工件搬运装置的制作方法

本公开涉及货物输送，尤其涉及一种工件搬运装置。

背景技术：

1、随着工业自动化的普及和发展，通过机械机构代替人工搬运获取货物可以节约人工成本，节约能源以及提高运输设备或产品的效率，例如在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运中有大量的工件搬运需求。目前的生产流水线上基本以输送机或吊装等作为搬运工件的主要技术手段，但是，输送机以及吊装机械均存在占地面积广，不适用于小型化场地的搬运需求。为解决该问题，搬运机械手成为目前本领域的研究热点，但是，目前的大部分机械手需要人工参与控制机械手的停止、转向、变速等，只能实现半自动化搬运。

技术实现思路

1、本公开所要解决的一个技术问题是：输送机以及吊装机械占地面积广，不适用于小型化场地的搬运需求以及天佑搬运机械手只能实现半自动化搬运的问题。

2、为解决上述技术问题，本公开实施例提供一种工件搬运装置，包括：导向部件、平移机构、升降机构、抓取机构和plc模块；

3、导向部件沿预设水平方向延伸；其中，预设水平方向为导向部件上的第一位置和第二位置的连线方向；

4、平移机构位于导向部件上侧，平移机构在plc模块的控制下在导向部件上沿预设水平方向平移；

5、升降机构与平移机构固定连接，升降机构在plc模块的控制下在竖直方向上升降；

6、抓取机构安装于升降机构的底部，抓取机构在plc模块的控制下在第一位置下方执行抓取动作或在第二位置下方执行松开动作，以抓取或松开目标工件。

7、在一些实施例中，plc模块控制平移机构从第一位置和第二位置之中的一个位置移动到另一个位置时，控制平移机构的移动速度依次为第一速度、第二速度、第一速度；其中，第一速度小于第二速度。

8、在一些实施例中，该装置还包括：

9、第七检测开关，其设置于导向部件上的第一位置和第二位置之间的第三位置处，第七检测开关在感应到平移机构移动到第三位置处时，向plc模块发送第七触发信号；和

10、第八检测开关，其设置于导向部件上的第三位置和第二位置之间的第四位置处，第八检测开关在感应到平移机构移动到第四位置处时，向plc模块发送第八触发信号；

11、其中，plc模块根据收到的第七触发信号或第八触发信号，控制平移机构的移动速度从当前速度切换为目标速度；其中，当前速度为第一速度和第二速度之间的一个速度，目标速度为第一速度和第二速度之间的另一个速度。

12、在一些实施例中，该装置还包括第一电机和第二电机，第一电机的控制端和第二电机的控制端均与plc模块电连接，第一电机的输出端和第二电机的输出端均连接平移机构，第一电机的输出转速小于第二电机的输出转速；

13、平移机构从第一位置往第三位置移动或从第四位置往第二位置移动时，plc模块控制第一电机正转；平移机构从第三位置往第一位置移动或从第二位置往第四位置移动时，plc模块控制第一电机反转；平移机构从第三位置往第四位置移动时，plc模块控制第二电机正转；平移机构从第四位置往第三位置移动时，plc模块控制第二电机反转。

14、在一些实施例中，该装置还包括：

15、第二检测开关，其设置于第一位置处，第二检测开关在感应到平移机构移动到第一位置时，向plc模块发送第二触发信号；和

16、第九检测开关，其设置于第二位置处，第九检测开关在感应到平移机构移动到第二位置时，向plc模块发送第九触发信号；

17、其中，plc模块根据收到的第二触发信号，控制升降机构回到初始位置；plc模块根据收到的第九触发信号，延时预定时长后控制升降机构下降。

18、在一些实施例中，该装置还包括：

19、第一检测开关，其设置于第一位置下方的待搬运位置一侧，第一检测开关在感应到待搬运位置上的目标工件时，向plc模块发送第一触发信号；

20、其中，plc模块根据收到的第一触发信号，控制升降机构从初始位置开始下降。

21、在一些实施例中，升降机构的升降件的侧面上设有突出块；

22、装置还包括：第三检测开关，其安装于与平移机构固定连接的第一连接板上，且位于突出块的升降路线上，第三检测开关在感应到突出块时向plc模块发送第三触发信号；

23、其中，plc模块根据相继收到的第一触发信号、第三触发信号，控制抓取机构执行抓取动作；或者，plc模块根据相继收到的第九触发信号、第三触发信号，控制抓取机构执行松开动作。

24、在一些实施例中，该装置还包括：

25、第五检测开关，其安装于抓取机构内侧，用于检测抓取机构的夹紧状态，并在检测到抓取机构处于夹紧状态时，向plc模块发送第五触发信号；

26、其中，plc模块在控制抓取机构执行抓取动作后，还根据到的第五触发信号，控制升降机构上升。

27、在一些实施例中，该装置还包括：

28、第四检测开关，其安装于第一连接板上，设置于第三检测开关上方，且位于突出块的升降路线上，第四检测开关在感应到突出块时向plc模块发送第四触发信号；

29、其中，plc模块根据相继收到的第五触发信号、第四触发信号，控制平移机构从第一位置往第二位置方向水平移动。

30、在一些实施例中，该装置还包括：

31、第六检测开关，其安装于抓取机构外部一侧，用于检测抓取机构的松开状态，并在检测到抓取机构处于松开状态时，向plc模块发送第六触发信号；

32、其中，plc模块在控制抓取机构执行松开动作后，还根据到的第六触发信号，控制升降机构上升；plc模块还根据相继收到的第六触发信号、第三触发信号，控制平移机构从第二位置往第一位置方向水平移动。

33、在一些实施例中，升降机构包括：第一液压缸和第一电磁阀；第一液压缸的活塞杆伸缩方向沿竖直方向，第一液压缸的伸缩控制端通过第一电磁阀连接plc模块。

34、在一些实施例中，第一液压缸的活塞杆底端固定连接有第二连接板；

35、抓取机构包括：夹爪、第二液压缸和第二电磁阀；夹爪的上端与第二连接板连接，第二液压缸设置于夹爪内侧，第二液压缸的活塞杆伸缩方向沿水平方向且第二液压缸的活塞杆与夹爪内侧连接，第二液压缸的伸缩控制端通过第二电磁阀连接plc模块。

36、在一些实施例中，工件搬运装置还包括：

37、控制面板，其包括启动开关、停止开关、工作模式选择旋钮和手动控制按钮组；

38、其中，工作模式选择旋钮提供搬运工件的手动控制工作模式、自动控制工作模式的选择档位；手动控制按钮组在手动控制工作模式档位被选中时为可控状态，手动控制按钮组在自动控制工作模式档位被选中时为非可控状态；

39、手动控制按钮组至少包括：

40、上升按钮，其与plc模块或升降机构电连接，用于控制升降机构上升；

41、下降按钮，其与plc模块或升降机构电连接，用于控制升降机构下降；

42、放松按钮，其与plc模块或抓取机构电连接，用于控制抓取机构执行松开动作或抓取动作；

43、快进按钮，其与plc模块或平移机构电连接，用于控制平移机构从第一位置往第二位置方向快进；

44、慢进按钮，其与plc模块或平移机构电连接，用于控制平移机构从第一位置往第二位置方向慢进；

45、快退按钮，其与plc模块或平移机构电连接，用于控制平移机构从第二位置往第一位置方向快进；

46、慢退按钮，其与plc模块或平移机构电连接，用于控制平移机构从第二位置往第一位置方向慢进。

47、通过上述技术方案，本公开提供的工件搬运装置，通过plc模块控制平移机构、升降机构和抓取机构，能够通过升降机构将抓取机构在第一位置处下降并执行抓取动作以抓取目标工件，并通过控制平移机构将抓取的目标工件从第一位置平移到第二位置后，通过升降机构将抓取机构下降到位后在第二位置下方执行松开动作，以松开目标工件，从而实现目标工件的搬运。该工件搬运装置可以通过低压电路结合传感检测、电机控制等，实现对机械机构的全自动化全面控制，此外，该装置结构简单，占地面积小，有利于设备小型化。本公开提供的装置能够模仿人手臂的抓放及移动功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，代替人的繁重劳动以实现生产自动化，在有害环境下操作能保护人身安全，可以广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工等行业。