一种容器搬运系统及容器取放方法与流程

本公开涉及物流领域，尤其涉及一种容器搬运系统及容器取放方法。

背景技术：

1、在货到人仓储物流系统中，当有容器进出库的需求时，可将待入库容器送至操作工作台，再通过容器装卸装置送入载具上，完成容器入库；而遇到容器出库需求时，通过容器装卸装置将容器从载具取出并传送至操作工作台，完成容器出库。但是在取送容器过程中，容器取送失败率较高。

技术实现思路

1、本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种容器搬运系统及容器取放方法，能够降低容器取送失败率。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种容器搬运系统，包括容器装卸装置及控制单元，所述容器装卸装置包括：

3、承载组件，所述承载组件包括传送机构，所述传送机构具有相对的第一侧和第二侧，且所述传送机构被构造为用于至少从所述第一侧向所述第二侧转移容器；及

4、取放容器组件，所述取放容器组件被构造为具有配合状态和脱离状态；在所述配合状态，所述取放容器组件被构造为将位于第一侧的容器转移至传送机构上；在所述脱离状态，所述取放容器组件被构造为脱离容器；其中，

5、所述控制单元具体被配置为：控制所述取放容器组件在将位于第一侧的容器转移至传送机构的过程中，当容器到达第一预设位置时由所述配合状态切换至所述脱离状态；其中所述容器被构造为处于第一预设位置时，所受到来自所述传送机构的摩擦驱动力大于所受到的运动阻力。

6、在本公开的一个实施例中，沿着所述传送机构的容器传送方向，所述第一预设位置与所述第一侧之间的距离为所述容器总长度的1/10～4/5。

7、在本公开的一个实施例中，所述容器装卸装置用于转运具有不同容器信息的多种类型容器时，所述第一预设位置被配置为可使任一类型容器处于所述第一预设位置时，所受到来自所述传送机构的摩擦驱动力均大于所受到的运动阻力；其中，所述容器信息包括容器总重量、容器尺寸、容器形状、容器材质和容器重心位置中至少一项。

8、在本公开的一个实施例中，所述容器搬运系统还包括：检测组件，所述检测组件被构造为布置于容器的运动路径上，用于产生表征容器当前位置信息的检测信号；其中，所述控制单元与所述检测组件通信连接，所述控制单元被配置为用于基于所述检测信号，发送控制所述取放容器组件和/或所述承载组件工作状态的控制指令。

9、在本公开的一个实施例中，所述检测组件包括第一传感器，所述第一传感器位于所述传送机构的靠近所述第一侧的位置，且所述第一传感器被构造为用于产生表征容器从所述第一侧进出所述传送机构时的位置信息和/或运动速度信息的检测信号。

10、在本公开的一个实施例中，所述检测组件包括第二传感器，沿着所述传送机构的容器传送方向，所述第二传感器位于所述传送机构的中间位置，且所述第二传感器被构造为用于产生表征传送机构上当前是否装载有容器的检测信号。

11、在本公开的一个实施例中，所述控制单元具体还被配置为：在容器从第一侧转运至第二侧的过程中，控制所述传送机构以第一传送方向传送容器，且容器到达第一预设位置之前，传送速率为第一传送速率；容器到达第一预设位置之后，传送速率为第二传送速率，所述第一传送速度小于所述第二传送速率。

12、在本公开的一个实施例中，所述控制单元具体还被配置为：在容器从第二侧转运至第一侧的过程中，控制所述传送机构以与第一传送方向相反的第二传送方向传送容器，且传送速率为第三传送速率，所述第一传送速度小于所述第三传送速率。

13、在本公开的一个实施例中，所述取放容器组件还被构造为在所述配合状态可将位于传送机构上的容器转移至第一侧；

14、所述控制单元具体还被配置为：控制所述取放容器组件在将位于传送机构上的容器转移至第一侧的过程中，当容器到达第二预设位置时由脱离状态切换至配合状态。

15、在本公开的一个实施例中，沿着所述传送机构的容器传送方向，所述第二预设位置与所述第一侧之间的距离为所述容器总长度的1/10～4/5。

16、在本公开的一个实施例中，所述容器装卸装置用于转运具有不同容器信息的多种类型容器时，所述第二预设位置被配置为可使任一类型容器处于所述第二预设位置时，所受到来自所述传送机构的摩擦驱动力均小于所受到的运动阻力；其中，所述容器信息包括容器总重量、容器尺寸、容器形状、容器材质和容器重心位置中至少一项。

17、在本公开的一个实施例中，所述容器搬运系统还包括：获取组件，被构造为用于获取容器的容器信息，所述容器信息包括容器总重量、容器尺寸、容器形状及容器重心位置中至少一项；其中，所述控制单元还被配置为基于所述容器信息，确定所述第一预设位置、所述第二预设位置、和/或所述取放容器组件与容器的配合位置。

18、在本公开的一个实施例中，沿着所述传送机构的容器传送方向，所述取放容器组件与容器的配合位置位于所述容器上与所述取放容器组件对应的一侧侧壁上；所述取放容器组件被构造为处于所述配合状态时，所述取放容器组件与容器侧壁上的配合位置位于该侧壁的预设区域内，且所述容器的重心在所述侧壁的正投影位于所述预设区域内。

19、在本公开的一个实施例中，所述预设区域的四周边界与所述侧壁的四周边缘之间具有间距，且所述预设区域被配置为满足以下条件：

20、h1/h≥1/5；

21、h2/h≥1/10；

22、w1/w≥1/10；

23、w2/w≥1/10；

24、其中，

25、h1为所述预设区域的顶部边界至所述侧壁的顶部边缘之间在所述y轴方向上的间距；

26、h2为所述预设区域的底部边界至所述侧壁的底部边缘之间在所述y轴方向上的间距；

27、h为所述侧壁在所述y轴方向上的高度；

28、w为所述侧壁在x轴方向的宽度；

29、w1和w2分别为所述预设区域在x轴方向上的两侧边界至所述侧壁对应的两侧边界的间距；其中所述承载组件沿z轴方向传送容器，x轴、y轴和z轴彼此垂直。

30、根据本公开的第二方面，本公开实施例提供了一种容器取放方法，由本公开实施例的容器搬运系统实施；所述方法包括如下步骤：

31、在所述传送机构将容器从第一侧传送至第二侧的过程中，所述取放容器组件受控于控制单元在到达第一预设位置之前处于配合状态，直至容器到达第一预设位置时，所述取放容器组件由配合状态切换至所述脱离状态，以将容器从第一侧取出并放入所述传送机构上。

32、在本公开的一个实施例中，所述方法还包括如下步骤：

33、在所述传送机构将容器从第二侧传送至第一侧的过程中，所述取放容器组件受控于控制单元在到达第二预设位置之前处于脱离状态，直至容器到达第二预设位置时，所述取放容器组件由脱离状态切换至所述配合状态，以将容器从所述传送机构推送至所述第一侧。

34、在本公开的一个实施例中，所述方法中，在容器从第一侧转运至第二侧的过程中，控制所述传送机构以第一传送方向传送容器，且容器到达第一预设位置之前，传送速率为第一传送速率；容器到达第一预设位置之后，传送速率为第二传送速率，所述第一传送速度小于所述第二传送速率。

35、在本公开的一个实施例中，所述方法中，在容器从第二侧转运至第一侧的过程中，控制所述传送机构以与第一传送方向相反的第二传送方向传送容器，且传送速率为第三传送速率，所述第一传送速度小于所述第三传送速率。

36、本公开的一个有益效果在于，在传送机构将容器从第一侧传送至第二侧的过程中，取放容器组件受控于控制单元，在容器到达第一预设位置之前处于配合状态，以将容器从第一侧取出；容器到达第一预设位置时，取放容器组件由配合状态切换至脱离状态，由于容器被构造为处于第一预设位置时，所受到来自传送机构的摩擦驱动力大于所受到的运动阻力。这样，在传送机构将容器从第一侧传送至第二侧的过程中，当容器到达第一预设位置时，则取放容器组件与容器分离，以避让开供容器通过的空间，由于此时容器所受到来自传送机构的摩擦驱动力大于所受到的运动阻力，因此容器在脱离取放容器组件之后，在传送机构的摩擦驱动力下可顺利被装载至传送机构上，并被传送机构传送至第二侧，不会出现容器因受到运动阻力过大而无法被传送机构传送的现象，从而解决相关技术中由于取放容器组件与容器配合时间过短而导致容器取送失败的问题。

37、通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。