顶棚输送车的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种顶棚输送车，所述顶棚输送车具备行进部、主体部和升降体，所述行进部沿着从顶棚悬挂的行进轨道行进自如，所述主体部被从前述行进部悬挂支承并与前述行进部一体行进，所述升降体将输送对象的物品自如地支承，并且在输送用位置与交接用位置之间相对于前述主体部升降自如，所述输送用位置位于前述主体部的内部，所述交接用位置比前述主体部靠下方，所述顶棚输送车在用位于前述输送用位置的前述升降体支承着物品的状态下，借助前述行进部的行进动作，沿着行进轨道输送物品，借助前述输送用位置与前述交接用位置之间的前述升降体的升降动作，在与物品交接部位之间自如地移载物品。
【背景技术】
[0002]上述那样的顶棚输送车构成为，进行卸下动作和捞起动作，所述卸下动作使被升降体支承并位于输送用位置的物品下降到交接用位置，所述捞起动作为了输送位于交接用位置的输送对象的物品而用升降体支承并使其上升到输送用位置。
[0003]在这样的顶棚输送车中，如果在升降体的下方存在障碍物的状态下使升降体下降移动，则有下述可能:被升降体支承的物品与存在于其下方的障碍物发生干扰。因此，为了对升降体的下方的障碍物发挥检测作用，已知有设有朝下发射检测光来检测障碍物的障碍物检测部的顶棚输送车(例如，参照专利文献I)。
[0004]在专利文献I的顶棚输送车中，障碍物检测部构成为，在主体部中设置于在俯视观察中处于输送对象的物品的存在区域的外侧的部位，朝向正下方发挥检测作用。并且构成为，在由该障碍物检测部检测出在升降体的下方存在障碍物的情况下，进行使该升降体的升降动作停止等的异常对应动作。
[0005]专利文献1:日本特许第3371897号公报。
[0006]但是，专利文献I的顶棚输送车中的障碍物检测部的配设位置在俯视观察中位于物品的存在区域的外侧，所以若输送对象的物品大型化，则障碍物检测部的配设位置对应于物品在俯视观察中的大小，在俯视观察中从车体的中心远离。
[0007]因此，在使障碍物检测部在俯视观察中位于顶棚输送车的范围内的情况下，有下述可能:顶棚输送车在俯视观察中的外形对应于物品的大小而变大。
【发明内容】
[0008]所以，即使在将较大的物品作为输送对象的情况下，也希望实现一种顶棚输送车，所述顶棚输送车能够在抑制顶棚输送车的大型化的同时适当地检测升降体的下方的障碍物。
[0009]用来解决上述问题的涉及本发明的顶棚输送车具备行进部、主体部和升降体，所述行进部沿着从顶棚悬挂的行进轨道行进自如，所述主体部被从前述行进部悬挂支承并与前述行进部一体行进，所述升降体将输送对象的物品自如地支承，并且在输送用位置与交接用位置之间相对于前述主体部升降自如，所述输送用位置位于前述主体部的内部，所述交接用位置比前述主体部靠下方，所述顶棚输送车在用位于前述输送用位置的前述升降体支承着物品的状态下，借助前述行进部的行进动作，沿着行进轨道输送物品，借助前述输送用位置与前述交接用位置之间的前述升降体的升降动作，在与物品交接部位之间自如地移载物品，其特征在于，
设置有障碍物检测部、升降位置检测部和控制部，所述障碍物检测部，为了对障碍物发挥检测作用，朝下发射检测光或检测声波来检测该障碍物，所述障碍物在与前述物品交接部位之间的物品的移载时构成障碍，所述升降位置检测部检测前述升降体的升降位置，所述控制部基于前述升降位置检测部的检测信息，控制前述升降体的升降动作，前述障碍物检测部在比被位于前述输送用位置的前述升降体支承的物品靠上方、并且在俯视观察中位于该物品的存在范围内的部位处，相对于前述主体部以前述检测光或前述检测声波的发射方向向该物品的外侧倾斜的状态被固定，前述控制部构成为，在使前述升降体在前述输送用位置与前述交接用位置之间升降的情况下，在前述升降体位于对象范围内的期间中，不进行基于前述障碍物检测部的检测信息的障碍物的有无的判别，在前述升降体不位于前述对象范围内的期间中，进行基于前述障碍物检测部的检测信息的障碍物的有无的判别，将前述障碍物检测部的前述检测光或前述检测声波对被前述升降体支承的物品发挥检测作用的范围作为检测作用范围，前述对象范围设定为包含前述检测作用范围。
[0010]S卩，在顶棚输送车上，在主体部上固定设有障碍物检测部，所述障碍物检测部用来在使升降体下降的情况下检测存在于该升降体的下方的障碍物。
[0011]障碍物检测部在比被位于输送用位置的升降体支承的物品靠上方、并且在俯视观察中位于该物品的存在范围内的部位处，以检测光或检测声波的发射方向向该物品的外侧倾斜的状态被设置，所以即使在用升降体支承较大的物品的情况下，就该物品处于某个高度以下的位置的情况而言，该物品也从障碍物检测部的检测作用范围偏离。由此，障碍物检测部的检测光或检测声波不对该物品发挥检测作用，在存在障碍物的情况下，对该障碍物发挥检测作用。
[0012]所以，在使升降体在输送用位置与交接用位置之间升降的情况下，将障碍物检测部的检测光或检测声波对被升降体支承的物品发挥检测作用的范围作为检测作用范围，构成为，在升降体位于被设定成包含该检测作用范围的对象范围内的期间中，不进行基于障碍物检测部的检测信息的障碍物的有无的判别，在升降体不位于对象范围内的期间中，进行基于障碍物检测部的检测信息的障碍物的有无的判别，由此，能够在避免障碍物检测部将物品检测为障碍物的状况的同时，适当地检测升降体的下方的障碍物。
[0013]并且，障碍物检测部设在比被位于输送用位置的升降体支承的物品在俯视观察中更位于该物品的存在范围内的部位，所以能够抑制顶棚输送车在俯视观察中的大小变得大型化。
[0014]这样，能够实现下述顶棚运输车:即使在将较大的物品作为输送对象的情况下，也能够在抑制顶棚输送车的大型化的同时适当地检测升降体的下方的障碍物。
[0015]以下，对涉及本发明的顶棚输送车的优选的实施方式的例子进行说明。
[0016]在涉及本发明的顶棚输送车的实施方式中，优选的是，前述障碍物是在前述主体部的下方进行作业的作业者，在与前述行进轨道正交的前述行进部的横宽方向上，在前述物品交接部位的一侧设定作业者作业区域，在另一侧设定作业者非作业区域，在所述作业者作业区域中进行由前述作业者处理的作业，在所述作业者非作业区域中不进行由前述作业者处理的作业，前述障碍物检测部配设为，在前述行进部的横宽方向上向前述作业者作业区域侧偏位。
[0017]S卩，障碍物检测部在与行进轨道正交的行进部的横宽方向上，配设为与作业者作业区域和作业者非作业区域侧中的作业者作业区域接近，所以能够适当地检测在处于主体部的下方的物品交接部位的周边进行作业的作业者。
[0018]在涉及本发明的顶棚输送车的实施方式中，优选的是，前述对象范围的下限值是设定得比障碍物高度高的判定基准高度，所述障碍物高度作为前述障碍物的高度被设定，前述控制部以前述升降体位于比前述判定基准高度高的高度为条件，判别前述升降体位于前述对象范围内。
[0019]S卩，控制部以升降体位于比判定基准高度高的高度为条件，判别升降体位于对象范围内，所述判定基准高度设定得比障碍物高度高，由此，在升降体位于障碍物有可能存在的高度的期间中，能够基于障碍物检测部的检测信息来判别障碍物的有无。因此，能够适当地检测障碍物。
[0020]在涉及本发明的顶棚输送车的实施方式中，优选的是，前述障碍物是在前述主体部的下方进行作业的作业者，前述障碍物高度是作为前述作业者的身高被设定的作业者身高高度。
[0021]S卩，障碍物高度是作为作业者的身高被设定的作业者身高高度，所述作业者在处于主体部的下方的物品交接部位的周边进行作业，因此，在升降体位于在