一种自动化立体式仓库仓储系统

本发明涉及仓储系统，尤其涉及一种自动化立体式仓库仓储系统。

背景技术：

1、仓储系统是物流系统的子系统，作为供应和消费的中间环节，它能起到缓冲和平衡供需矛盾的作用。

2、在大型工厂或者对存储空间需求大的场合，通常都是通过物料钢架进行堆放，但是由于空间有限，而且物料架占地面积较大，使得存储容量十分有限，而且还显得整个仓储现场混乱，而且物料架的高度较低，不能有效地利用上层空间，特别是在遇到体积较大或者较重的物体，在存取时都十分不便，而且容易出现事故。

3、虽然也存在利用取料机械手进行货物的夹取，但是现有用于配合立体仓库使用的取料机械手多数是由两条直线模组组成的x、y轴机械手，这类机械手通过x方向和y方向的运动，配合气动抓手或其他类型的抓手，可以实现立体仓库行、列多个仓格的取料或放料功能，工作效率和精度取决于电机速度和直线模组精度。但是现有的设计多数采用两条直线模组组成的x、y轴机械手，这类机械手的体积较大，而且直线模组属于高精度行业产品，造价较高。

4、因此，亟需设计一种基于立体取料机械手的自动化立体式仓库仓储系统。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种自动化立体式仓库仓储系统，以解决上述现有技术存在的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种自动化立体式仓库仓储系统，包括：

3、立体仓库；

4、输送线，所述输送线用于输送货物至工作台；

5、立体取料机械手，所述立体取料机械手用于将所述工作台处理后的货物放置到所述立体仓库上；所述立体仓库沿所述立体取料机械手的圆周方向设置；

6、仓库管理设备，所述仓库管理设备与所述立体取料机械手电性连接，所述仓库管理设备存储有用于所述立体取料机械手执行的指令。

7、优选的，所述仓库管理设备包括：

8、至少一个处理器；以及与所述至少一个所述处理器电性连接的存储器；

9、其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述立体取料机械手执行取放操作。

10、优选的，所述立体取料机械手包括：

11、底板；

12、旋转组件，所述旋转组件固定安装在所述底板上；

13、升降组件，所述升降组件设置于所述旋转组件的上方，且所述升降组件与所述旋转组件的输出轴固定连接，所述立体仓库所在圆心与所述升降组件的中轴线重合；

14、水平调节组件，所述水平调节组件可拆卸安装在所述升降组件上，并通过所述升降组件调节位置高度；

15、取料机械手，所述取料机械手通过所述水平调节组件调节水平位置；

16、所述旋转组件、所述升降组件、所述水平调节组件和所述取料机械手均与所述仓库管理设备电性连接。

17、优选的，所述旋转组件包括：

18、旋转轴减速箱，所述旋转轴减速箱滑动安装在所述底板上，所述升降组件与所述旋转轴减速箱的输出轴固定连接；

19、伺服电机，所述伺服电机固定安装在所述底板上，所述伺服电机用于调节所述旋转轴减速箱的位置；

20、所述旋转轴减速箱、所述伺服电机均与所述仓库管理设备电性连接。

21、优选的，所述底板上安装有限位柱，所述限位柱沿所述旋转轴减速箱的周向设置，所述限位柱用于对所述升降组件进行限位。

22、优选的，所述升降组件包括直线模组支撑底板，所述直线模组支撑底板固定安装在旋转减速箱是输出轴上，所述直线模组支撑底板的顶端垂直固定安装有直线模组底板，所述直线模组底板上固定安装有直线模组；所述直线模组的顶端固定安装有步进电机，所述步进电机与所述仓库管理设备电性连接，所述步进电机与所述直线模组内的滑块传动配合，所述水平调节组件固定安装在所述直线模组内的滑块上。

23、优选的，所述水平调节组件包括固定安装在所述滑块上的直线导轨安装板，所述直线导轨安装板的底端固定安装有直线导轨，所述直线导轨上滑动连接有气动手指连接板，所述直线导轨安装板靠近所述滑块的一端固定安装有水平气缸，所述水平气缸与所述仓库管理设备电性连接，所述水平气缸的输出端与所述气动手指连接板固定连接，所述取料机械手固定安装在所述气动手指连接板上。

24、优选的，所述取料机械手包括气动手指，所述气动手指固定安装在所述气动手指连接板的底端，所述气动手指远离所述滑块的端面上滑动安装有两个连接手指，两所述连接手指对称设置于所述气动手指的两侧；所述直线导轨安装板的顶端固定安装有气动阀岛，所述气动阀岛与所述仓库管理设备电性连接，所述气动阀岛通过所述气动手指控制所述连接手指夹取货物。

25、优选的，所述立体仓库包括若干根固定安装在所述底板上的仓库支架，所述仓库支架沿所述立体取料机械手的圆周方向等间距设置，相邻两所述仓库支架之间沿竖直方向等间距固定连接有若干个仓库底板，所述仓库底板为弧形结构。

26、优选的，所述直线模组支撑底板的顶端固定连接有肋板，所述肋板设置于所述直线模组底板远离所述直线模组的一侧，且所述肋板与所述直线模组底板固定连接。

27、与现有技术相比，本发明具有如下优点和技术效果：

28、本发明提供的自动化立体式仓库仓储系统，需要存储到仓库的货物通过输送线输送至工作台处，工作台对货物识别分类后，通过仓库管理设备向立体取料机械手发出指令，立体取料机械手根据接收到的指令，将货物放置到立体仓库指定的位置。本发明立体取料机械手为能够覆盖一个圆柱形空间的运动结构，并通过对立体仓库的位置形状的设计，使立体仓库与立体取料机械手作为一个整体进行安装集成，便于与立体取料机械手位置配合，避免立体取料机械手的旋转圆心和立体仓库的圆心不同心导致旋转错位的情况，具有安装简单、易用，低成本、高集成度和高容错等优点。而且旋转移动的效率高于直线移动的效率，且占地空间更小。

技术特征：

1.一种自动化立体式仓库仓储系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自动化立体式仓库仓储系统，其特征在于，所述仓库管理设备包括：

3.根据权利要求1所述的自动化立体式仓库仓储系统，其特征在于，所述立体取料机械手包括：

4.根据权利要求3所述的自动化立体式仓库仓储系统，其特征在于，所述旋转组件包括：

5.根据权利要求4所述的自动化立体式仓库仓储系统，其特征在于，所述底板(1)上安装有限位柱(3)，所述限位柱(3)沿所述旋转轴减速箱(2)的周向设置，所述限位柱(3)用于对所述升降组件进行限位。

6.根据权利要求4所述的自动化立体式仓库仓储系统，其特征在于，所述升降组件包括直线模组支撑底板(5)，所述直线模组支撑底板(5)固定安装在旋转减速箱是输出轴上，所述直线模组支撑底板(5)的顶端垂直固定安装有直线模组底板(7)，所述直线模组底板(7)上固定安装有直线模组(8)；所述直线模组(8)的顶端固定安装有步进电机(10)，所述步进电机(10)与所述仓库管理设备电性连接，所述步进电机(10)与所述直线模组(8)内的滑块传动配合，所述水平调节组件固定安装在所述直线模组(8)内的滑块上。

7.根据权利要求6所述的自动化立体式仓库仓储系统，其特征在于，所述水平调节组件包括固定安装在所述滑块上的直线导轨安装板(12)，所述直线导轨安装板(12)的底端固定安装有直线导轨(14)，所述直线导轨(14)上滑动连接有气动手指连接板(17)，所述直线导轨安装板(12)靠近所述滑块的一端固定安装有水平气缸(11)，所述水平气缸(11)与所述仓库管理设备电性连接，所述水平气缸(11)的输出端与所述气动手指连接板(17)固定连接，所述取料机械手固定安装在所述气动手指连接板(17)上。

8.根据权利要求7所述的自动化立体式仓库仓储系统，其特征在于，所述取料机械手包括气动手指(15)，所述气动手指(15)固定安装在所述气动手指连接板(17)的底端，所述气动手指(15)远离所述滑块的端面上滑动安装有两个连接手指(16)，两所述连接手指(16)对称设置于所述气动手指(15)的两侧；所述直线导轨安装板(12)的顶端固定安装有气动阀岛(13)，所述气动阀岛(13)与所述仓库管理设备电性连接，所述气动阀岛(13)通过所述气动手指(15)控制所述连接手指(16)夹取货物。

9.根据权利要求3所述的自动化立体式仓库仓储系统，其特征在于，所述立体仓库包括若干根固定安装在所述底板(1)上的仓库支架(18)，所述仓库支架(18)沿所述立体取料机械手的圆周方向等间距设置，相邻两所述仓库支架(18)之间沿竖直方向等间距固定连接有若干个仓库底板(19)，所述仓库底板(19)为弧形结构。

10.根据权利要求6所述的自动化立体式仓库仓储系统，其特征在于，所述直线模组支撑底板(5)的顶端固定连接有肋板(6)，所述肋板(6)设置于所述直线模组底板(7)远离所述直线模组(8)的一侧，且所述肋板(6)与所述直线模组底板(7)固定连接。

技术总结
本发明公开一种自动化立体式仓库仓储系统，包括立体仓库、输送线、立体取料机械手及仓库管理设备，输送线用于输送货物至工作台，立体取料机械手用于将工作台处理后的货物放置到立体仓库上；立体仓库沿立体取料机械手的圆周方向设置；仓库管理设备与立体取料机械手电性连接。本发明通过仓库管理设备向立体取料机械手发出指令，立体取料机械手根据接收到的指令，将货物放置到立体仓库指定的位置。本发明立体取料机械手为能够覆盖一个圆柱形空间的运动结构，通过对立体仓库的位置形状的设计，使立体仓库与立体取料机械手作为一个整体进行安装集成，具有安装简单、易用，可调整空间少，低成本、高集成度和高容错等优点。

技术研发人员：陈英,杨永泉,蔡少敏
受保护的技术使用者：长沙民政职业技术学院
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17