一种分拣机的制作方法

本实用新型涉及物料分拣技术领域，尤其涉及一种分拣机。

背景技术：

分拣机适用于分拣分类小件商品，分拣机包括环形轨道和多个小车，当小车沿环形轨道转弯时，小车的输送面会向下倾斜，商品无法停止在输送线上，使得现有的分拣机只能在环形轨道上层进行物流分拣，无法在环形轨道的下层进行物流分拣，极大地降低了环形轨道的利用率，分拣效率低。

目前，现有的技术公开一种分拣机，包括环形轨道、小车和旋转驱动机构，两个环形轨道交错设置，小车位于两个环形轨道之间，多个小车之间通过链条连接，旋转驱动机构用于提供小车绕环形轨道移动的动力；此外，该小车对角的两端分别与两旋转驱动机构铰接，并形成第一铰接点和第二铰接点；而环形轨道与设于小车上的滚轮滚动配合，该滚轮与第一铰接点位于分拣小车同侧，而环形轨道与第二铰接点所在一侧的旋转驱动机构对置并且中心轴线重合。该分拣机利用此方法驱动小车运动，实现分拣小车在转弯段实现的平动。

但是，此种轨道结构存在以下缺陷：1)小车之间通过链条连接，在通过转弯段时，小车相同驱动轮之间的间距为圆弧段弦线，因此两车之间的间距在转弯段会减小，此时小车间可工作区间较小，不适合较大邮件分拣。2)链传动只能传递拉力，而不能传递压力，此种轨道结构不具备闭环的力传递特性，因此该结构需要较大的驱动力。3)链式结构在转弯段时需要导向，高速时，噪声较高。4)链传动在长时间运行时，需要定期张紧，后期维护成本高。

因此，亟待需要一种新型的分拣机以解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种分拣机，以解决现有技术的分拣机中小车通过链条传动存在的问题。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种分拣机，包括环形轨道、多个小车机构和拉杆，所述环形轨道包括直线段和弧形段，两个所述环形轨道平行间隔前后交错设置，且两个所述环形轨道前后交错的距离等于所述小车机构前端行走轮和后端行走轮之间的间距；

相邻的两个所述小车机构的两侧均通过所述拉杆铰接连接，在所述小车机构的一侧，所述拉杆的两端分别与相邻两个所述小车机构的前端行走轮的转轴铰接，在所述小车机构的另一侧，所述拉杆的两端分别与相邻两个所述小车机构的后端行走轮的转轴铰接，以使两个所述小车机构和两个所述拉杆铰接形成空间平行四杆机构，使得当所述小车机构沿所述弧形段移动时，全部的所述小车机构能够始终保持水平。

作为分拣机的优选方案，所述小车机构一侧的前端和后端分别设置有第一行走轮和第二行走轮，所述小车机构另一侧的前端和后端分别设置有第二行走轮和第一行走轮，所述第一行走轮与所述环形轨道的直线段相配合，所述第二行走轮与所述环形轨道的弧形段相配合，所述拉杆的一端与一个所述小车机构的第二行走轮的转动轴铰接，其另一端与另一个所述小车机构的第二行走轮的转动轴铰接，以使两个所述小车机构和两个所述拉杆铰接形成空间平行四杆机构。

作为分拣机的优选方案，所述小车机构一侧的前端设置有行走轴，所述小车机构另一侧的后端设置有行走轴，所述第二行走轮可转动地设置在所述行走轴上，所述拉杆与所述行走轴铰接。

作为分拣机的优选方案，在两个所述环形轨道中，所述弧形段位于所述直线段的外侧，在所述小车机构中，所述第二行走轮位于所述第一行走轮的外侧。

作为分拣机的优选方案，所述拉杆的长度为l0，所述环形轨道的直线段的长度为l1＝n*l0，所述环形轨道的两个弧形段能够拼接形成半径为r的虚拟圆形，所述虚拟圆形由圆心角为β的圆弧片段和圆心角为α的非圆弧片段组成，且所述非圆弧片段的轨迹位于所述虚拟圆形的内部，并使所述第二行走轮的运动轨迹与所述非圆弧片段的轨迹重合，其中，n为正整数，α＝2×arcsin(l0/(2×r))，α≤90°，β＝360°-α。

作为分拣机的优选方案，至少一个所述非圆弧片段设置于所述环形轨道的所述弧形段上。

作为分拣机的优选方案，所述分拣机还包括：

驱动装置，包括驱动刀板和驱动机构，每个所述小车机构靠近所述环形轨道的两侧均安装有所述驱动刀板，所述驱动机构位于所述环形轨道的直线段处且能够与所述驱动刀板相配合，所述驱动机构能够驱动与其相配合的所述小车机构移动，进而通过所述拉杆驱动全部的所述小车机构沿两个所述环形轨道移动。

作为分拣机的优选方案，所述驱动刀板包括连接部和水平驱动部，所述连接部与所述小车机构固定连接，所述水平驱动部位于所述小车机构的下方，所述驱动机构能够与所述水平驱动部相配合以驱动所述小车机构沿所述环形轨道移动。

作为分拣机的优选方案，所述驱动机构包括：

安装架；

驱动组件，两个所述驱动组件对称设置在所述安装架上，且分别能够与所述小车机构两侧的驱动刀板相配合；

驱动器，能够同时驱动两个所述驱动组件工作，以使两个所述驱动组件驱动所述小车机构沿所述环形轨道移动。

作为分拣机的优选方案，所述驱动组件包括：

安装板，设置在所述安装架上，且所述安装板包括沿竖直方向平行间隔设置的上支板和下托板；

摩擦轮组，包括上摩擦轮和下摩擦轮，所述上摩擦轮安装在所述上支板上，所述下摩擦轮安装在所述下托板上，所述水平驱动部能够穿设在所述上摩擦轮和所述下摩擦轮之间，所述驱动器能够驱动所述摩擦轮组转动以驱动所述驱动刀板带动所述小车机构沿所述环形轨道移动。

作为分拣机的优选方案，所述分拣机还包括供电通讯装置，所述小车机构的两侧均设置有所述供电通讯装置，所述小车机构一侧的供电通讯装置用于供电，所述小车机构另一侧的供电通讯装置用于通讯，所述供电通讯装置包括线缆和导电滑环，每个所述拉杆上均设置有线缆，每个所述小车机构上均安装有所述导电滑环，所述导电滑环一端的电缆与所述小车机构内部的电缆电连接，其另一端的电缆与所述线缆电连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的分拣机，包括环形轨道、多个小车机构和拉杆，两个环形轨道平行间隔前后交错设置，环形轨道间交错的距离等于小车机构两侧的行走轮之间的间距；相邻的两个小车机构的两侧均通过拉杆铰接连接，且相邻的两个小车机构两侧的拉杆前后交错设置，以使两个小车机构和两个拉杆铰接形成空间平行四杆机构，使得小车机构沿环形轨道的弧形段移动时，全部的小车机构能够始终保持水平，以实现分拣机上下两侧均能够分拣物件，提高分拣机的分拣效率。

该分拣机，多个小车机构通过拉杆铰接连接，且相邻的两个小车机构通过拉杆铰接形成空间平行四杆机构，使得小车机构沿环形轨道的弧形段移动时，能够始终保持水平。该分拣机与链条式分拣机相比具有以下优点：1)小车机构之间通过拉杆铰接，在环形轨道的弧形段移动时，小车机构之间的距离不变，小车机构的工作区间不变。2)拉杆传动即能够传动拉力又能够传动压力，拉杆构成闭环的力传递结构，驱动多个小车机构移动所需要的驱动力相比链条传动所需要的驱动力较小。3)拉杆传动在弧形段移动时无需导向。4)拉杆传动在长时间运行后，无需定期张紧，后期维护成本较低。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例一提供的分拣机的结构示意图；

图2为本实用新型实施例一提供的环形轨道和小车机构的配合示意图一；

图3为本实用新型实施例一提供的小车机构的结构示意图；

图4为本实用新型实施例一提供的小车机构和拉杆铰接的结构示意图；

图5为本实用新型实施例一提供的行走轮组与环形轨道的配合示意图；

图6为本实用新型实施例一提供的分拣机去掉架体的结构示意图；

图7为本实用新型实施例一提供的环形轨道和小车机构的配合示意图二；

图8为本实用新型实施例一提供的小车机构和拉杆铰接的局部结构示意图；

图9为本实用新型实施例二提供的环形轨道设计方法的原理图一；

图10为本实用新型实施例二提供的环形轨道设计方法的原理图二；

图11为本实用新型实施例三提供的驱动装置和小车机构的配合示意图；

图12为本实用新型实施例三提供的小车机构在弧形段转弯时的示意图；

图13为本实用新型实施例三提供的驱动机构的结构示意图；

图14为本实用新型实施例四提供的拉杆与车架沿环形轨道行走时的运转示意图；

图15为本实用新型实施例四提供的供电通讯装置的结构示意图；

图16为本实用新型实施例四提供的碳刷与滑触线的配合示意图；

图17为本实用新型实施例四提供的小车机构分组控制方案的示意图；

图18为本实用新型实施例四提供的小车机构通电通讯的示意图。

附图标记：

100-架体；200-邮件；

1-环形轨道；11-直线段；12-弧形段；121-圆弧片段；122-非圆弧片段；

2-小车机构；21-车架；211-行走轴；212-第一行走轮；213-第二行走轮；

3-拉杆；

4-驱动刀板；41-连接部；42-水平驱动部；

5-驱动机构；51-安装架；52-驱动组件；521-上支板；522-下托板；523-上摩擦轮；524-下摩擦轮；525-限位组件；526-预紧弹性件；527-主动轮；528-张紧轮；529-传动带；53-驱动器；

61-线缆；62-导电滑环；63-滑触线；64-碳刷；

71-限位轨道；72-水平轮；

8-小车。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

实施例一

如图1-8所示，本实施例提供了一种分拣机，包括环形轨道1、多个小车机构2和拉杆3，两个环形轨道1平行间隔前后交错设置，且两个环形轨道1前后交错的距离等于小车机构2前端行走轮和后端行走轮之间的间距；相邻的两个小车机构2的两侧均通过拉杆3铰接连接，在小车机构2的一侧，拉杆3的两端分别与相邻两个小车机构2的前端行走轮的转轴铰接，在小车机构2的另一侧，拉杆3的两端分别与相邻两个小车机构2的后端行走轮的转轴铰接，以使两个小车机构2和两个拉杆3铰接形成空间平行四杆机构，使得当小车机构2沿弧形段12移动时，全部的小车机构2能够始终保持水平，以实现分拣机上下两侧均能够分拣物件，提高分拣机的分拣效率。

该分拣机与链条式分拣机相比具有以下优点：1)小车机构2之间通过拉杆3铰接，在环形轨道1的弧形段12上移动时，小车机构2之间的距离不变，小车机构2的工作区间不变。

2)拉杆传动既能够传动拉力又能够传动压力，拉杆3构成闭环的力传递结构，驱动多个小车机构2移动所需要的驱动力相比链条传动所需要的驱动力较小。

3)拉杆传动在弧形段12移动时无需导向。

4)拉杆传动在长时间运行后，无需定期张紧，后期维护成本较低。

优选地，如图1-图2所示，在两个环形轨道1的外侧搭建架体100，该架体100用于固定安装环形轨道1。环形轨道1包括直线段11和弧形段12，两个环形轨道1前后错开设置，且一个环形轨道1的前端距另一个环形轨道1的前端的距离等于小车机构2在移动方向的长度。

优选的，如图2-图3所示，分拣机还包括小车8，小车机构2包括车架21，小车8设置在车架21上，且小车8输送物料的方向与车架21的移动方向相垂直。

示例性地，小车8为皮带输送机或辊筒输送机。

优选地，如图3-图5所示，小车机构2一侧的前端和后端分别设置有第一行走轮212和第二行走轮213，小车机构2另一侧的前端和后端分别设置有第二行走轮213和第一行走轮212，第一行走轮212与环形轨道1的直线段11相配合，第二行走轮213与环形轨道1的弧形段12相配合，拉杆3的一端与一个小车机构2的第二行走轮213的转动轴铰接，其另一端与另一个小车机构2的第二行走轮213的转动轴铰接，以使两个小车机构2和两个拉杆3铰接形成空间平行四杆机构。

进一步地，小车机构2一侧的前端设置有行走轴211，小车机构2另一侧的后端设置有行走轴211，第二行走轮213可转动地设置在行走轴211上，拉杆3与行走轴211铰接。

在本实施例中，行走轴211、第一行走轮212和第二行走轮213均设置在车架21，从而使得车架21能够与环形轨道1相配合并沿环形轨道1行走。

如图4所示，相邻的两个车架21的两侧均通过拉杆3铰接连接，在车架21的两侧，拉杆3的两端均与行走轴211铰接，两侧的拉杆3前后交错设置，使得两个车架21和两个拉杆3形成空间平行四杆机构，从而能够保证车架21沿弧形段12行走时，车架21能够始终保持水平。

如图5所示，通过第一行走轮212与直线段11的配合、第二行走轮213与弧形段12的配合以及相邻的两个小车机构2与拉杆3铰接形成的空间平行四杆的配合，使本实施例中的小车机构2能够在环形轨道1的弧形段12保持水平行走，且无需其他任何限位装置。

如图6所示，多个车架21的两侧分别形成由拉杆3铰接环状结构，将多个小车8架机构刚性铰接起来，一方面能够更好地传递动力，另一方面能够提高小车机构2在移动过程中的稳定性，且在小车机构2高速移动时，不易产生震动。

进一步地，如图7结合图5所示，环形轨道1的直线段11和弧形段12错开设置，且弧形段12位于直线段11的外侧，则第二行走轮213与第一行走轮212也错开设置，且第二行走轮213位于第一行走轮212的外侧以避免第二行走轮213与直线段11相干涉。

进一步地，第二行走轮213安装在的行走轴211上且位于拉杆3的内侧，以防止拉杆3与第二行走轮213相干涉。

简而言之，两个环形轨道1间隔前后交错设置，环形轨道1的弧形段12由内侧轨道和外侧轨道组合而成，以限定小车机构2沿弧形段12运动。在小车机构2沿环形轨道1运动过程中，前后两个车架21之间通过等距的拉杆3相互连接，在经过弯道时，位于前面的车架21和位于后面的车架21的运动轨迹相同，利用相邻的两个车架21之间拉杆3形成的空间平行四杆的特性，能够使车架21的上表面始终保持水平状态，即能够使小车8保持水平状态，以便于承载邮件200。进一步地，两个环形轨道1前后交错的距离等于小车机构2的前后端与拉杆3铰接的铰接点的距离。

优选地，分拣机还包括限位装置，限位装置用于使小车机构2按照预定方向行驶，并使小车机构2沿环形轨道1稳定地移动。

优选地，如图8结合图4所示，限位装置包括限位轨道71和水平轮72，限位轨道71设置在两个环形轨道1之间，限位轨道71与直线段11相平行，且位于同一水平面内的两个直线段11的下方；水平轮72设置在小车机构2上，水平轮72的轮面能够与限位轨道71的两个侧壁相抵接，以使小车机构2沿限位轨道71行走。

进一步地，如图1所示，限位轨道71安装在架体100上，架体100的上下两端均搭设有支架，限位轨道71安装在支架上。

优选地，限位轨道71的数量为两个，具体地，两个上方的直线段11之间设置有一个限位轨道71，两个下方的直线段11之间也设置有一个限位轨道71，当小车机构2沿直线段11行走时，小车机构2上的水平轮72的轮面能够与限位轨道71的两个侧壁滚动抵接，以防止小车机构2左右晃动。

示例性地，如图4所示，水平轮72设置在车架21的底部，在本实施例中，车架21为矩形框架结构，车架21的中间位置设置有安装板，水平轮72设置在安装板上。

优选地，限位轨道71为u型槽轨道，其开口朝上，水平轮72的轮面与u型槽的两个内壁相抵接，以防止车架21左右晃动，使车架21沿限位轨道71的延伸方向平稳移动。

可选地，限位轨道71包括入口端、导向部和行走部，其中，入口端的轨道槽宽度大于行走部的轨道槽宽度，导向部用于连接入口端和行走部，导向部为梯形，其一端的轨道槽宽度与入口端的轨道槽宽度相等，其另一端的轨道槽宽度与行走部的轨道槽宽度相等，以使水平轮72能够顺利地进入限位轨道71的行走部。

实施例二

如图9-图10所示，本实施例提供了一种环形轨道1，能够应用于实施例一提供的分拣机，用于解决小车机构2在环形轨道1的弧形段12移动时，由于拉杆3的刚性连接使小车机构2会脱离环形轨道1的弧形段12的问题。

如图9所示，本实施例提供的环形轨道1包括直线段11和弧形段12，拉杆3的长度为l0，环形轨道1的直线段11的长度为l1＝n*l0，环形轨道1的两个弧形段12能够拼接形成半径为r的虚拟圆形，虚拟圆形由圆心角为β的圆弧片段121和圆心角为α的非圆弧片段122组成，且非圆弧片段122的轨迹位于虚拟圆形的内部，并使小车机构2的行走轮的运动轨迹与非圆弧片段122的轨迹重合，其中，n为正整数，α＝2×arcsin(l0/(2×r))，α≤90°，β＝360°-α。

上述公式的计算原理如下：

如图10所示，当环形轨道1为半径为r的圆形轨道，圆形轨道的圆心为o，多个小车机构2通过多个拉杆3铰接形成等边多边形，多个小车机构2沿圆形轨道移动，由于拉杆3和沿弧形段12移动的第二行走轮213均可转动地设置在行走轴211上，因此可将该运动模型简化为由多个拉杆3铰接形成的等边多边形沿圆形轨道移动。此时，圆形轨道相当于该等边多边形的外切圆，其中，该等边多边形的中心角为α，由等边多边形的环形运动方式可知，中心角α是拉杆3的运动周期角度，α＝2×arcsin(l0/(2×r))，即在此角度内的拉杆3的前一拉杆3和后一拉杆3的运动轨迹一致。

如图9所示，当圆形轨道引入直线段11后，即为本实施例提供的环形轨道1，其中，直线段11的长度为l1＝n*l0，n为正整数，由几何关系可知，此时该等边多边形仍然遵循上述运动规律。但由于直线段11的引入，在等边多边形旋转过程中，在中心角α的运动周期内，拉杆3会脱离圆弧轨道或压迫圆弧轨道，拉杆3脱离圆弧轨道的运动轨迹可通过以下方法获得：设定拉杆3的铰接点b为动态模拟点，其余所有的拉杆3的铰接点的运动轨迹均固定，由运动仿真方法求出任一个拉杆3的铰接点b在一个中心角α的运动周期内的运动轨迹，该运动轨迹为非圆弧片段122。

综上，环形轨道1的两个弧形段12能够拼接形成半径为r的虚拟圆形，虚拟圆形的圆心为o`，将虚拟圆形的任意一段圆心角为α圆弧片段121替换为该非圆弧片段122，且该非圆弧片段122的轨迹位于虚拟圆形的内部，此时，虚拟圆形由圆心角为β的圆弧片段121和圆心角为α的非圆弧片段122组成，β＝360°-α，即避免拉杆3脱离环形轨道1。

优选地，至少一个非圆弧片段122设置于环形轨道1的弧形段12上。在其他实施例中，非圆弧片段122还可以是二个、三个等任意个数。

进一步地，非圆弧片段122的数量为一个，非圆弧片段122设置于环形轨道1的一个弧形段12上，即可保证环形轨道1的另一个弧形段12为半径为r的半圆弧，便于环形轨道1的加工制造。

优选地，非圆弧片段122的数量为一个。在其他实施例中，还可以根据需要将非圆弧片段122的数量设置为两个或三个。

可选地，虚拟圆形的半径r等于拉杆3的长度l0，α为60°。由α＝2×arcsin(l0/(2×r))可知，当l0趋近0时，α越小，拉杆3的刚性连接影响越小。

实施例三

如图11-图13所示，本实施例提供了一种驱动装置，能够应用于实施例一提供的分拣机，用于驱动小车机构2沿环形轨道1行走。

优选地，如图11所示，该驱动装置包括驱动刀板4和驱动机构5，每个小车机构2靠近环形轨道1的两侧均安装有驱动刀板4，驱动机构5位于环形轨道1的直线段11处且能够与驱动刀板4相配合，驱动机构5能够驱动与其相配合的小车机构2移动，进而通过拉杆3驱动全部的小车机构2沿两个环形轨道1移动。

此外，如图12所示，通过将两个驱动刀板4分部设置在小车机构2的两侧，一方面，当小车机构2在环形轨道1的弧形段12转弯时，位于上方的小车机构2上设置的驱动刀板4不会与位于下方的小车机构2上的邮件200发生干涉，使下方小车机构2的工作区间增大，从而能够满足运输大尺寸邮件200的需求。另一方面，驱动机构5能够与同一个小车机构2上的两个驱动刀板4相配合，以驱动小车机构2稳定地移动。

进一步地，如图11结合图4所示，驱动刀板4设置在车架21上，具体可以是驱动刀板4通过紧固件固定设置在车架21上，当然也可以是通过其他方式固定在车架21上。

可选地，两个驱动刀板4对称设置在车架21的两侧。

优选地，驱动刀板4包括连接部41和水平驱动部42，连接部41与小车机构2固定连接，水平驱动部42位于小车机构2的下方，驱动机构5能够与水平驱动部42相配合以驱动小车机构2沿环形轨道1移动。通过在驱动刀板4上设置水平驱动部42，然后通过驱动机构5与水平驱动部42的配合驱动小车机构2移动，从而可有效减少驱动刀板4在竖直方向的占用空间，能够进一步增大小车机构2在弧形段12转弯时位于下方的小车机构2的工作区间。

可选地，连接部41与水平驱动部42相垂直，驱动刀板4呈l型。l型的驱动刀板4的结构稳定性更好，同时更容易加工制造。

进一步地，连接部41上设置有减重孔，能够减小驱动刀板4的重量，实现较小的驱动力也能够驱动小车机构2移动，降低功耗。示例性地，在本实施例中，连接部41上设置有两个减重孔，两个减重孔沿水平方向排列设置。在其他实施例中，减重孔的数量及形状可根据需要进行设计，在此不再一一举例说明。

优选地，连接部41为梯形板，连接部41上较短的平行边固定设置在车架21上，其上较长的平行边与水平驱动部42相连接，以防止在转弯时相邻两个车架21上的驱动刀板4相互干涉。优选地，水平驱动部42也为大致的梯形，水平驱动部42上较长的平行边与连接部41相连接，其自由端为较短的平行边，该设置方式也是为了防止在转弯时相邻两个车架21上的驱动刀板4相互干涉。

可选地，驱动刀板4为一体成型，通过折弯形成连接部41和水平驱动部42，以提高水平驱动部42与连接部41的连接强度。在其他实施例中，连接部41和水平驱动部42还可以是通过紧固件固定连接在一起。

优选地，如图13所示，驱动机构5包括安装架51、驱动组件52和驱动器53，驱动组件52为两个，两个驱动组件52对称设置在安装架51上，且分别能够与小车机构2两侧的驱动刀板4相配合；驱动器53能够同时驱动两个驱动组件52工作，以使两个驱动组件52驱动小车机构2沿环形轨道1移动。该驱动机构5通过一个驱动器53同时驱动同一个小车机构2上的两个驱动刀板4，以使小车机构2受力均衡并稳定地沿环形轨道1移动。

需要说明的是，安装架51可固定设置在环形轨道1的直线段11上，也可以是固定在外界的其他架体100上，只要能够起到稳定支撑驱动组件52和驱动器53即可，在此不作限制。在本实施例中，在两个环形轨道1的外侧搭建架体100，然后将安装架51固定安装在架体100上，此外，该架体100还可以用于固定安装限位轨道71。

进一步地，驱动组件52包括安装板和摩擦轮组，安装板设置在安装架51上，且安装板包括沿竖直方向平行间隔设置的上支板521和下托板522；摩擦轮组包括上摩擦轮523和下摩擦轮524，上摩擦轮523安装在上支板521上，下摩擦轮524安装在下托板522上，水平驱动部42能够穿设在上摩擦轮523和下摩擦轮524之间，驱动器53能够驱动摩擦轮组转动以驱动驱动刀板4带动小车机构2沿环形轨道1移动。

在其他实施例中，驱动机构5还可以是直线感应驱动，具体为，将直线电机的动子安装在驱动刀板4上，直线电机的定子设置在环形轨道1的直线段11上，通过直线电机的定子和直线电机的动子相配合实现非接触驱动。

在其他实施例中，驱动机构5还可以是齿轮齿条驱动，具体为，将驱动刀板4的水平驱动部42设置为齿条，此时，需要使相邻两个车架21上的驱动刀板4的水平驱动部42相连接，以形成完整的齿条结构，然后通过电机驱动齿轮转动，通过齿轮和齿条的啮合实现车架21移动。

优选地，驱动组件52还包括限位组件525，使上摩擦轮523和下摩擦轮524保持间隔，以使水平驱动部42能够穿设在上摩擦轮523和下摩擦轮524之间。

可选地，限位组件525包括第一限位杆和第二限位杆，第一限位杆安装在上支板521的端部上，第二限位杆安装在下托板522的端部上，第一限位杆和第二限位杆能够相抵接以使上摩擦轮523和下摩擦轮524保持间隔，保证水平驱动部42能够穿设在上摩擦轮523和下摩擦轮524之间，实现摩擦轮组相配合驱动水平驱动部42带动小车机构2移动。

优选地，第一限位杆可升降地设置在上支板521上；和/或第二限位杆可升降地设置在下托板522上，以实现根据水平驱动部42的厚度调整上支板521和下托板522的间距，即调节上摩擦轮523和下摩擦轮524的间距，保证水平驱动部42能够顺利进入上摩擦轮523和下摩擦轮524之间。

为了保证上摩擦轮523和下摩擦轮524之间的摩擦力，驱动组件52还包括预紧弹性件526，预紧弹性件526的一端与上支板521的端部固定连接，其另一端与下托板522的端部固定连接，预紧弹性件526用于使上摩擦轮523和下摩擦轮524与水平驱动部42相抵接以保持摩擦力。

可选地，预紧弹性件526为拉簧。

优选地，驱动组件52还包括主动轮527、张紧轮528和传动带529，传动带529绕设在主动轮527、摩擦轮组以及张紧轮528上，然后通过驱动器53驱动主动轮527转动，进而通过传动带529驱动摩擦轮组转动。张紧轮528用于张紧传动带529，以保证主动轮527的动力传递。

示例性地，驱动器53为空心轴式电机，将一根传动轴穿进空心轴式电机的输出端，然后传动轴的两端分别安装带轮，然后通过皮带传动，带动主动轮527转动，从而实现通过一个空心轴式电机同时驱动两个驱动组件52工作。

实施例四

如图14所示，在车架21的运动过程中，拉杆3铰接形成的环状向前转动，由于车架21需保持水平，因此车架21本身存在一个相对于拉杆3组成的环状的运动方向有一个相反的自转方向，车架21上的电缆容易产生绕线，影响小车机构2的供电及通讯。

如图15-图18所示，本实施例提供了一种供电通讯装置，能够应用实施例一提供的分拣机，用于为小车机构2供电通讯，实现控制小车机构2的移动和停止。

优选地，两组供电通讯装置对称设置在小车机构2的两侧，其中一组供电通讯装置用于为小车机构2通电，另一组供电通讯装置用于为小车机构通讯。

如图15所示，该供电通讯装置包括线缆61和导电滑环62，在车架21的同侧，每个拉杆3上均设置有线缆61，每个小车机构2上均安装有导电滑环62，导电滑环62一端的电缆与小车机构2内部的电缆电连接，其另一端的电缆与线缆61电连接，线缆61能够与外部电源电连接，以使全部的小车机构2实现通电通讯。此外，当小车机构2沿环形轨道1行走时，导电滑环62可适应性地转动，以避免拉扯损坏线缆61。

优选地，拉杆3上设置有沿其长度方向延伸的凹槽，凹槽用于容置线缆61，以更好地固定线缆61，且能够保护线缆61不受外界损害。在其他实施例中，传动件上设置有固线装置，固线装置用于容置并固定线缆61。

可选地，导电滑环62为帽式导电滑环，行走轴211的端部设置有沿其轴向延伸的安装孔，帽式导电滑环的一端嵌入安装孔内。当小车机构2沿环形轨道1行走时，帽式导电滑环可适应性地转动，以避免拉扯损坏线缆61。

可选地，导电滑环62为过孔式导电滑环，过孔式导电滑环套设在小车机构2上的行走轴211上，当小车机构2沿环形轨道1行走时，过孔式导电滑环上固定线缆的外圈可适应性地转动，以避免拉扯损坏线缆61。

优选地，供电通讯装置还包括滑触线63和碳刷64，其中，环形轨道1均设置有滑触线63，每个车架21上均设置有碳刷64，当车架21沿环形轨道1行走时，通过碳刷64与滑触线63的配合实现为小车机构2通电通讯。

此外，由于在转弯段通常较难布置与小车机构2上的碳刷64相配合的同样弧度的滑触线63(或非接触取电)，为了保证小车机构2在弧形段12处通电通讯质量，本方案采用小车机构2分组控制，且在上下两段直线段11上分别独立设置滑触线63，即上层滑触线(或非接触取电)和下层滑触线(或非接触取电)相互独立。

此外，一台分拣机通常包括几百台小车机构2，每个小车机构2上安装一个取电装置和无线通讯模块，会增加设备的成本，同时增加系统的复杂度。本实施例提供一套解决方案，实现车架21运行时，分组控制和分组供电，降低生产成本，降低制造的复杂度。

具体地，如图16-图18所示，在同一组小车机构2上取任意两台小车机构2为一组，在两台小车机构2上分别放置碳刷64，即设置两个取电点，两个取电点并联。此外，两个小车机构2的间距应满足，当一台小车机构2经过弯道段时，另一台小车机构2的碳刷64能够与直线段11上的滑触线63相配合，即两个取电点应满足第一个取电点离开上/下层滑触线时，第二个取电点应已进入下/上层滑触线，此可以保证同一组小车机构2中始终有一台小车机构2在为同组小车机构2供电。如图18所示，每个小车机构2之间通过线缆61电连接，同时每根线缆61与拉杆3固定，然后通过导电滑环62将线缆61引入车架21内并与小车8电连接，即可实现一组小车机构2的供电。此时，线缆61可选用供电线缆。

进一步地，与供电方案相似，在每组小车机构2中选择一台小车机构2，在小车机构2上安装一个无线通讯模块与控制系统进行数据交互，然后将线缆61通过导电滑环62引出到小车机构2的外侧，线缆61固定拉杆3之上，然后通过导电滑环62引入到其他车架21的内部并与小车8通讯连接。此时，线缆61可选用通讯线缆。

示例性地，通讯方式为485通讯(手拉手连接)、io控制或以太网等。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所说的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。