轴向平行四爪抓取器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种长条型物体例如:型材、木材、轴类的抓取，尤其是自动搬运过程中对长条形物体的抓取。
【背景技术】
[0002]随着工业自动化过程的迅速发展，无人搬运车已经大量涌现，但自动吊装，尤其是对长条形物体的自动抓取尚存在一定缺陷。应该使用一种简洁、有效、安全的轴向平行四爪抓取器，使物体在空中刚性定位，实现自动抓取，推进工业自动化。
【发明内容】
[0003]有鉴于此，有必要提供一种对型材、木材、轴类的自动抓取工具，并使物体在空中实现刚性定位。
[0004]本轴向平行四爪抓取器结构简单、设计合理、成本低、也可实现自动化操作。
[0005]为实现上述目的，本实用发明采用的技术方案为:
[0006]轴向平行四爪抓取器由驱动部分和主体部分组成。
[0007]驱动部分由:步进电机、螺旋丝杠、螺旋丝杠母、推拉杆、夹持圈、支架组成。
[0008]主体部分由:销轴、主体上板、主体下板、抓爪、夹持定位孔组成。
【附图说明】
[0009]构成本发明的一部分附图是用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明仅用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。附图中:
[0010]图1为轴向平行四爪抓取器闭合状态立体图；
[0011]图2为轴向平行四爪抓取器张开状态立体图；
[0012]图3为轴向平行四爪抓取器驱动部分100爆炸立体图；
[0013]图4为轴向平行四爪抓取器主体部分200爆炸立体图；
【具体实施方式】
[0014]请参阅图1，为一较佳实施方式，轴向平行四爪抓取器闭合状态下实际状态图，请注意螺旋丝杠102的外露长度，此状态下外露较长。
[0015]请参阅图2，为一较佳实施方式，轴向平行四爪抓取器张开状态下实际状态图，请注意螺旋丝杠102的外露长度，此状态下外露较短。
[0016]请参阅图3，为轴向平行四爪抓取器驱动部分100爆炸立体图。将螺旋丝杠102与步进电机101相连并将螺旋丝杠母103装在螺旋丝杠102上，形成丝杠传动。
[0017]请继续参阅图3，推拉杆104—端开有两个沟槽用来确定夹持圈105(2件)的正确位置。推拉杆104另一端有一较深盲孔用于螺旋丝杠102工作时的存储空间。
[0018]请继续参阅图3，通过螺旋丝杠母103与推拉杆104的连接形成推拉杆104沿螺旋丝杠102轴向运动。
[0019]请继续参阅图3，支架106用于驱动部分100、主体部分200的连接定位。支架106上部与步进电机101相连，下部与主体上板202相连。
[0020]请参阅图4，为轴向平行四爪抓取器主体部分200爆炸立体图。销轴201(4件)将抓爪204(4件)铰接于主体上板202上。
[0021]请继续参阅图4，主体下板203上的长方孔用于对抓爪204 (4件)的限制。由于主体上板202与主体下板203在空间的相对距离不同，可使抓爪204 (4件)实现闭合与张开。
[0022]请一并参阅图1、图3、图4，夹持定位孔205可以穿入推拉杆104，主体下板203通过夹持圈105(2件)约束使得主体下板203也沿螺旋丝杠102轴向运动。
[0023]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的原理之内，所做的任何修改、同等替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种轴向平行四爪抓取器，包括驱动和主体两部分；驱动部分由:步进电机、螺旋丝杠、螺旋丝杠母、推拉杆、夹持圈、支架组成；主体部分由:销轴、主体上板、主体下板、抓爪、夹持定位孔组成；其特征在于:螺旋丝杠与步进电机相连，螺旋丝杠母装在螺旋丝杠上，推拉杆与螺旋丝杠母相连，推拉杆一端开有两个沟槽用来确定夹持圈的位置使主体下板在此定位，推拉杆另一端有一盲孔用于螺旋丝杠工作时的存储空间。
2.如权利要求1所述的轴向平行四爪抓取器，其特征在于，支架用于驱动部分、主体部分的连接定位；支架上部与步进电机相连，支架下部与主体上板相连。
3.如权利要求1所述的轴向平行四爪抓取器，其特征在于，销轴将抓爪铰接于主体上板；主体下板的长方孔用于对抓爪的限制，主体上板与主体下板在空间的相对距离不同，可使抓爪实现闭合与张开。
4.如权利要求1所述的轴向平行四爪抓取器，其特征在于，主体下板的动力来源于步进电机与丝杠传动。
【专利摘要】一种轴向平行四爪抓取器，包括驱动和主体两部分；驱动部分由：步进电机、螺旋丝杠、螺旋丝杠母、推拉杆、夹持圈、支架组成；主体部分由：销轴、主体上板、主体下板、抓爪、夹持定位孔组成；其特征在于：螺旋丝杠与步进电机相连，螺旋丝杠母装在螺旋丝杠上，推拉杆与螺旋丝杠母相连，推拉杆一端开有两个沟槽用来确定夹持圈的位置使主体下板在此定位，推拉杆另一端有一盲孔用于螺旋丝杠工作时的存储空间。销轴将抓爪铰接于主体上板；主体下板的长方孔用于对抓爪的限制，主体上板与主体下板在空间的相对距离不同，可使抓爪实现闭合与张开。主体下板的动力来源于步进电机与丝杠传动。
【IPC分类】B66C3-18, B66C3-04, B66C1-10
【公开号】CN204384717
【申请号】CN201420749835
【发明人】姜方正
【申请人】唐山瑞思可节能技术有限公司
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2014年12月4日