一种基于建材运输机器人的建材转运结构

本发明属于建材转运，特别是涉及一种基于建材运输机器人的建材转运结构。

背景技术：

1、在建筑施工现场或者生产车间，一般需要对整根钢筋进行再加工处理，将其分隔成无数根钢筋段，然后根据施工需要将钢筋打包好并运输至具体施工点，这就需要使用到钢筋转运设备。

2、现有技术中，一般工人采用手推车将打包成捆的钢筋段运输至需要的施工点或车间指定位置处，通过这种人工转运方式不仅转运效率不高，而且会大大增加运输人员的工作强度，无法满足批量化钢筋段的高效输送。为此，我们提供了一种基于建材运输机器人的建材转运结构，用以解决上述中的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种基于建材运输机器人的建材转运结构，通过承载机构、装卸控制机构及钢筋储放机构的具体结构设计，解决了上述背景技术中的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

3、本发明为一种基于建材运输机器人的建材转运结构，包括承载机构，所述承载机构用于固定安装在建材运输机器人上，通过建材运输机器人实现承载机构的多向运动；装卸控制机构，所述装卸控制机构安装于所述承载机构顶部，所述装卸控制机构包括双侧动力组件及对称设置的两弧形定位组件，两所述弧形定位组件之间的间距可调；以及钢筋储放机构，所述钢筋储放机构阵列设置在两所述弧形定位组件之间，且所述钢筋储放机构与所述弧形定位组件之间固定连接；其中，所述钢筋储放机构包括设置在两弧形定位组件之间的钢筋储放筒，所述钢筋储放筒周侧面均设有若干钢筋储放通道；所述钢筋储放筒两端部均套设有限位筒，所述限位筒周侧面分别开设有进料通道和卸料通道；其中一所述限位筒端部转动设置有与其同轴心的第一限位组件，另一所述限位筒端部转动设置有与其同轴心的第二限位组件，所述第一限位组件与第二限位组件之间插接配合，所述第一限位组件和第二限位组件均与卸料通道位置相对应。

4、所述第一限位组件对应的限位筒上转动设置有支撑杆组，所述支撑杆组一端转动设置在承载机构上，所述钢筋储放筒固定安装在支撑杆组周侧面上；所述第二限位组件对应的限位筒上转动设置有装卸控制杆组，所述装卸控制杆组与支撑杆组之间插接配合，所述装卸控制杆组一端固定设置有控制齿轮；当双侧动力组件的啮合端位于控制齿轮下侧时，通过控制双侧动力组件的旋转可实现各个控制齿轮旋转一定角度，随后控制双侧动力组件径向伸展使其啮合端位于控制齿轮上侧时，通过控制双侧动力组件的反向旋转复位，可实现各个控制齿轮同向旋转相同角度。

5、本发明进一步设置为，所述承载机构包括承载机架，所述承载机架顶部对称设置有两第一调距通道，所述第一调距通道内部设置有第二调距通道，所述第二调距通道内部对称设置有两组定位腔；所述承载机架底部设置有与第一调距通道相对应的球面安装腔，所述球面安装腔与对应定位腔之间通过定位解除口相连通；所述承载机架底部固定设置有与第一调距通道一一对应的u形基座，所述u形基座内部转动设置有联动轴，所述联动轴一端固定设置有传动轮，两所述传动轮之间通过传动带连接。

6、本发明进一步设置为，所述弧形定位组件包括弧形定位架，所述弧形定位架表面阵列设置有若干穿轴孔，所述弧形定位架两端部均固定设置有环形座，所述环形座间隙配合在对应第一调距通道内部；所述环形座内底部贴合有移动板，所述环形座内部设置有与移动板连接的第一弹性件，所述移动板底部固定设置有与环形座滑动配合的矩形定位座，所述矩形定位座与对应定位腔之间间隙配合。

7、所述矩形定位座表面开设有锁定腔，所述锁定腔内部的固定板表面滑动设置有锁定杆，所述锁定杆一端固定有第一永磁铁，所述第一永磁铁与固定板之间设置有第二弹性件，所述矩形定位座底部设置有第二永磁铁；所述定位腔一内壁设置有与锁定杆相适配的锁定槽，所述定位腔另一内壁设置的凹槽中设置有与第一永磁铁磁性相斥的电磁铁。

8、本发明进一步设置为，所述承载机构还包括与球面安装腔一一对应的解除定位柱，所述解除定位柱转动配合在对应球面安装腔内部，所述联动轴与对应两解除定位柱固定连接；所述解除定位柱周侧面开设有与定位解除口一一对应的径向内陷槽，所述径向内陷槽内部安装有与对应第二永磁铁磁性相斥的第三永磁铁。

9、本发明进一步设置为，所述装卸控制机构还包括安装架，所述安装架固定设置在对应弧形定位组件的两环形座之间，所述承载机架顶部开设的导向通道与安装架之间滑动配合；所述双侧动力组件对应的弧形定位架周侧面通过l形杆连接有弧形导向架，所述弧形导向架内部开设有弧形导向腔，所述弧形导向架内壁开设有与弧形导向腔相连通的弧形滑道。

10、所述弧形导向架内壁开设有分别位于弧形滑道两侧的第一磁吸口和第二磁吸口，所述第一磁吸口和第二磁吸口均与弧形滑道相连通，所述弧形导向腔内部设置有第一换位磁铁，所述第一磁吸口和第二磁吸口均对应一个第一换位磁铁。

11、本发明进一步设置为，所述双侧动力组件包括固定安装在安装架表面电机座上的动力电机，所述动力电机输出轴上的圆盘周侧面固定有径向套管，所述径向套管内部滑动设置有限位活动杆，所述限位活动杆下端部贴合在径向套管内底部上；所述限位活动杆上端部固定设置有u形连接件，所述u形连接件顶部通过支杆连接有第二换位磁铁，所述第二换位磁铁与第二磁吸口处的第一换位磁铁磁性相吸，所述第二换位磁铁与第一磁吸口处的第一换位磁铁磁性相斥，所述u形连接件一端固定有双侧啮合齿板，所述双侧啮合齿板设置为弧形结构。

12、本发明进一步设置为，所述钢筋储放机构还包括对称设置的两环形固定座，所述环形固定座套设在对应弧形定位架上，所述环形固定座与对应限位筒之间通过固定环连接；所述支撑杆组包括与对应穿轴孔和环形固定座转动连接的支撑杆，所述钢筋储放筒套设固定在支撑杆周侧面上，所述支撑杆一端与承载机架顶部的弧形固定架转动连接，所述支撑杆另一端开设的配合腔中固定有若干轴向限位柱。

13、本发明进一步设置为，所述装卸控制杆组包括与对应穿轴孔和环形固定座滑动配合的装卸控制杆，所述装卸控制杆间隙配合在支撑杆上的配合腔中，所述装卸控制杆周侧面开设有与对应轴向限位柱滑动配合的轴向限位槽道。

14、本发明进一步设置为，所述第一限位组件包括转动设置在对应限位筒端部的连接环，所述连接环周侧面通过支杆连接有贴合在对应限位筒周侧面上的第一限位弧板，所述第一限位弧板一端开设有弧形槽道；所述第二限位组件包括转动设置在对应限位筒端部的内齿环，所述内齿环周侧面通过支杆连接有贴合在对应限位筒周侧面上的第二限位弧板，所述第二限位弧板一端固定有与弧形槽道间隙配合的弧形插板；所述控制齿轮对应的环形固定座顶部通过电机座安装有卸料电机，所述卸料电机输出轴连接有与内齿环啮合的卸料齿轮。

15、本发明具有以下有益效果：

16、1、本发明通过在钢筋储放筒周侧面设置若干钢筋储放通道，同时在钢筋储放筒两端部均套设限位筒，限位筒周侧面分别开设进料通道和卸料通道，并设置第一限位组件和第二限位组件对卸料通道进行封堵，通过控制钢筋储放筒逐步旋转方式可实现各个钢筋储放通道中钢筋的储放或卸出，从而实现钢筋建材转运过程的半自动化，提高了钢筋建材转运的效率。

17、2、本发明通过调控两弧形定位架之间的水平间距，可实现各个钢筋储放筒上套设的两限位筒间距的调节，延长了钢筋储放通道与进料通道的总长度，使得钢筋储放通道能够储放不同长度的钢筋段，从而满足了不同的施工需求。

18、3、本发明当径向套管上的双侧啮合齿板转动至第二磁吸口处时，在第二磁吸口处的第一换位磁铁对第二换位磁铁的磁吸力作用下，使得第二换位磁铁沿着第二磁吸口进入到弧形导向腔内部，再通过动力电机带动径向套管上的双侧啮合齿板由第二磁吸口转动至第一磁吸口处，由于弧形导向腔的作用使得第二换位磁铁一直沿着弧形导向腔滑动，通过双侧啮合齿板的内齿与控制齿轮的啮合作用，使得每个钢筋储放筒均再次转动60°，当径向套管上的双侧啮合齿板转动至第一磁吸口处时，在第一磁吸口的第一换位磁铁对第二换位磁铁的磁排斥力作用下，使得径向套管上的双侧啮合齿板下移复位，此时限位活动杆下端部重新贴合到径向套管内底部上，由此完成双侧啮合齿板一周期的运动，保证了各个钢筋储放筒始终是同向转动的，满足了钢筋转运过程中钢筋段的自动化储放和卸出。

19、当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。