用于玻璃基板转运的吸盘模块、转运机器人及转运装置的制作方法

1.本公开涉及玻璃基板装备技术领域，具体地，涉及一种用于玻璃基板转运的吸盘模块、转运机器人及转运装置。


背景技术：

2.玻璃基板领域中，在对玻璃基板进行转运时，需要将多个玻璃基板设置到承载架上，多个玻璃基板依次互相层叠，相邻的两个玻璃基板之间夹有纸张，其中，转运机器人对玻璃基板进行吸附，由于玻璃基板的转运时，需要转运机器人对玻璃基板进行一定地转动，以能够准确地将玻璃基板设置于载货架或层叠并贴合于上一个玻璃基板。相关技术中，转运机器人上设置有吸盘，在进行玻璃基板的转动时，往往在转运机器人预设程序控制机械手臂转动，然而由于不同玻璃基板的厚度不一致，程序难以通用，即使是同一种厚度的玻璃基板的装载，也会因为纸张厚度的影响导致程序难以通用，从而多个玻璃基板层叠后，玻璃基板的覆压或贴合不紧密，使得总玻璃基板(层叠后的多个玻璃基板)的四角厚度会出现较大差值，导致在玻璃基板的运输时其边角易发生损伤。


技术实现要素：

3.本公开的目的是提供一种用于玻璃基板转运的吸盘模块，该吸盘模块能够有效降低总玻璃基板的四角厚度差，有效避免玻璃基板的边角发生损伤。
4.为了实现上述目的，本公开提供一种用于玻璃基板转运的吸盘模块，所述吸盘模块包括吸盘本体、吸盘杆以及安装座，所述吸盘本体固定于所述吸盘杆的一个端部，所述吸盘杆绕枢转轴线可转动地连接于所述安装座，其中，所述枢转轴线与所述吸盘杆的中心轴线相垂直。
5.可选地，所述吸盘模块包括连接组件，所述安装座形成有安装开口和弧形滑道，所述弧形滑道绕所述枢转轴线延伸，所述连接组件连接于所述吸盘杆并且配合安装在所述弧形滑道中且能够沿所述弧形滑道移动。
6.可选地，所述连接组件包括连接杆以及与所述弧形滑道配合的弧形导轨，该弧形导轨通过所述连接杆与所述吸盘杆连接。
7.可选地，所述弧形导轨与所述弧形滑道滚动配合。
8.可选地，所述弧形导轨构造有弧形的板状结构，该板状结构与所述弧形滑道之间设置有多个滚珠。
9.可选地，所述安装开口构造为安装孔，所述吸盘杆部分地插入所述安装开口中，所述弧形滑道的数量为偶数且关于所述安装孔的轴线对称设置，所述弧形导轨的数量也为偶数且关于所述中心轴线对称设置。
10.可选地，所述连接组件包括套筒，所述吸盘杆配合并固定于所述套筒，所述连接杆固定于所述套筒。
11.可选地，所述安装开口构造为限制所述吸盘杆的转动角度为-10
°
～+10
°
。
12.根据本公开的第二个方面，提供一种转运机器人，包括机械臂，所述机械臂的末端连接有如上所述的用于玻璃基板转运的吸盘模块。
13.根据本公开的第三个方面，提供一种转运装置，包括承载架和如上所述的转运机器人，所述转运机器人用于将玻璃基板放置于所述承载架或从所述承载架移走。
14.通过上述技术方案，本公开提供的用于玻璃基板转运的吸盘模块中，吸盘本体可以连接在吸盘杆的一个端部，该吸盘本体可以用于吸附玻璃基板，吸盘杆能够绕枢转轴线可转动地连接于安装座，从而本公开的吸盘杆的转动能够带动玻璃基板的转动，枢转轴线与吸盘杆的中心轴线向垂直，从而吸盘杆在转动时能够始终垂直于枢转轴线，进而在吸盘模块进行玻璃基板的转运时，吸盘本体吸附玻璃基板，吸盘杆能够带动玻璃基板转动，使得在进行多个玻璃基板的层叠或者玻璃基板设置在承载部件时，能够通过调整玻璃基板的转动角度，实现多个玻璃基板的层层贴合或紧密覆压，多个玻璃基板构成的总玻璃基板的四角厚度差能够明显降低，避免了玻璃基板运输过程中边角的损伤。
15.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
16.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
17.图1是根据本公开实施例提供的用于玻璃基板转运的吸盘模块的结构示意图；
18.图2是根据本公开实施例提供的转运装置的部分结构示意图，其中示出了吸盘模块和承载架。
19.附图标记说明
20.21-吸盘本体，22-吸盘杆，23-安装座，231-弧形滑道，232-安装孔，24-弧形导轨，25-连接杆，26-套筒，27-滚珠，3-承载架，31-底板，32-侧板，100-玻璃基板。
具体实施方式
21.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
22.在本公开中，下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。
23.根据本公开的具体实施方式，提供一种用于玻璃基板转运的吸盘模块，图1至图2示出了其一种实施例，参考图1中所示，吸盘模块包括吸盘本体21、吸盘杆22以及安装座23，吸盘本体21固定于吸盘杆22的一个端部，吸盘杆22绕枢转轴线可转动地连接于安装座23，其中，枢转轴线与吸盘杆22的中心轴线相垂直。
24.通过上述技术方案，本公开提供的用于玻璃基板转运的吸盘模块中，吸盘本体21可以连接在吸盘杆22的一个端部，该吸盘本体21可以用于吸附玻璃基板100，吸盘杆22能够绕枢转轴线可转动地连接于安装座23，从而本公开的吸盘杆22的转动能够带动玻璃基板100的转动，枢转轴线与吸盘杆22的中心轴线向垂直，从而吸盘杆22在转动时能够始终垂直于枢转轴线，进而在吸盘模块进行玻璃基板100的转运时，吸盘本体21吸附玻璃基板100，吸盘杆22能够带动玻璃基板100转动，使得在进行多个玻璃基板100的层叠或者玻璃基板100
设置在承载部件时，能够通过调整玻璃基板100的转动角度，实现多个玻璃基板的层层贴合或紧密覆压，多个玻璃基板100构成的总玻璃基板的四角厚度差能够明显降低，避免了玻璃基板100运输过程中边角的损伤。
25.需要说明的是，本公开的吸盘杆22的转动，可以是外部机构带动吸盘杆22转动，也可以是由下述的转载机器人推动吸盘杆22转动，本公开对此不作限制，将在下面的实施方式中详细介绍。另外，上述的四角厚度差指的是玻璃基板100的四角中任意两个角厚度的差值。
26.还需要说明的是，上述安装座23用于安装吸盘杆22，该安装座23可以安装到移动机构上，例如下述的转运机器人上，以能够实现玻璃基板100空间上的移动。另外，本公开对吸盘杆22可以转动地连接于安装座23的具体连接方式不作限制，本公开将在下面的实施方式中详细介绍。此外，玻璃基板100在转动过程中，吸盘杆22能够始终垂直于玻璃基板100，以更好地实现玻璃基板100的层层贴合或覆压。
27.根据本公开的具体实施方式，参考图1中所示，吸盘模块可以包括连接组件，安装座23形成有安装开口和弧形滑道231，弧形滑道231绕枢转轴线延伸，连接组件连接于吸盘杆22并且配合安装在弧形滑道231中且能够沿弧形滑道231移动。这样，连接组件能够沿弧形滑道231移动，该弧形滑道231绕枢转轴线延伸，同时连接组件连接与吸盘杆，也即，吸盘杆22能够通过连接组件沿弧形滑道231的移动而引导自身绕枢转轴线转动，即该弧形滑道231能够对吸盘杆22起到引导作用。
28.需要说明的是，本公开对弧形滑道231的数量以及具体布置不作限制，本公开将在下面的实施方式中详细介绍。另外，本公开对连接组件的具体结构也不作限制，本公开也将在下面的实施方式中详细介绍。
29.根据一些实施例，参考图1中所示，连接组件可以包括连接杆25以及与弧形滑道231配合的弧形导轨24，该弧形导轨24通过连接杆25与吸盘杆22连接。这样，弧形导轨24设置在弧形滑道231内，连接杆25连接弧形导轨24和弧形滑道231，从实现吸盘杆22与弧形滑道231的具体配合。这里，安装座23在位于弧形滑道231的外侧可以形成有避让连接杆25的避让开口，以使弧形导轨24能够顺利沿弧形滑道231运动。另外，本公开弧形滑道231与弧形导轨24的具体运动形式不作限制，本公开将在下面的实施方式中详细介绍。
30.可选择地，参考图1中所示，连接组件可以包括套筒26，吸盘杆22配合并固定于套筒26，连接杆25固定于套筒26。这样，通过在套筒26上固定连接杆25，套筒26与吸盘杆22固定连接，从而避免在吸盘杆22上直接固定连接杆25，保证吸盘杆22的结构强度。
31.可选择地，参考图1中所示，弧形导轨24可以与弧形滑道231滚动配合。这样，能够减少吸盘杆22转动过程的摩擦力，结构简单且便于实现。
32.可选择地，参考图1中所示，弧形导轨24构造有弧形的板状结构，该板状结构与弧形滑道231之间可以设置有多个滚珠27。这样，通过滚珠27在弧形滑道231的滚动即能够实现弧形滑道231与弧形导轨24的滚动连接。这里，根据一些实施方式，多个滚珠27可以沿弧形滑道231的走向布置，弧形导轨24抵接于滚珠27靠近吸盘杆22的一侧，即，弧形滑道231、滚珠27和弧形导轨24之间施加有预紧力，以避免弧形导轨24产生晃动。这里，板状结构可以在弧形滑道231的走向上至少完全覆盖滚珠27。
33.根据一些实施例，参考图1中所示，安装开口构造为安装孔232，吸盘杆22部分地插
入安装开口中，弧形滑道231的数量为偶数且关于安装孔232的轴线对称设置，弧形导轨24的数量也为偶数且关于中心轴线对称设置。这样，通过偶数个的弧形滑道231与偶数个的弧形导轨24的配合，能够实现吸盘杆22稳定地转动。这里，安装孔232起到避让吸盘杆22以及为该吸盘杆22提供转动空间的作用。根据一些实施方式，参考图1中所示，上述的安装孔232可以为通孔，也可以为盲孔，本公开对此不作限制。
34.可选择地，参考图1中所示，弧形滑道231的数量可以为两个，且分别布置在安装孔232的左右两侧(图1所示的左右方向)，弧形导轨24的数量也可以为两个且与弧形滑道231的延伸方向相同，连接杆25的数量为两个并沿左右方向延伸，以能够部分的伸入弧形滑道231，从而两个连接杆25能够限制吸盘杆22在左右方向上的位移，保证吸盘杆22工作的稳定性。
35.根据一些实施例，参考图1和图2中所示，上述安装开口构造为限制吸盘杆22的转动角度为-10
°
～+10
°
。这里，本公开的吸盘杆22在未转动时的转动角度为0
°
，在顺时针转动或逆时针转动中，一者的极限转动角度到10
°
，另一者的极限转动角度到10
°
，顺时针转动或逆时针中的译者为正数转动，另一者为负数转动，这样，本公开的吸盘模块可以实现玻璃基板100自身角度的微调，避免较大角度的调整导致玻璃基板产生晃动甚至破碎。
36.根据本公开的第二个方面，提供一种转运机器人，包括机械臂，机械臂的末端连接有如上的用于玻璃基板转运的吸盘模块，并具有其全部的有益效果，本公开在此不作赘述。
37.根据一些实施例，上述机械臂上可以设置有多个吸盘模块，多个吸盘模块沿上下方向(图2的上下方向)间隔设置。这样，玻璃基板100在自身的高度方向被多个吸盘本体21吸附，从而提高玻璃基板100转运过程中的稳定性。
38.根据本公开的第三个方面，提供一种转运装置，包括承载架3和如上的转运机器人，该转运机器人用于将玻璃基板100放置于承载架3或从承载架3移走，本公开的转运装置具有转运机器人全部的有益效果，本公开在此不作赘述。
39.根据本公开的具体实施方式，参考图1和图2中所示，安装座23固定于机械臂(图中未示出)，吸盘杆22端部的吸盘本体21吸附玻璃基板100，上述承载架3可以包括互成角度的底板31和侧板32，机械臂能够推动玻璃基板朝向侧板32移动，在玻璃基板100与侧板32接触时，机械臂推动吸盘杆22，使得吸盘杆22能够转动，进而使得玻璃基板能够逐渐并完全贴合于侧板32，之后机械臂再次拾取另一个玻璃基板100，重复上述操作后使得玻璃基板100能够贴合于前次玻璃基板100，吸盘杆22的转动主要的动力来源是来自于机械臂的推动，从而经过该吸盘模块的转运，使得总玻璃基板的四角厚度差能够有效减小，避免玻璃基板在运输过程其边角破损。
40.根据一些实施例，参考图2中所示，底板31可以沿从左至右的方向(图2的左右方向)向下延伸，侧板32沿从左至右的方向向上延伸，底板31与侧板32之间的夹角为锐角。这样，玻璃基板100能够被设置在底板31与侧板32围成的开口向上的承载空间，避免玻璃基板100滑出。
41.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
42.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛
盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
43.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。