一种浮动自对中抓料机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种抓料机构，具体涉及一种安装在机器人或移载机安装法兰或安装座上的浮动自对中抓料机构。
【背景技术】
[0002]自动生产线上，有许多零件需用机器人或移载机抓取后放置在其他部件上，该零件通常用料盘叠放，机器人或移载机自动抓料通常是程序控制定点抓料，如果料盘放置较偏或零件叠放误差较大，机器人或移载机将不能正常到定位点抓料，如果要通过智能检测系统来寻找零件位置来抓取零件，将影响生产节拍。
【实用新型内容】
[0003]针对现有技术存在的在料盘放置较偏或零件叠放误差较大的情况下，无法正常抓料的技术问题，本实用新型提供了一种浮动自对中抓料机构，通过对气动手指的自动调整，可实现对零件的准确抓料，且通过复位弹簧，可实现抓起的零件自动对中和限位。
[0004]一种浮动自对中抓料机构，包括安装座以及气动手指，所述气动手指与安装座自由滑动配合，在安装座上还设有作用于气动手指以防止气动手指脱离所述安装座的复位弹黃。
[0005]气动手指与安装座采用自由滑动配合，可以根据零件的位置自动调整气动手指的位置，保证气动手指准确抓取零件。复位弹簧的设置，保证零件被抓取成功后及时对中，保证零件取放的准确度，同时防止气动手指脱离安装座。
[0006]作为优选，所述安装座上设有直线导轨，直线导轨上设有直线导轨滑座，所述的气动手指通过气动手指安装座安装在直线导轨滑座上。采用该技术方案，气动手指可根据受力情况带动直线导轨滑座移动，直至气动手指抓取到位。
[0007]作为优选，所述直线导轨两侧与直线导轨滑座之间设有相配合的防坠结构。通过防坠结构，可以避免直线导轨滑座脱离直线导轨，保证整个装置的安全性。
[0008]作为优选，所述防坠结构包括位于直线导轨两侧的防坠滑槽以及位于直线导轨滑座上且伸入防坠滑槽的防坠条。所述防坠滑槽可选用V形槽、U形槽等。所述防坠条形状与防坠槽形状配合一致。防坠条一般与直线导轨滑座一体设置，加工时，直接通过车床一次加工成型。
[0009]作为优选，所述安装座上设有下垂至气动手指安装座两侧的延伸部，所述复位弹簧有两组，分别抵紧在气动手指安装座的侧壁与对应的延伸部之间。延伸部的设置，方便了复位弹簧的设置。
[0010]作为进一步优选，所述气动手指安装座的侧壁固定有弹簧定位杆，所述复位弹簧一端穿套在对应的弹簧定位杆上，另一端与所述延伸部固定。弹簧定位杆的设置，保证复位弹簧按照设定的方向进行伸缩运动。
[0011]作为优选，所述延伸部上螺纹固定有弹簧座，复位弹簧远离气动手指安装座的一端与所述弹簧座固定。弹簧座的设置，进一步方便了复位弹簧的安装固定。通过旋转两侧弹簧座，压缩或放开复位弹簧长度可调节直线导轨滑座、气动手指安装座和气动手指处于中间平衡状态以及控制两端平衡力的大小。
[0012]作为优选，所述弹簧座上设有安装孔，复位弹簧一端伸入该安装孔内并固定在该安装孔内；所述弹簧定位杆穿套复位弹簧的一端伸入到所述安装孔内，且两者为滑动配合。安装孔的设置，方便复位弹簧安装的同时，对弹簧定位杆起到导向限位作用。
[0013]本实用新型的安装座一般与机器人法兰或移载机安装座连接，整个抓料机构就由机器人或移载机带动移动。
[0014]与现有技术相比，本实用新型的有益效果体现在:
[0015]本实用新型的浮动自对中抓料机构，通过对气动手指的自动调整，在零件原始放置误差比较大的情况下，也能正确抓料，放宽了对零件放置尺寸的精度要求，确保自动生产正常进行；且通过复位弹簧，可实现抓起的零件自动对中，保证零件取放的准确度。另外，本实用新型整体结构简单，使用方便，实用性强。
【附图说明】
[0016]图1是本实用新型的浮动自对中抓料机构的装配示意图；
[0017]图2是本实用新型的浮动自对中抓料机构的另一侧的装配示意图；
[0018]上述附图中:
[0019]1:安装座；la:延伸部；2:直线导轨；2a:防坠滑槽；3:气动手指安装座；4:直线导轨滑座；4a:防坠条；5:气动手指；6:弹簧定位螺杆；7:复位弹簧；8:带螺纹的弹簧座；9:零件；10:料盘；11:加强螺母。
【具体实施方式】
[0020]下面根据附图对本实用新型作进一步说明:
[0021]如图1和图2所示，一种浮动自对中抓料机构，包括一个安装座1，以及安装在安装座I上的一根直线导轨2，以及与直线导轨2相配的直线导轨滑座4，安装在直线导轨滑座4上的气动手指安装座3以及安装在气动手指安装座3上的气动手指5。安装在安装座I两侧的还有带螺纹的弹簧座8，安装在气动手指安装座3上的弹簧定位螺杆6和套在弹簧定位螺杆6上的复位弹簧7。
[0022]安装座I为板状结构，安装座I两侧设有下垂至气动手指安装座3两侧的延伸部la，两个延伸部Ia上各自设有一个用于固定弹簧座8的螺纹孔。安装座I与机器人法兰或移载机安装座连接，整个抓料机构就由机器人或移载机带动移动。
[0023]直线导轨2 —般可采用螺栓结构与安装座I螺纹固定，此时一般在直线导轨2上设置沉头螺孔，通过沉头螺栓实现直线导轨2与安装座I的固定。在直线导轨滑座4滑动方向上，直线导轨2的长度大于直线导轨滑座4的长度，给予沉头螺栓的安装避让出安装空间。直线导轨2两侧设有两个平行且相对设置的V形的防坠滑槽2a。
[0024]直线导轨滑座4为U形结构，U形结构中两个相向的内壁分别设有与所述两个防坠滑槽2a滑动配合且伸入防坠滑槽2a内的防坠条4a，防坠条4a与直线导轨滑座4为一体结构；防坠滑槽2a和防坠条4a构成直线导轨2和直线导轨滑座4之间的防坠结构，通过防坠结构，可以避免直线导轨滑座脱