200放至指定位置。

在本实施例中，机器人300为现有技术中能够实现平板类产品抓取装置100移动的一切现有的机器人300，该机器人300包括连接臂301，连接臂301通过转接法兰302与安装支架10连接固定。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。