基于机器人的烟包包装方形辅料自动上料气压系统的制作方法
【专利摘要】基于机器人的烟包包装方形辅料自动上料气压系统，本实用新型采用气压驱动装置(1)通过压缩机(2)分别与物料输送系统、物料搬运系统、刀具切割系统连接；其中：物料输送系统和物料搬运系统及刀具切割系统分别经过三通A(5)、三通B(4)、过滤减压阀(3)、压缩机(2)与气压驱动装置(1)依序相连，其中三通B(4)还与四通(22)相连。本实用新型的有益效果是:提供了一种基于机器人的烟包包装方形辅料自动上料气压系统,用于专门配置性能可靠、价格低廉、适合于我国卷烟生产过程中烟包包装方形辅料自动上料系统，以实现烟包包装方形辅料自动上料系统对物料的自动输送、搬运和包装纸的自动切割等功能。
【专利说明】
基于机器人的烟包包装方形辅料自动上料气压系统
技术领域
[0001]本实用新型介绍了一种气压系统，属于一种基于机器人的烟包包装方形辅料自动上料气压系统。
【背景技术】
[0002]目前，包装机广泛应用于全国各个烟厂的卷包车间，其使用的辅料包由人工拆包、拆袋并搬运于入料输送机上，包装效率为400张/分钟，但是由于其辅料包进入包装机之前需进行拆包、拆袋、搬运等繁重工作由人工完成。项目现场单个辅料包有包装纸625张，一个包装箱内共有包装纸2500张，这些基本情况意味一个工人每小时需完成10箱辅料包的拆包、拆袋，同时完成40包辅料包的搬运，工人劳动强度大、生产效率低，制约了生产速度。为了改变这种情况，需要充分发挥机械的作用，因此对包装机入料部分进行机械化作业就有其必要性。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的是提供一种基于机器人的烟包包装方形辅料自动上料气压系统，用于专门配置性能可靠、价格低廉、适合于我国卷烟生产过程中烟包包装方形辅料自动上料系统，以实现烟包包装方形辅料自动上料系统对物料的自动输送、搬运和包装纸的自动切割等功能。
[0004]实用新型的目的通过如下技术方案实现。
[0005]基于机器人的烟包包装方形辅料自动上料系统的气压系统，该气压系统包括物料输送系统、物料搬运及刀具切割系统，由气压驱动装置驱动压缩机为三大系统提供动力。
[0006]所述的物料输送系统包括物料左侧升降气路、物料水平输送气路、物料右侧升降气路、物料支撑气路和故障物料推出气路。各气路通过四通、三通A、三通B、过滤减压阀、压缩机与气压驱动装置相连构成气路，通过对各气路的电磁换向阀及调速阀的控制完成物料输送的各种功能；
[0007]所述的物料搬运系统包括物料分隔纸板搬运气路、物料搬运气路。各气路通过四通与驱动装置连接构成气路，通过对各气路的真空发生器的控制完成物料搬运的各种功會K;
[0008]所述刀具切割系统包括物料包装纸切割气路、物料压杆气路和刀具伸缩气路。各气路通过汇流板I1、四通与驱动装置连接构成气路，通过对各气路的电磁换向阀及调速阀的控制完成刀具切割的各种功能；
[0009]所述压缩机的供气口通过过滤减压阀与第一三通B相连，第一三通B将气路分为两路，一路与第二三通A相连，一路与第一四通相连。第二三通A又将气路分为两路，一路与汇流板I相连，另一路与物料右侧升降系统的第一电磁换向阀A进气口相连，电磁换向阀A的两换向口分别与第一、第二双向调速阀A相连，两个双向调速阀分别与右侧升降气压缸A的进、出气口相连，形成一条完整的物料右侧升降气路。所述汇流板I又将气路分为四路，一路与第二电磁换向阀进气口相连，电磁换向阀的两换向口分别与第三、第四双向调速阀相连，两个双向调速阀分别与故障推出气压缸的进、出气口相连，形成一条完整的故障物料推出气路;第二路与第三电磁换向阀进气口相连，电磁换向阀的两换向口分别与第五、第六双向调速阀相连，两个双向调速阀分别与支撑气压缸的进、出气口相连，形成一条完整的物料支撑气路;第三路与第四电磁换向阀进气口相连，电磁换向阀的两换向口分别与第七、第八双向调速阀相连，两个双向调速阀分别与水平输送气压缸的进、出气口相连，形成一条完整的物料水平输送气路;第四路与第五电磁换向阀B进气口相连，电磁换向阀B的两换向口分别与第九、第十双向调速阀B相连，两个双向调速阀B分别与左侧升降气压缸B的进、出气口相连，形成一条完整的物料左侧升降气路。所述第一四通将气路分为三路，一路与第一真空发生器A的进气口相连，第一真空发生器A的出气口与第一吸盘相连组成物料分隔纸板搬运气路;第二路与第二真空发生器B的进气口相连，第二真空发生器B的出气口与第二四通相连后分别与第二、三、四吸盘B相连组成物料搬运气路;第三路与汇流板II相连，汇流板II将气路分为三路，第一路与第六电磁换向阀进气口相连，电磁换向阀的两换向口分别与第三三通、第四三通相连，第三三通的另外两出口分别与第十一、第十二双向调速阀B相连，两个双向调速阀B分别与两个压杆气压缸A、B的进气口相连，而第四三通的另外两出口分别与两个压杆气压缸A、B的出气口相连，形成一条完整的两并联气压缸的物料压杆气路;第二路与第七电磁换向阀进气口相连，电磁换向阀的两换向口分别与第十三、第十四双向调速阀相连，两个双向调速阀分别与刀具伸缩气压缸G的进、出气口相连，形成一条完整的刀具伸缩气路;第三路与第八电磁换向阀B进气口相连，电磁换向阀B的两换向口分别与第十五、第十六双向调速阀A相连，两个双向调速阀A分别与包装纸切割气压缸F的进、出气口相连，形成一条完整的包装纸切割气路；
[0010]此外，物料输送系统、物料搬运系统可通过增加不同的执行元器件及控制元器件形成阀控气路，来增加新的操作动作使设备可扩展新的功能。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的结构模块图；
[0012]图2为本实用新型的气压物料搬运系统结构示意图；
[0013]图3为本实用新型的气压刀具切割系统结构示意图；
[0014]图4为本实用新型的气压物料输送系统结构示意图；
[0015]图中所示(I)为气压驱动装置，(2)为压缩机，(3)为过滤减压阀，B(4)为第一三通，A(5)为第二三通，A(6)为第一电磁换向阀，A(7)为第一、第二双向调速阀，A(8)为右侧升降气压缸，(9)为汇流板I，( 1)为第二电磁换向阀，(11)为故障推出气压缸，(12)为第三、第四双向调速阀，(13)为支撑气压缸，(14)为第五、第六双向调速阀，(15)为第三电磁换向阀，
[16]为水平输送气压缸，(17)为第七、第八双向调速阀，(18)为第四电磁换向阀，B(19)为左侧升降气压缸，B(20)为第九、第十双向调速阀，B(21)为第五电磁换向阀，(22)为第一四通，B(23)为第二真空发生器，B(24)为第二、三、四吸盘，A(25)为第一真空发生器，(26)为第一吸盘，(27)为汇流板II，B(28)为第八电磁换向阀，A(29)为第十五、第十六双向调速阀，F(30)为包装纸切割气压缸，(31)为第七电磁换向阀，(32)为第十三、第十四双向调速阀，G(33)为刀具伸缩气压缸，(34)为第六电磁换向阀，B(35)为第^^一、第十二双向调速阀，A(36)为压杆气压缸，B(37)为压杆气压缸，(38)为第三三通，(39)为第四三通，(40)为第二四通。
【具体实施方式】
[0016]如图1所示，本实用新型介绍一种基于机器人的烟包包装方形辅料自动上料气压系统，由发动机带动压缩机为整个气压系统提供动力。整个气压系统又分为物料搬运系统、刀具切割系统和物料输送系统。
[0017]如图2所示，当机器人夹具移动到物料分割纸板上时，物料搬运系统中并联了物料分隔纸板搬运气路和物料搬运气路;物料分隔纸板搬运气路由第一真空发生器A25和一个吸盘26相连，当真空发生器抽真空时，吸盘将物料分割纸板吸起，在由机器手将吸起的纸板放到指定位置后，真空发生器放气，纸板失去吸力自动脱落，实现对分割纸板的搬运;物料搬运气路由第二真空发生器B23和吸盘B24相连，机器手回到物料上，第二真空发生器开始抽真空，吸盘B24将物料吸起，在由机器手将吸起的物料搬运到伸出的支撑气缸上。
[0018]如图3所示，刀具切割系统由压缩机通过汇流板1127提供压力气源，刀具切割系统并联了物料压杆气路、刀具伸缩气路和包装纸切割气路。物料压杆气路由第六电磁换向阀34、第三三通38、第四三通39、双向调速阀B35和压杆气压缸A36、B37连接而成，当机器手夹具上的吸盘B24将物料吸起后，物料压杆气路导通，压杆将物料压紧；
[0019]刀具伸缩气路由第七电磁换向阀31、双向调速阀32、刀具伸缩气压缸G33相连而成，机器手将吸起的物料搬运到伸出的支撑气缸上时，刀具伸缩气路导通，刀具伸缩气压缸将刀具伸出到适当的位置；
[0020]包装纸切割气路由第八电磁换向阀B28、双向调速阀A2和包装纸切割气压缸F30相连而成，当刀具伸出到适当的位置时，包装纸切割气路导通，包装纸切割气压缸带着刀具运动将包装纸切开，被切开的包装纸随着机器手的运动被运输到包装纸收集箱中。
[0021]如图4所示，物料输送系统由压缩机通过三通A5和汇流板19提供动力来源，物料输送系统并联了物料左侧升降气路、物料水平输送气路、物料右侧升降气路、物料支撑气路和故障物料推出气路；
[0022]物料支撑气路由第三电磁换向阀15、双向调速阀14和支撑气压缸13相连而成，且整个气路安装在物料右侧升降气路的右侧升将刚上，随着右侧缸的运动而运动。在物料被机器手搬运到支撑气压缸上以前，支撑气压缸伸出，而当机器手将物料包装纸抽出、抽出不成功和物料包装纸切割不成功后，支撑气压缸收回，这样就保证了物料在抽纸过程中的塌落；
[0023]物料右侧升降气路由第一电磁换向阀A6、双向调速阀A7和右侧升降气压缸AS相连而成，在物料包装纸没有切割成功或者包装纸抽纸不成功时，物料右侧升降气路导通，右侧升降气压缸将带动支撑气缸一起将物料输送给故障物料推出气路，然后回到原位等待下一指令；
[0024]故障物料推出气路由第二电磁换向阀1、双向调速阀12和故障推出气压缸11相连而成，当收到故障物料信息时，故障物料推出气路导通，故障推出气压缸运动将故障物料推出，然后回到原位等待下一指令；
[0025]物料水平输送气路由第四电磁换向阀18、双向调速阀17和水平输送气缸16相连而成，当收到物料包装纸切割成功的信息后，物料水平输送气路导通，水平输送气缸将物料输送给左侧升降气路，然后快速回到原位等待下一指令；
[0026]左侧升降气路由第五电磁换向阀B21、双向调速阀B20和左侧升降气压缸B19相连而成，当收到水平输送气缸送来的物料后，气路导通，左侧升降气压缸将物料输送到左侧气压缸底部的输送机构，由输送机构将物料输出，而左侧升降气压缸回到原位等待下一指令。
【主权项】
1.基于机器人的烟包包装方形辅料自动上料气压系统，其特征在于:采用气压驱动装置(I)通过压缩机(2)分别与物料输送系统、物料搬运系统、刀具切割系统连接;其中:物料输送系统和物料搬运系统及刀具切割系统分别经过三通A(5)、三通B(4)、过滤减压阀(3)、压缩机(2)与气压驱动装置(I)依序相连，其中三通B(4)还与四通(22)相连。2.如权利要求1所述的基于机器人的烟包包装方形辅料自动上料气压系统，其特征在于:所述的物料输送系统分别包括物料左侧升降气路、物料水平输送气路、物料右侧升降气路、物料支撑气路和故障物料推出气路;各气路通过汇流板I (9)和三通B(4)、三通A(5)与驱动装置(I)连接构成气路;其中: 物料支撑气路的气压缸安装在物料右侧升降气路的气压缸上，随着物料右侧升降气路的气压缸的升降而升降； 物料左/右侧升降气路由电磁换向阀A、B(6、21)、两个双向调速阀A、B(7、20)和气压缸八、8(8、19)相连组成，高压气体通过气压缸4、8(8、19)，气压缸4、8(8、19)上的滑块带着物料在电磁换向阀A、B(6、21)和调速阀A、B(7、20)的控制下做上下高低速运动； 物料水平输送气路由一个电磁换向阀(I8)、两个双向调速阀(I7)和一个气压缸(I6)相连组成，高压气体通过气压缸(16)，气压缸(16)上的滑块带着物料在电磁换向阀(18)和调速阀(17)的控制下做水平高低速运动； 物料支撑气路由一个电磁换向阀(15)、两个双向调速阀(14)和一个气压缸(13)相连组成，高压气体通过气压缸(13)，气压缸(I3)上的滑块带着物料在电磁换向阀(I5)和调速阀(14)的控制下做推尚、收回尚低速运动； 故障物料推出气路由一个电磁换向阀(10)、两个双向调速阀(12)和一个气压缸(11)相连组成，高压气体通过气压缸(11)，气压缸(11)在电磁换向阀(10)和调速阀(12)的控制下推着物料做水平高、低速运动。3.如权利要求1所述的基于机器人的烟包包装方形辅料自动上料气压系统，其特征在于:所述的物料搬运系统分别包括物料分隔纸板搬运气路、物料搬运气路，各气路通过四通(22)与驱动装置(I)相连组成闭合气路，各气路通过夹具连接在机器手上，能够随着机器手做运动，从而实现将物料搬运到制指定的位置。4.如权利要求1所述的基于机器人的烟包包装方形辅料自动上料气压系统，其特征在于:所述的刀具切割系统分别包括物料包装纸切割气路、物料压杆气路和刀具伸缩气路，各气路通过汇流板11(27)、四通(22)与驱动装置(I)相连组成气路，各气路通过夹具连接在机器手上，随着机器手做运动。5.如权利要求4所述的基于机器人的烟包包装方形辅料自动上料气压系统，其特征在于:刀具伸缩气路的气压缸安装在包装纸切割气路上，随着包装纸切割气路的气压缸来回做往复运动。6.如权利要求3所述的基于机器人的烟包包装方形辅料自动上料气压系统，其特征在于:所述的物料分隔纸板搬运气路由一个真空发生器A(25)和至少一个吸盘(26)相连组成，吸盘(26)通过真空发生器A(25)的控制来实现分隔纸板的吸、放功能，在通过机器人将分割纸板放在指定的位置。7.如权利要求3所述的基于机器人的烟包包装方形辅料自动上料气压系统，其特征在于:所述的物料搬运气路由一个真空发生器B(23)和三个吸盘B(24)相连组成气路，吸盘B(24)通过真空发生器B (23)的控制来实现物料的吸、放功能，在通过机器人将物料放在指定的位置。8.如权利要求4所述的基于机器人的烟包包装方形辅料自动上料气压系统，其特征在于:所述的物料包装纸切割气路由一个电磁换向阀B(28)、两个双向调速阀A(29)和一个气压缸F(30)相连组成，高压气体通过气压缸F(30)，气压缸F(30)在电磁换向阀B(28)和调速阀A(29)的控制下带着刀具做往复运动，从而实现对包装纸的切割。9.如权利要求4所述的基于机器人的烟包包装方形辅料自动上料气压系统，其特征在于:所述的刀具伸缩气路由一个电磁换向阀(31)、两个双向调速阀(32)和刀具伸缩气压缸G(33)相连组成，高压气体通过刀具伸缩气压缸，刀具伸缩气压缸G(33)在电磁换向阀(31)和调速阀(32)的控制下推动刀具做往复伸缩运动。10.如权利要求5所述的基于机器人的烟包包装方形辅料自动上料气压系统，其特征在于:所述的物料压杆气路由一个电磁换向阀(34)、两个双向调速阀B(35)和压杆气压缸A(36)、压杆气压缸以37)相连组成，高压气体通过两个并联的气压缸4、8(36、37)，气压缸八、8(36、37)在电磁换向阀(34)和双向调速阀B(35)的控制下推动压杆做往复伸缩运动，使压杆实现对物料的压紧与放松。
【文档编号】B65B35/38GK205554810SQ201620237838
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年3月25日
【发明人】王志明, 王维, 张入丹, 白炜, 孔昭龙, 张廷翔, 罗清敏, 王帆, 李耀宗, 解永波, 申德玮, 李进贤, 胡刚, 汪炜穑, 刘春艳
【申请人】云南昆船电子设备有限公司