技术特征：
1.一种用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，用于将封装有奶酪棒的易撕口包装袋（10）装入箱体（70）内；所述易撕口包装袋（10）的底部（101）呈梭形，且所述易撕口包装袋（10）的封口（102）处扁平；其特征在于，步骤包括：输送易撕口包装袋，利用输送单元（20）将易撕口包装袋（10）输送到摆放位置；摆放易撕口包装袋，利用摆放装置（30）将输送到摆放位置的易撕口包装袋（10）进行摆放，摆放好的易撕口包装袋（10）为多排放置，每排具有多个；移装易撕口包装袋，利用拾取装置（40）将摆放好的易撕口包装袋（10）进行拾取并移放至箱体（70）内；所述拾取装置（40）每次能够拾取多排易撕口包装袋（10），拾取易撕口包装袋（10）后使奶酪棒滑落到底部（101）位置；然后将多排易撕口包装袋（10）相互靠拢而使位于后排的易撕口包装袋（10）的封口（102）方向侧位于易撕口包装袋（10）的底部（101）方向侧的上方；然后再将易撕口包装袋（10）放入箱体（70）。2.根据权利要求1所述的用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，其特征在于，进行摆放易撕口包装袋时，摆放好的易撕口包装袋（10）每排均呈一侧高一侧低地倾斜状态，每个所述易撕口包装袋（10）的倾斜方向相同，且相邻的两列易撕口包装袋（10）的其中一列的高侧处于另一列的低侧上方。3.根据权利要求2所述的用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，其特征在于，进行摆放易撕口包装袋时，所述摆放装置（30）具有摆放支撑面（301），摆放支撑面（301）上具有多块相互平行的支撑隔板（302），所述支撑隔板（302）的长度方向与摆放支撑面（301）平行，宽度方向垂直于摆放支撑面（301）；将易撕口包装袋（10）在垂直于支撑隔板（302）长度的方向上排列成行，每一行摆放的多个易撕口包装袋（10）在每两个相邻支撑隔板（302）之间分别放置一个，摆放好的易撕口包装袋（10）平放于摆放支撑面（301），使易撕口包装袋（10）的一侧抵靠在支撑隔板（302）上，另一侧被相邻的另一块支撑隔板（302）支撑以抬高，从而使易撕口包装袋（10）倾斜；所述易撕口包装袋（10）在每两个相邻支撑隔板（302）之间沿支撑隔板（302）长度方向排列成列。4.根据权利要求3所述的用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，其特征在于，所述摆放装置（30）包括第一输送机（303），所述第一输送机（303）具有第一架体（304）和第一输送带（305），所述第一输送带（305）的上侧输送面形成摆放支撑面（301），所述支撑隔板（302）的长度方向沿第一输送机（303）的输送方向布置，且所述支撑隔板（302）的两端分别固定第一架体（304）上，所述支撑隔板（302）的下侧靠近第一输送带（305）的上侧输送面设置；进行摆放易撕口包装袋（10）时，通过所述第一输送带（305）转动以将摆放好的易撕口包装袋（10）向第一输送机（303）的输送末端方向输送；同时在第一输送机（303）的输送前端方向继续摆放易撕口包装袋（10）；所述拾取装置（40）从第一输送机（303）的输送末端方向拾取摆放好的易撕口包装袋（10）。5.根据权利要求4所述的用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，其特征在于，所述第一输送带（305）的输送面上环绕设置有若干间隔板（306），所述间隔板（306）垂直固
定在第一输送带（305）的输送面上；所述间隔板（306）在第一输送带（305）宽度方向上排列成行，且所述第一输送带（305）宽度方向上的间隔板（306）与各相邻两个支撑隔板（302）之间的间隔相对应，使所述间隔板（306）随第一输送带（305）活动过程中能够从两个支撑隔板（302）之间的间隔中经过；所述间隔板（306）在第一输送带（305）上相邻两行之间间距相同；进行摆放易撕口包装袋时，所述易撕口包装袋（10）摆放于第一输送带（305）输送方向上的两个间隔板（306）之间。6.根据权利要求5所述的用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，其特征在于，相邻两行间隔板（306）之间间距大于易撕口包装袋（10）的长度。7.根据权利要求2所述的用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，其特征在于，进行移装易撕口包装袋时，还包括利用第二输送机（60）将用于装放易撕口包装袋（10）的箱体（70）自动输送至摆放装置（30）附近，所述箱体（70）用于装放摆放好的易撕口包装袋（10）。8.根据权利要求7所述的用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，其特征在于，完成移装易撕口包装袋（10）后，所述第二输送机（60）能够将装有易撕口包装袋（10）的箱体（70）继续输送至远离摆放装置（30）。9.根据权利要求4所述的用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，其特征在于，所述输送单元（20）包括第三输送机（201）、第四输送机（202）和第五输送机（203），所述第三输送机（201）、第四输送机（202）和第五输送机（203）依次排列对接；进行输送易撕口包装袋时，所述易撕口包装袋（10）逐一放入第三输送机（201），经第三输送机（201）输送后进入第四输送机（202），经第四输送机（202）输送后进入第五输送机（203），经第五输送机（203）输送后进入摆放装置（30）进行摆放易撕口包装袋（10）；所述第三输送机（201）输送速度小于第四输送机（202）输送速度，所述第四输送机（202）输送速度小于第五输送机（203）输送速度；所述第五输送机（203）的输送末端与第一输送机（303）输送前端相邻，且所述第一输送机（303）能够承接从第五输送机（203）的输送末端掉落的易撕口包装袋（10）。10.根据权利要求9所述的用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，其特征在于，第五输送机（203）上设置有路径引导装置（50）；进行摆放易撕口包装袋时，通过路径引导装置（50）对第五输送机（203）中的易撕口包装袋（10）进行引导，约束所述易撕口包装袋（10）进入第五输送机（203）时易撕口包装袋（10）相对于第五输送机（203）宽度方向上的位置。11.根据权利要求10所述的用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，其特征在于，所述第五输送机（203）具有第五机架（204）和第五输送带（205）；所述路径引导装置（50）包括两块相对设置的柔性导板（501），两块所述柔性导板（501）的一端通过与第五机架（204）固定连接的第一连接架（502）固定于第五输送机（203）的输送起始端，两块所述柔性导板（501）的另一端通过与第五机架（204）固定连接的第二连接架（503）设置于第五输送机（203）的输送末端，所述第二连接架（503）上设置有可以在第五输送机（203）宽度方向上来回移动的安装架（504），两块所述柔性导板（501）的远离第一连接架（502）方向端设置在安装架（504）上，两块所述柔性导板（501）位于第五输送带（205）上侧，且所述柔性导板（501）
下侧靠近第五输送带（205）上侧设置，所述第一连接架（502）上还设置有用于将第四输送机（202）输送末端的易撕口包装袋（10）引入两块所述柔性导板（501）之间的引导机构。12.根据权利要求11所述的用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，其特征在于，进行摆放易撕口包装袋时，所述第一输送带（305）首先处于静止状态，通过安装架（504）移动以控制两个所述柔性导板（501）的近安装架（504）方向端与支撑隔板（302）相对，从而将离开第五输送机（203）的易撕口包装袋（10）引导并摆放在摆放支撑面（301）上的相邻支撑隔板（302）之间；通过安装架（504）移动以控制易撕口包装袋（10）摆放成行；一行摆放好后，所述第一输送带（305）朝输送方向移动一行易撕口包装袋（10）的摆放位置以摆放第二行，如此以使易撕口包装袋（10）摆放成列。13.根据权利要求11所述的用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，其特征在于，所述引导机构包括固定在第一连接架（502）的第一导板（505）和第二导板（506），所述第一导板（505）和第二导板（506）的一端分别与两块所述柔性导板（501）的端部连接，所述第一导板（505）和第二导板（506）的另一端互呈喇叭状向外延伸至第四输送机（202）输送末端的第四输送带两侧位置。14.根据权利要求11所述的用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，其特征在于，所述第五输送机（203）的第五输送带（205）的宽度不低于第一输送机（303）的第一输送带（305）的宽度。15.根据权利要求11所述的用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，其特征在于，所述柔性导板（501）为橡胶材质，且所述柔性导板（501）的长度大于第一连接架（502）与安装架（504）之间的距离以保证柔性导板（501）的连接安装架（504）方向端能够随安装架（504）活动，所述柔性导板（501）与第一连接架（502）连接方向端设置有固定贴附柔性导板（501）的第一段刚性板（507），所述柔性导板（501）与安装架（504）连接方向端设置有固定贴附柔性导板（501）的第二段刚性板（508），所述第一段刚性板（507）与第二段刚性板（508）之间设置有固定贴附柔性导板（501）的第三段刚性板（509）。16.根据权利要求2所述的用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，其特征在于，所述拾取装置（40）包括法兰架（401），所述法兰架（401）上可滑动地设置有两个拾取支架（402），两个所述拾取支架（402）上分别设置有排列布置的多组拾取吸盘（403），每组拾取吸盘（403）包括两个拾取吸盘（403），且该两个拾取吸盘（403）一高一低地设置，且所述法兰架（401）上设置有驱动装置控制拾取支架（402）滑动；进行移装易撕口包装袋时，还包括利用移送装置（404）连接法兰架（401）以控制拾取装置（40）在摆放装置（30）与箱体（70）之间来回移动。17.根据权利要求16所述的用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，其特征在于，进行移装易撕口包装袋时，每组拾取吸盘（403）用于吸取一个易撕口包装袋（10），每组拾取吸盘（403）中一高一低设置的两个拾取吸盘（403）与易撕口包装袋（10）一侧高一侧低的倾斜状态相对应。18.根据权利要求17所述的用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，其特征在于，所述拾取吸盘（403）吸取易撕口包装袋（10）的靠近封口（102）位置。19.根据权利要求16所述的用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，其特征在
于，所述驱动装置包括可转动地设置在法兰架（401）上的摆臂（405），所述摆臂（405）的两端分别铰接有连接杆（406），且所述连接杆（406）分别铰接在不同拾取支架（402）上，所述法兰架（401）上还设置有伸缩装置（407），所述伸缩装置（407）的伸缩端连接在其中一个拾取支架（402）上以通过伸缩装置（407）伸缩以控制拾取支架（402）滑动；进行移装易撕口包装袋时，在将易撕口包装袋（10）放入箱体（70）内之前，通过伸缩装置（407）控制拾取支架（402）滑动以驱使带动拾取吸盘（403）带动两行易撕口包装袋（10）相互靠近。20.根据权利要求16所述的用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法，其特征在于，所述移送装置（404）包括多关节工业机器人，所述多关节工业机器人的法兰与法兰架（401）固定连接。
技术总结
本发明涉及装箱打包技术领域，具体公开了一种用于封装有奶酪棒的易撕口包装袋的装箱方法。用于将易撕口包装袋装入箱体，能够实现自动化作业，提高工作效率。该方法步骤包括：输送易撕口包装袋，利用输送单元将易撕口包装袋输送到摆放位置；摆放易撕口包装袋，利用摆放装置将输送到摆放位置的易撕口包装袋进行摆放，摆放好的易撕口包装袋为多排放置，每排具有多个；移装易撕口包装袋，利用拾取装置将摆放好的易撕口包装袋进行拾取并移放至箱体内；拾取装置拾取易撕口包装袋后使奶酪棒滑落到底部位置；然后将多排易撕口包装袋相互靠拢而使位于后排的易撕口包装袋的封口方向侧位于易撕口包装袋的底部方向侧的上方；然后再将易撕口包装袋放入箱体。撕口包装袋放入箱体。撕口包装袋放入箱体。
技术研发人员：李政德 戴冬冬 张计远 陈磊 武杰 刘霞
受保护的技术使用者：苏州澳昆智能机器人技术有限公司
技术研发日：2022.08.24
技术公布日：2022/9/23