个或者多个用于抓取物品的器件并且与所述至少三个调节臂机械地耦接。在此，以有意义的方式在至少三个调节臂和机械手之间分别设置有至少一个关节。因此，可以通过所述至少三个调节臂中一个或者多个调节臂的运动预先确定机械手的位置。在特别优选的实施方式中，所述至少三个调节臂与支承环铰接地连接，该支承环围绕线性导向部以及构造为轴的操纵装置被引导并且与机械手在机械上耦接地连接。在支承环和机械手之间的机械的耦接可以允许机械手相对于支承环的相对转动。
[0017]按照本发明的设备也包括线性导向部，所述线性导向部与机械手和悬挂件分别通过一万向作用的关节连接。线性导向部的位置可以在特别优选的实施方式中这样选择，从而使得线性导向部位于全部所述至少三个调节臂之间或者全部所述至少三个调节臂围绕线性导向部设置。相应的万向作用的关节可以在简单的实施方式中构造为万向关节。然而，该概念要广泛地理解，从而在按照本发明所述的设备的可以设想的实施方式的范围内例如也可以设有球形关节和/或其他万向地作用的关节。
[0018]此外，设置至少一个操纵装置以作为按照本发明的设备的组成部分，通过所述至少一个操纵装置可以触发用于暂时的抓取和释放物品的一个或者多个器件。此外，所述一个或者多个器件可以与至少一个操纵装置机械地嵌接。
[0019]按照本发明，所述至少一个操纵装置构造为轴，该轴可以贯穿线性导向部并且为了触发所述至少一个或者多个器件而相对于线性导向部转动。在特别优选的实施方式中，构造为轴的至少一个操纵装置可以完全贯穿线性导向部。为了构造为轴的至少一个操纵装置的转动的运动构造为轴的至少一个操纵装置可以配备有单独的致动器，该致动器必要时与之前已经提到的控制单元连接。
[0020]通过构造为轴的操纵装置的按照本发明的布置和所述一个或者多个器件通过轴相对于线性导向部的旋转运动的触发而存在如下可能性:在机械手的区域内省略了繁琐的导线连接部。
[0021]此外，可以将线性导向部和构造为轴的操纵装置相互同轴地布置。在所述至少一个构造为轴的操纵装置和线性导向部之间的同轴的布置也可以在定位机械手时或者在所述至少三个调节臂运动时保持连贯。
[0022]此外，线性导向部可以包括至少两个可伸缩的或者可伸缩地相互连接的壳体件，所述至少两个可伸缩地相互连接的壳体件由至少一个构造为轴的操纵装置贯穿。对于所提到的本领域技术人员来说清楚的是，在可以设想的其他实施方式中所述线性导向部也可以由三个、四个或者多于四个可伸缩的或者可伸缩地相互连接的壳体件组成。特别是所述至少两个可伸缩的壳体件可以分别至少部分地具有空心柱形的造型。
[0023]如上面已经提到的那样，构造为轴的操纵装置可以配备有单独的致动器通过该致动器触发或者说转动轴。
[0024]在此可以设想的是，单独的致动器定位在上方的悬挂件上和/或上方的悬挂件中。轴的转动轴线例如可以穿过单独的致动器和/或穿过致动器的重心延伸。因此，所述致动器必要时可以通过布置在中间的万向作用的关节法兰连接到至少一个构造为轴的操纵装置上。特别是，所述致动器可以不可相对转动地与上方的悬挂件连接。
[0025]在特别优选的实施方式中，线性导向部构造为另一轴，所述另一轴与机械手不可相对转动地连接，从而机械手可以通过另一轴的旋转运动而转动。特别是，至少一个构造为轴的操纵装置以及构造为另一轴的线性导向部在此可以相互独立地转动。此外，构造为至少一个轴的操纵装置以及构造为另一轴的线性导向部可以具有相同的转动轴线。
[0026]此外，所述一个或者多个器件可以包括至少两个相互对置的夹紧钳，用于抓取和释放物品的夹紧钳的相对间距可以通过至少一个构造为轴的操纵装置来预先确定。例如仅仅相互对置的夹紧钳中的一个可以经由至少一个构造为轴的操纵装置主动地运动，与之相反，通过至少一个操纵装置不会引起相应的对置的夹紧钳的主动运动。在可以设想的其他实施方式中，所述设备具有一个或者多个传输元件，这些传输元件将至少一个构造为轴的操纵装置的旋转运动转化成全部至少两个相互对置的夹紧钳的主动的调整。可以借助于夹紧钳抓取相应的物品并且接着通过机械手的运动对物品进行位移。在此，可以设想的是，在水平输送装置上运输物品，通过所述设备或者机械手抓取并且在水平输送装置上位移物品。在此，物品例如可以相对于水平输送装置的运输速度而减速或者加速并且必要时转动和/或相对于水平输送装置的输送方向倾斜地位移。
[0027]此外，具有至少一个传动比速级的传动装置可以布置在构造为轴的至少一个操纵装置和一个或者多个器件之间。由此，一个或者多个用于抓取物品的器件的触发可以以高的精确性来进行，其中，施加在轴上以便抓取物品的转矩可以保持很小。
[0028]此外，本发明还涉及一种用于搬运比如捆扎物、件货或者诸如此类的物品的方法。在此，在按照本发明的方法的可以设想的实施方式中可以设有上面描述的按照本发明的设备的各种实施方式的特征。也可以在按照本发明的设备的可以设想的实施方式中设有以下描述的按照本发明的方法的各种实施方式的特征。
[0029]按照本发明的方法利用一种设备来实施，该设备包括上方的悬挂件，在该悬挂件上固定有至少三个可相对转动地被驱动地调节臂。所述至少三个调节臂分别包括至少两个可相对于彼此枢转的臂区段并且可以相互独立地进行操纵或者相互独立地进行调整。相应的调整可以经由控制单元来预先确定。
[0030]此外，利用其实施按照本发明的方法的设备具有机械手，该机械手包括一个或者多个用于抓取物品的器件并且与至少三个调节臂机械地耦接，从而通过所述至少三个调节臂中的一个或者多个调节臂的运动可以预先确定机械手的位置。
[0031]利用其实施按照本发明的方法的设备也包括线性导向部和至少一个构造为轴的操纵装置，所述线性导向部与机械手和悬挂件分别通过一万向作用的关节连接。所述至少一个构造为轴的操纵装置贯穿线性导向部。因此，构造为轴的操纵装置至少部分地容纳在线性导向部中。此外，可以经由至少一个构造为轴的操纵装置触发一个或者多个用于暂时地抓取和释放物品的器件，其中，构造为轴的操纵装置为了触发所述一个或者多个器件而相对于线性导向部转动。
[0032]在特别优选的实施方式中，线性导向部可以构造为另一轴，所述另一轴与机械手不可相对转动地连接。机械手可以通过另一轴的旋转运动而与所述另一轴一起转动。因此，机械手在另一轴旋转运动时可以与轴一起转过相同的转动角度。
[0033]此外，机械手可以通过另一轴的旋转运动转过360°和/或转过超过360°。只要物品借助于机械手转过大约超过180°，则可能有意义的是，在释放物品之后使机械手以相同的转动方向进一步总共转过360°并且重新回到初始的转动位置中。在机械手转过360°的可能的实施方式中，所述方法能够以提高的性能来实施物品的搬运。在此可以规定，在所述方法的范围内机械手仅沿一个转动方向转动，而不以相反的转动方向连贯地进行转动。
[0034]特别是，构造为轴的操纵装置具有相对于线性导向部同轴的定向，并且这种定向在通过所述至少三个调节