本发明属于高空作业车，具体涉及一种自行走高空作业车臂架状态检测方法。
背景技术：
1、自行走高空作业车，具有行走、转台回转、臂架伸缩和变幅功能，作业平台可以进行各类作业，广泛应用于各类高空作业场合，包括船厂外表面的涂装、喷漆等各类作业。
2、自行走高空作业车所使用的传感器较多，有臂架长度传感器、臂架变幅角度传感器、整机水平角度传感器，每个传感器都作为控制系统的输入参数，反映了臂架运行状态。如果不加以保护，就会出现错标、漏标以及不按规则标定等问题，导致整车实际运行在安全作业幅度以外，有安全事故的风险。
3、现有的臂架长度传感器只根据传感器自身分辨率去计算臂长，若传感器分辨率有偏差，得出的臂长数据将会有误差，而且对全缩臂臂长的长度无校验，存在错标、漏标以及不按规则标定的风险；另外臂架变幅角度传感器和整机底盘水平角度传感器都没有对标定时的角度进行校验，同样存在错标、漏标以及不按规则标定的风险。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种自行走高空作业车臂架状态检测方法，通过多点标定、计算的方式与实际传感器自身参数进行比较，有效避免不规格标定问题。
2、为实现上述目的，本发明一种自行走高空作业车臂架状态检测方法，包括臂架长度传感器的标定、臂架变幅角度传感器的标定和整机水平角度传感器的标定，
3、臂架长度传感器的标定方式：在臂架全缩时，记录臂架标定全缩时传感器参数与臂架标定全缩长度，在臂架全伸时，记录臂架标定全伸时传感器参数与臂架标定全伸长度；
4、对标定的臂架标定全缩长度与臂架标定全伸长度，与整机正确数据进行校验；根据标定的臂架标定全缩长度、臂架标定全伸长度以及相对应的臂架标定全缩时传感器参数、臂架标定全伸时传感器参数计算传感器分辨率，与传感器自身分辨率进行校验；校验不通过，声光报警并限制危险方向动作，校验通过，计算出臂架长度；
5、臂架变幅角度传感器的标定方式：在臂架处于任意角度时，记录为臂架标定时角度与臂架角度传感器实时参数，根据臂架角度传感器分辨率与臂架角度传感器实时参数，计算臂架变幅角度；同时，根据传感器安装位置，再次计算出臂架变幅传感器原始角度，对比校验计算出的臂架变幅角度，校验不通过，声光报警并限制危险方向动作；
6、整机水平角度传感器的标定方式与臂架变幅角度传感器相同。
7、作为本发明进一步的方案：在校验通过的情况下， 臂架长度计算方式：
8、kc = (lt - l0)/(l_adt- l_ad0)
9、l = kc×(l_ad - l_ad0) + l0
10、其中，l为计算出的臂架长度，kc为计算出的传感器分辨率，l0为臂架标定全缩长度，l_ad0为臂架标定全缩时传感器参数，lt为臂架标定全伸长度，l_adt为臂架标定全伸时传感器参数，l_ad为臂架长度传感器实时参数。
11、作为本发明进一步的方案：臂架变幅角度计算方式：
12、a = ka×(a_ad - a_ad0)+ a0
13、a1= a0×(a_ad - ac)
14、其中，a为计算出的臂架变幅角度，a0为臂架标定时角度，a_ad0为臂架标定时传感器参数，a_ad为臂架角度传感器实时参数，ka为臂架角度传感器分辨率，a1 为臂架变幅传感器原始角度，ac为传感器安装位置。
15、与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
16、通过标定的臂架参数与相对应的传感器参数计算传感器分辨率，与传感器自身分辨率进行校验，在误差允许范围内，为标定合格，否则进行故障报警；如此，在错标、漏标以及不按规则标定时，会有相应的报警保护机制，保护自己与机器以及他人的安全，有效地降低了故障率与安全风险，保护公共财产。
1.一种自行走高空作业车臂架状态检测方法，包括臂架长度传感器的标定、臂架变幅角度传感器的标定和整机水平角度传感器的标定，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的一种自行走高空作业车臂架状态检测方法，其特征在于，在校验通过的情况下， 臂架长度计算方式：
3.根据权利要求1或2所述的一种自行走高空作业车臂架状态检测方法，其特征在于，臂架变幅角度计算方式：