用于搬运比如捆扎物、件货或者诸如此类的物品的设备和方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及用于搬运比如捆扎物、件货或者诸如此类的物品、具有独立权利要求的特征的一种设备以及一种方法。
【背景技术】
[0002]已知的用于堆叠和托盘化运输物体、比如带有多个例如饮料容器的物品的包裹或者捆扎物的包装设备或者托盘化运输设备通常具有带有输送带的水平输送装置，在所述水平输送装置上将件货或者捆扎物以连续的或者不均匀的顺序向搬运装置运输。在那里进行各个件货或者捆扎物的推移、定向和/或转动，以便使件货或者捆扎物获得适合于空间的布置，该布置形成一种基础，以便将在后置的分组工位中的件货或者捆扎物与堆叠状的件货层或者捆扎物层一起推动。
[0003]在当前的装填生产线和堆叠生产线中使用不同的转动捆扎物用的方法，这些方法例如可以具有适当的可运动的挡板或者两个具有不同速度的带。已知的搬运装置也可以设有夹具，这些夹具例如可以悬挂在龙门系统(Portalsystem)上，并且在限定的运动范围内推移、旋转并且此外沿垂直方向运动，以便可以提升有待转动和/或推移的各个件货或者捆扎物。所述夹具例如也可以布置在多轴机器人臂上，所述多轴机器人臂在侧面处于水平输送装置上。
[0004]在这样搬运件货或者捆扎物时，在实际中为了位移和/或定向件货或者捆扎物的目的而抓住、提升件货或者捆扎物并且将它们运送到在分组内部期望的位置或者定向中。此外，由现有技术、例如由文献EP 2388216A1已经已知很多的抓取设备。已知的抓取设备具有两个水平相互间隔开的并且经由机械连接设置在中间布置的支架上的抓取臂。该抓取臂可以彼此相向运动，以便抓住物体。此外，抓取臂可以在限定的力作用时沿垂直方向并且逆着支架从支架上拆卸。两个抓取臂在自由的端部上具有夹紧钳，夹紧钳在抓住物体时与相应的物体表面接触。
[0005]文献DE 102 04 513A1例如示出了另一种抓取设备。在那里，多个相互对置的抓取臂在中间件中被引导。一个抓取臂可以借助于调节元件相对于另一个抓取臂推移，从而可以锁定两个抓取臂。在抓取臂的下端部上，在朝向彼此的侧面上设有用于抓取建筑材料包裹的抓取区段。
[0006]此外，存在其他用于抓取、推移、转动和/或位移物品或者捆扎物的搬运装置，这些抓取设备基于所谓的德尔塔机器人(Deltarobotern)或者平行运动机器人(Parallelkinematik-Robotern)，所述平行运动机器人在三臂的实施方式中也被称为三角件(Tripode)。这样的三角件或者德尔塔机器人的每个臂都包括可以在基座上围绕固定的枢转轴线被驱动地枢转地布置的上臂和与上臂和耦接元件铰接地连接的下臂。在此，下臂构造成被动的、与用于下臂相对于上臂或者耦接元件的枢转的驱动装置无关的。所述下臂中的一个或者多个下臂例如可以经由球形关节与相应从属的上臂和耦接元件连接。这种单个的下臂可自由地枢转并且不具有固有稳定性。德尔塔机器人的全部上臂相应地可围绕优选处于整个平面内部的枢转轴线枢转地驱动地支承。三个与耦接元件并且相应地与其从属的上臂连接的下臂在每个位置中形成力三角形，仅仅当三个上臂同步地实施对于上臂的、围绕上臂的固定的枢转轴线的枢转运动时，该力三角形才能运动。两个或者多个枢转轴线可以平行地延伸，通常全部枢转轴线具有两个带有不同的枢转轴线的切点。
[0007]至少一个所述下臂可以包括两个也被称为肘部(Elle)和辐条的、形成平行四边形连杆的连杆元件，以便親接元件沿至少一个预先确定的方向相对于基座被引导。在此，親接元件用作工作平台，该工作平台在实际中也被称为工具中心点(TCP)。在该TCP上可以设置有机械手，例如形式为可相对进给的抓取臂或者类似搬运装置的机械手，从而因此可以抓取和转动、推移或者由支承面提升物品、捆扎物或者类似的件货。
[0008]布置在工作平台或者说TCP上的机械手可以可选地可转动地被支承，以便可以定向机械手或者实现物品或者件货的期望的转动。代替机械手在耦接元件上的可驱动地可转动的支承原则上也可以设想的是，机械手不可转动地布置在耦接元件上并且整个耦接元件在臂的借助于伸缩轴相对于基座的相应的平衡运动的情况下转动。然而，随之带来的是耦接元件的仅仅受限制的转动角度的缺点。该限制通过达成上臂和/或耦接元件与下臂和/或邻接于相对侧的触点的下臂的铰接的连接的端部止挡来得出。
[0009]由文献 DE 10 2010 006 155A1、DE 10 2013 208 082A1 以及 US 8 210 068B1 已知这种具有三角件的搬运装置。
[0010]已知的“三角件”具有高的精确性并且此外可以为了搬运相应的物品而快速地移动。为了可以接收相应的物品并且可以在搬运或者定位之后再次释放，已知的三角件具有可运动的机械手。于是，机械手例如可以气动地、液压地或者电动地被触发，从而对此导线连接部与相应的机械手耦接。在三角件的运动自由度方面，这种导线连接部可能是有妨碍的。此外，导线连接部必须可靠地铺设，从而才可以排除导线连接部在三角件运行时损坏的危险。由于这些原因，由现有技术已知的三角件由于在机械手和配备的致动器之间的繁琐的耦接而具有复杂的结构和部分受限制的运动自由度。
【发明内容】
[0011]因此本发明的任务在于，提供一种与之相应的用于搬运物品的设备，该设备的特征在于简单的结构和高的运动自由度。此外，本发明的任务在于，提供一种方法，该方法允许以高的运动自由度搬运物品。此外，该方法应该可以简单地实施。
[0012]上述任务通过一种装置和一种方法来解决，所述装置和所述方法包括权利要求1和9的特征。其他有利的设计方案通过从属权利要求来描述。
[0013]按照本发明的设备构造用于搬运比如捆扎物、件货或者诸如此类的物品。特别是可以通过饮料容器和/或通过多个捆扎成捆扎物的饮料容器来构成所述物品。
[0014]所述设备进一步包括上方的悬挂件，在所述悬挂件上固定有至少三个可相对转动地被驱动地调节臂。所述至少三个调节臂中的每个调节臂可以为了其驱动的目的而配备有单独的致动器，所述致动器优选构造为电动机并且引起调节臂的转动的运动。所述调节臂可以直接法兰连接到其相应地配备的致动器上。致动器可以由上方的悬挂件支承。特别是，可以在此将致动器悬挂地布置在上方的悬挂件上。所述至少三个调节臂的转动轴线能够彼此平行地延伸。所述至少三个调节臂的致动器可以与控制单元连接，该控制单元预先确定所述至少三个调节臂中一个或者多个调节臂的运动以便确定地定位以下还要详细地描述的机械手。
[0015]所述至少三个调节臂分别包括至少两个可相对于彼此枢转的臂区段并且可以相互独立地进行操纵。至少两个可相对于彼此枢转的臂区段的枢转轴线可以相互平行地延伸。在特别优选的实施方式中，相应的下方的臂区段通过至少两个平行的连杆构成，所述连杆与机械手机械地连接。因此，机械手可以经由所述至少三个调节臂运动或者说移动。
[0016]按照本发明的设备的之前已经提到的机械手包括一