一种绝缘喷涂机器人升降装置的制作方法

1.本发明电力维修装置涉及技术领域，尤其涉及绝缘喷涂机器人升降装置。


背景技术：

2.以往的绝缘喷涂都是在停电的情况下才能实施，影响范围和停电率太大。现改为带电作业喷涂以提高作业效率，可及时解决架空裸线安全隐患问题。随着经济的发展，配网不停电作业得到了快速发展与普及，架空裸导线带电绝缘涂覆项目得以广泛应用。但初期带电作业绝缘喷涂必须有带电作业车进行配合，很多地方因地理环境制约，高空带电作业车无法到达，导致绝缘设备无法上线。
3.为了进一步提升配网不停电作业技术水平，提高配网不停电作业的安全性和工作效率，开展绝缘喷涂机器人升降装置关键技术的研究成为当务之急。
4.目前国内外的绝缘喷涂机器人升降装置只是在功能实现方面做了一些改进和应用，但实际施工应用中的效率问题没有的到解决。因此，有必要对绝缘喷涂机器人升降装置升级改造。随着配网不停电作业的大力开展，绝缘喷涂机器人升降装置将大大减低人员的劳动强度和提高架空裸导线带电绝缘涂覆的安全性，有很好的推广应用价值。
5.根据绝缘喷涂机器人升降装置程中的实际情况和作业现场施工条件分析，其还存在一些问题，如部分升降装置结构复杂、体积较大，既不利于移动、携带，也对使用现场有一定的要求；升降不合理，只能上下移动，不能左右移动，容易出现喷涂设备上线卡线的问题。


技术实现要素：

6.针对以上不足，本发明提供一种绝缘喷涂机器人升降装置。
7.为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：一种绝缘喷涂机器人升降装置，包括有用于承载绝缘喷涂机器人的升降平台，还包括有平台挂钩和牵拉带，所述升降平台上设置有牵拉装置，所述牵拉装置通过牵拉带与平台挂钩相连接以使得所述牵拉装置对牵拉带进行牵拉时能够实现升降平台往平台挂钩方向移动。
8.进一步地，所述平台挂钩为两个，对应位于所述升降平台的两个端部。
9.进一步地，所述平台挂钩包括有挂钩本体和支撑杆，所述挂钩本体安装在支撑杆的中部，所述支撑杆的两个端部分别通过所述牵拉带与牵拉装置相连接。
10.进一步地，两个所述平台挂钩的支撑杆在同侧的端部通过连接杆相连接。
11.进一步地，还包括有导线挂钩，所述导线挂钩上设置有导线挂钩吊环，所述导线挂钩吊环穿过有吊绳，所述吊绳的一端与所述平台挂钩相连接。
12.进一步地，所述升降平台上安装有托盘，所述托盘的底部通过横移电机与升降平台相连接以使得所述托盘能够朝升降平台的左右两侧横移。
13.进一步地，所述牵拉装置包括有牵拉电机和转动盘，所述牵拉电机安装在升降平台上，所述转动盘安装在牵拉电机上并有牵拉电机带动转动，所述牵拉带缠卷在转动盘上。
14.进一步地，所述平台挂钩的底部设置有顶起杆连接端。
15.进一步地，其中一根所述支撑杆的端部设置有绝缘杆连接端。
16.进一步地，还包括有带显示屏的遥控装置，所述升降平台上设置有控制单元和摄像头，所述控制单元和摄像头与遥控装置无线连接，所述遥控装置能够给控制单元发送指令并通过控制单元操控升降平台上的部件运转。
17.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、本发明的绝缘喷涂机器人升降装置，结构简单，体积较小，便于移动、携带，对使用现场无要求；2、不仅能上下移动，还能够左右横移以调整绝缘喷涂机器人相对导线的位置，以便于绝缘喷涂机器人避开导线并顺利安装到导线上。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，以下将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
19.图1为本发明的结构示意图；图2为本发明的一种实施方式的实施示意图。
20.其中，图中所示标记为：10-升降平台；11-摄像头；12-支脚；20-平台挂钩；21-挂钩本体；22-支撑杆；23-连接杆；24-顶起杆连接端；25-绝缘杆连接端；26-平台挂钩吊环；30-牵拉带；40-牵拉装置；41-牵拉电机；42-转动盘；50-导线挂钩；51-导线挂钩吊环；52-吊绳；60-托盘；61-横移电机；70-遥控装置；80-导线。
具体实施方式
21.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.在本发明的描述中 ，需要说明的是，术语“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
23.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
24.请参照图1，本发明优选的实施例提供一种绝缘喷涂机器人升降装置，包括有用于承载绝缘喷涂机器人的升降平台10，以及平台挂钩20和牵拉带30。
25.升降平台10由多根杆状结构搭建而成，具有四个支脚12，以通过四个支脚12能够将升降平台10放置在地面上。升降平台10上安装有托盘60，本有选的实施例中，托盘40为一
块板状结构、三面设有围栏的结构，前端面处不设围栏，实施时，绝缘喷涂机器人通过围栏卡在托盘上，以保证绝缘喷涂机器人不会左右晃动。托盘60的底部通过横移电机61与升降平台10相连接以使得托盘60能够朝升降平台10的左右两侧横移。现有的绝缘喷涂机器人升降装置仅能实现升降，不能实现左右移动，这使得在对绝缘喷涂机器人进行升降安装时，有时候位置不会难以越过导线。本发明的绝缘喷涂机器人升降装置，能够通过托盘60的左右横移，带动绝缘喷涂机器人横移，从而能够通过横移来避开导线，并在升降超过导线后，通过横移来卡入喷涂设备的槽内，从而便于实现将绝缘喷涂机器人安装到导线上。升降平台10上设置有控制单元和摄像头11，摄像头11对准升降平台10以实现对升降平台10上的部件进行摄像，如对放置在托盘60上的绝缘喷涂机器人进行摄像，以实时观察其相应状况。升降平台10上配备有蓄电池，以给升降平台10上的用电设备进行供电。绝缘喷涂机器人升降装置，还包括有带显示屏的遥控装置70，控制单元和摄像头11与遥控装置70无线连接，使用2.4g模块形成局域网进行遥控通讯，遥控装置70能够给控制单元发送指令并通过控制单元操控升降平台10上的部件运转。且带显示屏的遥控装置70能够实时接收摄像头11拍摄的图像，以远程观察升降平台10上的状况。遥控装置70能够实现设备操控外，还能对设备的故障进行自诊断，并对部分报警能够进行自动清错修复。升降平台10上设有拉升开关，其安装在升降平台10的底部的设备箱内，在设备故障或宕机情况下，工作人员可在地面对装置进行重启。
26.升降平台10上设置有牵拉装置40，牵拉装置40通过牵拉带30与平台挂钩20相连接以使得牵拉装置40对牵拉带30进行牵拉时能够实现升降平台10往平台挂钩20方向移动。具体的，本优选的实施例中，牵拉装置40包括有牵拉电机41和转动盘42，牵拉电机41安装在升降平台10上，转动盘42安装在牵拉电机41上并有牵拉电机41带动转动，牵拉带30的一端与转动盘42固定连接并缠卷在转动盘42上，另一端与平台挂钩20固定连接。当牵拉电机41带动转动盘42转动时能够将牵拉带30缠卷在转动盘42上。在优选的实施例中，牵拉电机41通过蜗轮蜗杆机构与转动盘42相连接，在设备失电时进行保护，以使得在意外失电状态下不会造成升降平台10的失速下滑。
27.本优选的实施例中，横移电机61和牵拉电机41为步进电机。步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
28.在优选的实施例中，平台挂钩20为两个，对应位于升降平台10的两个端部，通过设置两个平台挂钩20，能够实现升降平台10的两个端部的升降以实现平稳升降。平台挂钩20包括有挂钩本体21和支撑杆22，挂钩本体21安装在支撑杆22的中部，支撑杆22的两个端部分别通过牵拉带30与牵拉装置40相连接。本优选的实施例中，总共设置两个平台挂钩20，四根牵拉带30，相应的配套有四个牵拉电机41和转动盘42，四个转动盘42分别位于升降平台10的四角处，从而能够实现升降平台10的平稳升降。四个牵拉电机41可单独进行控制，并设定微调参数，配合牵拉带30自动调节升降平台10对应的一角的高度。
29.本优选的实施例中，两个平台挂钩20的支撑杆22在同侧的端部通过连接杆23相连接，以便于实现两个平台挂钩20之间的连接，保持两个平台挂钩20的固定的位置关系。本优选的实施例中，仅在两个平台挂钩20的支撑杆22的一侧设置连接杆23。
30.平台挂钩20的底部设置有顶起杆连接端24，顶起杆连接端24固定设置在挂钩本体21的底部，通过设置顶起杆连接端24，能够便于与绝缘杆的端部相连接，使用时可通过绝缘杆将平台挂钩20顶起以挂在导线上。
31.本优选的实施例中，绝缘喷涂机器人升降装置还包括有导线挂钩50，导线挂钩50上设置有导线挂钩吊环51，导线挂钩吊环51穿过有吊绳52，吊绳52的一端与平台挂钩20相连接，具体为挂钩本体21上设置有平台挂钩吊环26，吊绳52的一端通过捆绑的方式与平台挂钩吊环26相连接。实施时能够将导线挂钩50挂在导线上，然后牵拉吊绳52以将平台挂钩20往上提升，便于将平台挂钩20提升到导线附件。其中一根所述支撑杆22的端部设置有绝缘杆连接端25，通过设置绝缘杆连接端25能够与绝缘绳或绝缘杆相连接，以便于通过绝缘绳或绝缘杆相连接来调节连接杆23的位置以调节两个平台挂钩20的位置。当不需要使用导线挂钩50和吊绳52时，可以将吊绳52从平台挂钩20上取下。
32.实施时，本发明的一种实现方式为：首先将牵拉带30从转动盘42上放出，放长到能够将平台挂钩20挂到导线的长度，工作人员通过绝缘杆插入顶起杆连接端24，并通过绝缘杆顶起平台挂钩20以将平台挂钩20挂到导线上，当绝缘杆长度不够时，工作人员可通过攀爬电杆的方式爬到一定高度以尽量靠近导线，此时工作人员与导线的距离小于绝缘杆的长度，此时可通过绝缘杆将平台挂钩20挂到导线上，当平台挂钩20挂到导线上后，启动牵拉电机41带动转动盘42转动以实现牵拉带30的收卷，当牵拉带30收卷到转动盘4上时，由于平台挂钩20挂在导线上，则随着牵拉带30的收卷，升降平台10会逐渐上升，此时放置在升降平台10的托盘60上的绝缘喷涂机器人则会相应上升，而当需要放下绝缘喷涂机器人时，控制牵拉电机41反转以使得牵拉带30逐渐从转动盘42上放出，则升降平台10逐渐下降，此时放置在升降平台10的托盘60上的绝缘喷涂机器人则会相应下降，通过上述方式则可实现绝缘喷涂机器人的升降。值得注意的是，当采用通过绝缘杆直接顶起平台挂钩20将平台挂钩20挂在导线上的方式时，可以不使用导线挂钩50和吊绳52。
33.本发明还有另一种实现方式：请参照图2，爬杆人员先通过绝缘杆将导线挂钩50挂在导线80上，注意导线挂钩50和挂钩本体21的挂放方向需相反，导线挂钩50位置距离绝缘瓷瓶的最近距离需≥0.5m，挂入导线80后通过旋转绝缘杆使导线挂钩50咬紧导线80，防止滑动，然后将牵拉带30从转动盘42上放出，放长到能够将平台挂钩20挂到导线80的长度，通过下拉吊绳52以将平台挂钩20向上牵拉并靠近导线80，通过绝缘绳或者绝缘杆与绝缘杆连接端25相连，在吊绳52吊起平台挂钩20时对平台挂钩20进行牵拉以防止平台挂钩20转动，且能够通过绝缘绳或者绝缘杆调整两个平台挂钩20的位置，并使得连接杆23与导线平行，然后通过牵拉将平台挂钩20挂到导线80上，当平台挂钩20挂到导线80上后，启动牵拉电机41带动转动盘42转动以实现牵拉带30的收卷，当牵拉带30收卷到转动盘4上时，由于平台挂钩20挂在导线80上，则随着牵拉带30的收卷，升降平台10会逐渐上升，此时放置在升降平台10的托盘60上的绝缘喷涂机器人则会相应上升，而当需要放下绝缘喷涂机器人时，控制牵拉电机41反转以使得牵拉带30逐渐从转动盘42上放出，则升降平台10逐渐下降，此时放置在升降平台10的托盘60上的绝缘喷涂机器人则会相应下降，通过上述方式则可实现绝缘喷
涂机器人的升降。
34.本发明的绝缘喷涂机器人升降装置，结构简单，体积较小，便于移动、携带，对使用现场无要求，且不仅能上下移动，还能够左右横移以调整绝缘喷涂机器人相对导线的位置，以便于绝缘喷涂机器人避开导线并顺利安装到导线上。
35.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。