AGV型光纤预制棒上下料移动工业机器人的制作方法

本实用新型涉及光纤预制棒加工技术领域，特别涉及一种agv型光纤预制棒上下料移动工业机器人。

背景技术：

光纤预制棒生产完成后需要转运至成品棒检测设备，然后流转到存放架。制成的预制棒长约2.5米，直径达20公分，质量50kg左右，目前，大部分光棒企业生产车间都是采用人工搬运光纤预制棒，预制棒造价昂贵且是玻璃材质，其价格昂贵，人工搬运容易出现失误，碰伤预制棒，造成财产损失。但是现有市场上的agv叉车无法满足光纤预制棒运输工作，所以现在需要自行研发一款可以自动上下棒料的agv。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构合理、可实现自动上下料的agv型光纤预制棒上下料移动工业机器人。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种agv型光纤预制棒上下料移动工业机器人，包括车架，所述车架底部装配有舵轮，所述车架上设有配重和控制柜，所述车架上装配有z轴模组、x轴模组、r轴模组和夹持组件，所述x轴模组装配于z轴模组上，所述r轴模组装配于x轴模组上，所述夹持组件装配于所述r轴模组上，所述夹持组件包括定夹爪、动夹爪和夹爪模组，所述动夹爪装配于夹爪模组上，所述定夹爪上设有第一夹持槽，所述动夹爪上设有第二夹持槽，所述夹爪模组可驱动所述动夹爪，所述动夹爪和定夹爪配合将光纤预制棒夹取。

作为本实用新型的进一步改进，所述z轴模组包括z轴导轨、z轴电机、z轴丝杆组件、z轴滑动座，所述z轴电机与z轴丝杆组件连接，所述z轴丝杆组件与z轴滑动座连接，所述z轴滑动座装配于所述z轴导轨上，所述z轴电机通过z轴丝杆组件驱动所述z轴滑动座沿z轴运动。

作为本实用新型的进一步改进，所述x轴模组包括x轴导轨、x轴电机、x轴丝杆组件、x轴滑动座，所述x轴电机与x轴丝杆组件连接，所述x轴丝杆组件与x轴滑动座连接，所述x轴滑动座装配于所述x轴导轨上，所述x轴导轨装配于所述z轴滑动座上，所述x轴电机通过x轴丝杆组件驱动所述x轴滑动座沿x轴运动。

作为本实用新型的进一步改进，所述r轴模组包括r轴电机，所述r轴电机装配于所述x轴滑动座上，所述r轴电机可驱动所述夹爪组件转动。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹爪模组包括夹爪轨道、夹爪电机、夹爪丝杆组件和夹爪滑动座，所述夹爪电机与夹爪丝杆组件连接，所述夹爪丝杆组件与夹爪滑动座连接，所述动夹爪装配于所述夹爪滑动座上，所述夹爪滑动座装配于所述夹爪轨道上，所述夹爪电机通过夹爪丝杆组件驱动所述夹爪滑动座，调节所述动夹爪和定夹爪之间的距离。

作为本实用新型的进一步改进，所述车架上设有激光传感器，所述激光传感器与所述控制柜连接，所述激光传感器用于检测周围障碍物。

作为本实用新型的进一步改进，所述车架边缘设有防撞条。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一夹持槽和第二夹持槽为v型。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的agv型光纤预制棒上下料移动工业机器人可以夹持光纤预制棒，并实现上下、左右和旋转操作，可在转运过程中将光纤预制棒保持在竖直状态，并可以将光纤预制棒水平放至检测平台上，不再需要人工操作，减少人工成本，安全性更高。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本实用新型优选实施例中agv型光纤预制棒上下料移动工业机器人的结构示意图。

标记说明：100、车架；110、舵轮；120、配重；130、控制柜；141、z轴导轨；142、z轴电机；143、z轴丝杆组件；144、z轴滑动座；151、x轴导轨；152、x轴电机；153、x轴丝杆组件；154、x轴滑动座；160、r轴电机；171、定夹爪；172、动夹爪；173、夹爪轨道；174、夹爪电机；175、夹爪丝杆组件；176、夹爪滑动座；180、激光传感器；190、防撞条。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

如图1所示，为本实用新型优选实施例中的agv型光纤预制棒上下料移动工业机器人，该agv型光纤预制棒上下料移动工业机器人包括车架100，车架100底部装配有舵轮110，车架100上设有配重120和控制柜130，舵轮110与控制柜130电连接。

车架100上装配有z轴模组、x轴模组、r轴模组和夹持组件，z轴模组、x轴模组、r轴模组和夹持组件均与控制柜130电连接，x轴模组装配于z轴模组上，r轴模组装配于x轴模组上，夹持组件装配于r轴模组上，夹持组件包括定夹爪171、动夹爪172和夹爪模组，动夹爪172装配于夹爪模组上，定夹爪171上设有第一夹持槽，动夹爪172上设有第二夹持槽，夹爪模组可驱动动夹爪172，动夹爪172和定夹爪171配合将光纤预制棒夹取。

在本实施例中，第一夹持槽和第二夹持槽为v型，第一夹持槽和第二夹持槽配合将光纤预制棒夹持。

在本实施例中，上述z轴模组包括z轴导轨141、z轴电机142、z轴丝杆组件143、z轴滑动座144，z轴电机142与z轴丝杆组件143连接，z轴丝杆组件143与z轴滑动座144连接，z轴滑动座144装配于z轴导轨141上，z轴电机142通过z轴丝杆组件143驱动z轴滑动座144沿z轴运动。

在本实施例中，上述x轴模组包括x轴导轨151、x轴电机152、x轴丝杆组件153、x轴滑动座154，x轴电机152与x轴丝杆组件153连接，x轴丝杆组件153与x轴滑动座154连接，x轴滑动座154装配于x轴导轨151上，x轴导轨151装配于z轴滑动座144上，x轴电机152通过x轴丝杆组件153驱动x轴滑动座154沿x轴运动。

在本实施例中，上述r轴模组包括r轴电机160，r轴电机160装配于x轴滑动座154上，r轴电机160可驱动夹爪组件转动。

在本实施例中，上述夹爪模组包括夹爪轨道173、夹爪电机174、夹爪丝杆组件175和夹爪滑动座176，夹爪电机174与夹爪丝杆组件175连接，夹爪丝杆组件175与夹爪滑动座176连接，动夹爪172装配于夹爪滑动座176上，夹爪滑动座176装配于夹爪轨道173上，夹爪电机174通过夹爪丝杆组件175驱动夹爪滑动座176，调节动夹爪172和定夹爪171之间的距离。

优选的，车架100上设有激光传感器180，激光传感器180与控制柜130连接，激光传感器180用于检测周围障碍物。激光传感器180感测周围障碍物，控制柜130根据感测结果控制舵轮110，实现避障。

优选的，车架100边缘设有防撞条190。可以对机器人上部件进行保护。

本实用新型的agv型光纤预制棒上下料移动工业机器人可以夹持光纤预制棒，并实现上下、左右和旋转操作，可在转运过程中将光纤预制棒保持在竖直状态，并可以将光纤预制棒水平放至检测平台上，不再需要人工操作，减少人工成本，安全性更高。

以上实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。