技术特征：
1.一种巡检设备，所述巡检设备用于巡检集装箱在被吊装过程中装箱锁孔与ftr锁，其特征在于，所述巡检设备包括：设置在相邻两个火车轨道之间的巡检滑轨，所述巡检滑轨的长度延伸方向与所述火车轨道的长度延伸方向平行；巡检装置以及固定在所述巡检装置上的定位装置，所述定位装置配置为定位所述巡检装置在所述巡检滑轨上的实际位置信息；以及安装在所述巡检装置上的摄像装置，所述摄像装置配置为集装箱被吊装的过程中拍摄集装箱的集装箱锁孔与ftr锁的图片或视频。2.根据权利要求1所述的巡检设备，其特征在于，还包括：至少一个校准板，所述校准板固定在所述巡检滑轨上。3.根据权利要求1所述的巡检设备，其特征在于，所述巡检滑轨包括巡检滑轨本体以及设置在所述巡检滑轨本体侧面上的导向槽；其中，所述巡检装置包括：巡检装置本体；以及安装在所述巡检装置本体上的驱动轮以及导向轮；其中，所述驱动轮可在所述巡检滑轨本体上滑动，所述导向轮可在所述导向槽内滑动。4.根据权利要求3所述的巡检设备，其特征在于，所述导向轮包括：导向轮本体，所述导向轮本体可在所述导向槽内滑动；设置在所述导向轮本体一侧的固定件，所述固定件配置为将所述导向轮本体固定在所述巡检装置本体上；以及设置在所述导向轮本体一侧的挡边，所述挡边的上侧面高于所述导向槽的上侧面。5.根据权利要求1所述的巡检设备，其特征在于，还包括：电池，所述电池与所述巡检装置电连接，所述电池配置为所述巡检装置提供电能；以及安装在所述巡检滑轨上的充电装置，所述充电装置配置为所述电池充电。6.根据权利要求1所述的巡检设备，其特征在于，还包括：巡检滑轨清洁装置，所述巡检滑轨清洁装置安装在所述巡检装置的前端，所述前端为所述巡检装置前进方向上的端；以及缓冲装置，所述缓冲装置安装在所述巡检滑轨清洁装置的前端。7.根据权利要求1所述的巡检设备，其特征在于，还包括：激光扫描仪，所述激光扫描仪安装在所述巡检装置的前端。8.一种巡检控制方法，适用于权利要求1所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检控制方法包括：获取定位装置定位的所述巡检装置在所述巡检滑轨上的实际位置信息；获取所述摄像装置拍摄到的图像，并根据所述图像确定所述集装箱的集装箱锁孔是否完全脱开或落入ftr锁，生成结果信息；根据所述巡检装置在所述巡检滑轨上的实际位置信息获取所述集装箱的属性信息；以及当所述结果信息为所述集装箱的集装箱锁孔未完全脱开或落入ftr锁，控制与所述集装箱的属性信息对应的起重机停止吊装所述集装箱。
9.根据权利要求8所述的巡检控制方法，其特征在于，所述巡检设备还包括：至少一个校准板，所述校准板固定在所述巡检滑轨上；其中，在根据所述巡检装置在所述巡检滑轨上的实际位置信息获取所述集装箱的属性信息之前，所述巡检控制方法还包括：根据所述校准板在所述巡检滑轨上的校准位置信息，对所述实际位置信息进行校准，生成所述巡检装置在所述巡检滑轨上的校准位置信息；其中，根据所述巡检装置在所述巡检滑轨上的实际位置信息获取所述集装箱的属性信息，包括：根据所述巡检装置在所述巡检滑轨上的校准位置信息获取所述集装箱的属性信息。10.根据权利要求8所述的巡检控制方法，其特征在于，所述巡检设备还包括：激光扫描仪，所述激光扫描仪安装在所述巡检装置的前端；其中，所述巡检控制方法还包括：获取所述激光扫描仪对所述巡检装置前进方向区域内进行扫描得到的激光扫描信息；以及当根据所述激光扫描信息确定障碍物与所述巡检装置之间的距离小于或者等于预警距离时，生成预警信息并控制所述巡检装置停止运动。11.根据权利要求8所述的巡检控制方法，其特征在于，所述巡检设备还包括：安装在所述巡检滑轨上的充电装置；电池，所述电池配置为所述巡检装置提供电能；其中，所述巡检控制方法还包括：获取所述电池的电量；以及当所述电量小于或者等于预设电量时，控制所述巡检设备运动至所述充电装置。12.根据权利要求8所述的巡检控制方法，其特征在于，所述巡检设备包括多个巡检装置，多个所述巡检装置可在所述巡检滑轨滑动上；其中，所述巡检控制方法还包括：控制所述巡检装置在所述巡检滑轨上的预设区域内滑动。13.一种巡检控制装置，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取定位装置定位的所述巡检装置在所述巡检滑轨上的实际位置信息；以及获取所述摄像装置拍摄到的图像；确定模块，用于根据所述图像确定所述集装箱的集装箱锁孔是否完全脱开或落入ftr锁，生成结果信息；以及根据所述巡检装置在所述巡检滑轨上的实际位置信息获取所述集装箱的属性信息；以及控制模块，用于当所述结果信息为所述集装箱的集装箱锁孔未完全脱开或落入ftr锁，控制与所述集装箱的属性信息对应的起重机停止吊装所述集装箱。14.一种火车堆场自动化系统，其特征在于，包括：权利要求1-7任一项所述的巡检设备；以及权利要求13所述的巡检控制装置，所述巡检控制装置分别与所述定位装置、所述摄像装置以及所述巡检装置通信连接。
技术总结
本申请提供了一种巡检设备、巡检控制方法以及巡检系统，解决了现有技术中对集装箱锁孔与FTR锁的监控方式效率低、人力成本高的技术问题。本申请提供的巡检设备，包括：巡检滑轨；巡检装置以及固定在巡检装置上的定位装置；以及安装在巡检装置上的摄像装置，摄像装置配置为集装箱被吊装的过程中拍摄集装箱的集装箱锁孔与FTR锁的图片或视频。可以通过拍摄到的图片或视频进行解析从而判断集装箱锁孔是否未完全脱开或落入FTR锁，当集装箱锁孔是未完全脱开或落入FTR锁此时，将控制起重机停止工作，能够及时且准确发现集装箱锁孔未完全脱开或落入FTR锁，降低了在吊装过程中由于集装箱不稳定而导致的安全事故的概率。不稳定而导致的安全事故的概率。不稳定而导致的安全事故的概率。
技术研发人员：邱金城 刘立飞 马铭 田幼波 陈晓勉 刘锦彬 郑弘毅 谢光泽 黄昕 李祯杰
受保护的技术使用者：三一海洋重工有限公司
技术研发日：2022.05.27
技术公布日：2022/8/26