专利名称：成型机的控制装置及成型机的控制方法
技术领域：
本发明涉及一种成型机的控制装置，尤其涉及能够顺畅地实现注塑压力响应的技术。
背景技术：
在对使用伺服电动机作为驱动机构的成型机进行注塑控制时，可使用对注塑速度进行控制的速度控制和对压力进行控制的压力控制中的任意一种控制。在速度控制中，利用速度传感器对伺服电动机的转速进行速度检测，且基于检测值来对注塑速度设定值进行反馈控制。而在压力控制中，通过对注塑用螺杆所承受的反作用力进行检测的测力计(loadcell)或是通过在喷嘴前端设置树脂压力传感器来进行压力检测，并基于该检测值来对设定注塑压力进行反馈控制(例如参照日本专利特开平I 一 263021号公报)。一般情况下，在实际注塑压力比设定注塑压力小得多的区域内进行速度控制，而在实际注塑压力接近于设定注塑压力或比设定注塑压力大的区域内进行压力控制。在进行压力控制中的反馈控制时，要加上兼顾了后述响应性的控制增益来进行压力补偿。
注塑成型中的注塑的响应性因成型品形状、材料、成型条件不同而不同。在填充区域中的实际注塑压力比设定压力小得多的区域内，熔融后的材料在被填充到模具中的同时压力上升，因此，注塑压力对于注塑速度的响应较慢。相反，在填充区域中的实际注塑压力接近于设定压力或比设定压力大的区域内，材料向模具的填充基本结束或已经结束，因此，注塑压力对于注塑速度的响应较快。因而，过去是通过在速度控制和压力控制中切换控制增益，来应对响应性的不同。
然而，有时在从速度控制切换为压力控制时，会出现注塑的响应急剧变化的情况。图5是表示这种例子的曲线图。在图5中，V表示实际速度，VO表示设定速度，P表示实际注塑压力，PO表示设定注塑压力，T表示控制增益的切换时刻。而螺杆位置是将从右向左前进的方向表示为正方向。首先进行速度控制，并在实际速度V达到设定速度VO时将速度设为恒定。接着，在实际注塑压力P接近于设定注塑压力PO时(切换时刻T)切换控制增益，但因伺服电动机及旋转力传递机构的惯性而会导致注塑压力超标(实际注塑压力P超过设定注塑压力PO)(图5中的α )，为了使实际注塑压力P下降，要进行降低实际速度的控制(图5中的β )，因而注塑速度会急剧失速。一旦注塑速度这样急剧变化，则在注塑到模具的材料中产生非预期的压力，而存在无法实现精密的成型的情况。
另外，如果不设定合适的控制增益，则存在在注塑压力的响应中会发生振动(在短时间内压力反复上升、下降)，而无法实现精密的成型这样的问题。
为了解决上述问题，开发了各种技术。例如，有一种技术是基于设定树脂压力与检测到的树脂压力之差，来求出用于消除压力差的螺杆移动速度的指令值，当该指令值处于预先设定的限制速度范围内时，就将指令值作为指令速度，而当该指令值处于限制速度范围之外时，就将所设定的限制速度作为指令速度(例如参照日本专利特开平5 — 278089号公报)。另外还有一种技术是将注塑压力的压力设定值与注塑压力的压力检测值进行比较，并基于该比较值来产生速度指令，同时对增益值进行改变控制(例如参照日本专利特开2003 — 340899 号公报)。
上述的注塑成型机的控制装置存在以下问题。即，在日本专利特开平5 - 278089号公报所记载的技术中，存在如下问题:为了防止超标而必须减小控制增益，当实际注塑压力比设定注塑压力小得多时，达到设定注塑压力的时间会变长，而使成型时间增加。此外，在日本专利特开2003 - 340899号公报所记载的技术中，不清楚如何对增益值进行改变控制才能获得最佳增益。因此，存在在注塑成型时无法实现最佳的注塑压力响应，而无法实现精密的成型这样的问题。发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种成型机的控制装置及成型机的控制方法，在基于设定注塑压力和实际注塑压力间的偏差来进行压力补偿时，能够用最佳的控制增益来顺畅地实现注塑压力响应。
为了解决上述问题并实现目的，本发明的成型机的控制装置及成型机的控制方法如下上述构成。
在利用驱动机构来进行挤压部件的前进后退并进行注塑的成型机的控制装置中，包括:压力检测器，该压力检测器对汽缸内的材料的压力进行检测；压力补偿器，该压力补偿器在注塑控制时将预先设定的注塑压力的设定值与由上述压力检测器检测出的注塑压力的实测值进行比较，并基于该比较值而对上述驱动机构产生注塑速度指令，同时基于上述注塑压力的设定值与上述注塑压力的实测值间的偏差来改变比例增益。
在利用驱动机构来进行挤压部件的前进后退并进行注塑的成型机的控制方法中，包括:检测工序，在该检测工序中，对汽缸内的材料的压力进行检测；比较工序，在该比较工序中，在注塑控制时将预先设定的注塑压力的设定值与由上述压力检测器检出的注塑压力的实测值进行比较；压力补偿工序，在该压力补偿工序中，基于所求出的比较值来对上述驱动机构产生注塑速度指令；改变工序，在该改变工序中，基于上述注塑压力的设定值与上述注塑压力的实测值间的偏差来改变比例增益。
根据本发明，在基于设定注塑压力(注塑压力的设定值)与实际注塑压力(注塑压力的实测值)间的偏差来进行压力补偿的过程中，通过使用最佳的控制增益，就能顺畅地实现注塑压力响应。
在下面的说明书中将提出本发明的其它优点，这些其它目的和优点部分地将从说明书中变得明白，或可通过对本发明的实践来学到。借助于在下文中特别指出的手段和组合，可实现和达到本发明的优点。
包含于此并构成本说明书一部分的附图示出本发明的实施例，它与上面给出的总体描述和下面给出的对实施例的详细描述一起用来揭示本发明的原理。
图1是表示组装有本发明第一实施方式的注塑成型机的控制装置的注塑成型机的框图
图2是详细表示上述注塑成型机的压力控制装置中所组装的压力补偿器的运算过程的框图。
图3是表示上述压力补偿器中的作为基准的材料的比例增益设定的曲线图。
图4是表示上述注塑成型机的注塑波形的曲线图。
图5是表示一般注塑成型机的注塑波形的曲线图。
图6是表示本发明第二实施方式的控制方法中所使用的各种材料的实际速度与压力梯度间的关系的曲线图。
图7是表示本发明第二实施方式的控制方法中的填充压力、从速度控制切换为压力控制时的切换压力以及比例增益随时间变化的曲线图。
图8是表示当填充材料的压力梯度比基准材料的压力梯度大时的比例增益设定的曲线图。
图9是表示当填充材料的压力梯度比基准材料的压力梯度小时的比例增益设定的曲线图。
具体实施方式
图1是表示组装有本发明第一实施方式的注塑成型机的控制装置100的注塑成型机10的框图，图2是表示注塑成型机的控制装置100中所组装的压力补偿器111的运算过程的框图，图3是表示压力补偿器111中的比例增益设定的曲线图，图4是表示注塑成型机10的注塑波形的曲线图。
注塑成型机10具备:汽缸11 ;用于对汽缸11内的材料(例如树脂、玻璃、金属、碳纤维、它们的化合物、或是它们的混合物)进行混合、加压及注塑的螺杆(挤压部件)12 ;用于使该螺杆12前进或后退的滚珠丝杠13 ;用于使该滚珠丝杠13旋转的伺服电动机14 ;将该伺服电动机14的旋转力传递给滚珠丝杠13的传动机构15 ;以及通过利用伺服电动机14对螺杆12进行驱动来对注塑压力及注塑速度进行控制的控制装置100。图1中的符号20表示对滚珠丝杠13所受的压力进行检测的压力检出器，符号21表示对伺服电动机14的旋转角度(速度)进行检测的传感器。另外，伺服电动机14、滚珠丝杠13、传动机构15是驱动机构的一部分。
控制装置100包括:压力控制部110、开关120、运算器130、位置控制器140、速度控制器150、电流控制器160以及放大器170，其中，上述开关120选取压力指令值和速度指令值中较小的值，上述运算器130将所选取的指令值换算成位置信号，上述位置控制器140基于位置信号与位置反馈信号间的偏差来将其变换成速度信号并对螺杆位置进行控制，上述速度控制器150基于将位置反馈信号微分后求得的速度反馈信号与上述的速度信号之间的偏差，来求出伺服电动机14的旋转速度并将其转换成电流信号，上述电流控制器160基于电流信号与电流反馈之间的偏差来产生驱动控制信号，上述放大器170将驱动控制信号放大后作为驱动电流加以输出。另外，从放大器170输出的驱动电流被输入至伺服电动机14，以驱动伺服电动机14旋转。
在此，位置反馈信号是注塑位置的实测值。压力控制部110包括压力补偿器111，该压力补偿器111基于压力设定与压力反馈信号间的偏差，并加上适当的控制增益来进行压力补偿。另外，压力反馈信号是由压力检出器20检测出的实测值。
如图2所示，压力控制部110基于压力设定与压力反馈信号间的偏差，S卩，将注塑压力的设定值与由压力检出器检测出的注塑压力的实测值进行比较并基于该偏差(比较值)，来产生压力指令值。接着，经由开关120、运算器130等而对伺服电动机14产生注塑位置指令。另外，如后所述，基于注塑压力的设定值与注塑压力的实测值间的偏差，来改变比例增益KP。
通过将压力设定与压力反馈信号间的偏差δ I和积分增益KI进行运算并对其进行积分，同时将压力反馈信号和微分增益KD进行运算并对其进行微分，计算出上述积分后的值与微分后的值间的偏差S 2，然后再计算出偏差δ I与偏差δ 2间的偏差δ 3，并将该偏差δ 3与比例增益KP进行运算，由此算出压力指令值。
如图3所示，比例增益KP设定成基于偏差δ I而改变。在偏差δ I为O时，可设定出最小增益Km。随着与该最小增益Km的偏差的绝对值增大，比例增益KP也增大。即，设定成若偏差δ I的绝对值大，则比例增益KP也成比例地增大。
偏差δ 3的值是基本上取决于偏差δ I大小的值，且比例增益KP也会受到偏差S I大小的影响，因此，偏差S 3加上比例增益KP后得到的压力指令信号也会很大程度受到偏差S I大小的影响。换言之，在实际注塑压力比设定注塑压力小得多的区域内，会输出很大的压力信号。而在实际注塑压力接近于设定注塑压力的区域内，则会输出较小的压力信号。另外，在实际注塑压力与设定注塑压力相同的情况下，最小增益Km便为比例增益ΚΡ。
在如上所述构成的注塑成型机的控制装置100中，按如下方式进行对注塑成型机10的控制。即，在由压力控制部110计算出的压力指令值比速度指令值大时，利用速度指令值及位置反馈信号来进行伺服电动机14的驱动。在由压力控制部110计算出的压力指令值为速度指令值以下时，利用压力指令值及位置反馈信号来进行伺服电动机14的驱动。伺服电动机14经由传动机构15而使滚珠丝杠13旋转。利用滚珠丝杠13来使螺杆12旋转，以将汽缸11内的材料注塑至模具内。
压力检出器13将压力反馈信号(实际注塑压力)输出，传感器21则将伺服电动机14的旋转角度(速度)作为位置反馈信号输出。
压力设定则抓住与压力反馈信号间的偏差δ I。该偏差δ I被输入至压力补偿器111，并且将基于偏差SI而被加上了控制增益等后的信号作为压力指令信号输出。然后，该信号经由开关120、运算器130等而被输入至位置控制器140，并最终转换成向伺服电动机140的驱动电流(注塑速度指令)。
速度指令经由开关120、运算器130等而被输入至位置控制器140，并最终转换成向伺服电动机140的驱动电流(注塑速度指令)。
下面，使用图4，对从注塑开始到注塑完成的实际速度V、设定速度V0、实际注塑压力P与设定注塑压力PO间的关系进行说明。另外，符号T表示控制增益的切换时刻。此外，在图4中，螺杆位置将从右向左前进的方向表示为正方向。
如图4所示，注塑刚开始时，暂时根据速度指令来进行反馈控制。在实际速度V达到设定速度VO时，实际速度V变为恒定。接着，一旦实际注塑压力P接近于设定注塑压力PO，则对开关120 (切换时刻T)进行切换，并进行使用压力的反馈控制。
根据压力设定和压力反馈信号来计算出偏差δ 1，并将其输入至压力补偿器111。在压力补偿器111中，进行前述的运算。此时，在实际注塑压力P比设定注塑压力PO小得多的区域内，输出较大的压力信号。因此，伺服电动机14的旋转速度保持高速，而实际注塑压力P的上升速度也加快。另一方面，一旦实际注塑压力P接近于设定注塑压力PO，则会输出较小的压力信号。因此，随着实际注塑压力P接近于设定注塑压力PO，伺服电动机14的旋转速度变慢，实际注塑压力P的上升速度也放缓。然后，当实际注塑压力P达到设定注塑压力PO时，伺服电动机14的旋转速度变得极其缓慢，在经过压力保持后完成注塑，从而可制造出成型品。
这样，在从速度控制切换到压力控制的前后的区域(图4中的双点划线W)中，在基于设定注塑压力与实际注塑压力间的偏差SI来进行压力补偿的过程中，通过使比例增益KP依赖于偏差δ ，因而能使用最佳的控制增益，从而能够顺畅地实现注塑压力响应。因此，在注塑成型时能得到最佳的注塑压力，并能实现精密的成型。
另外，由于设定了比例增益KP的最小增益Km，因此，能够受到I控制的影响，并能够在设定注塑压力附近抑制控制增益的变动，从而能防止响应时的振动(在短时间内压力反复上升、下降)
另外，在压力补偿器111中，只要包括存储最新的比例增益的存储部、将每次求出偏差SI时计算出的比例增益与存储部中存储的比例增益比较并将较小的比例增益设定为新的比例增益的比较部以及将新的比例增益输入到存储部的输入部并实现各自的功能，就能够始终使比例增益KP为最小值。因此，能够在设定注塑压力附近减少控制增益，并能防止响应时出现振动。
不过，将每次求出偏差δ I时计算出的比例增益与存储部中存储的比例增益比较并将较小的比例增益设定为新的比例增益的比较部以及将新的比例增益输入到存储部的输入部只是将每次求出偏差SI时计算 出的比例增益与存储部中存储的比例增益比较并将较小的比例增益设定为新的比例增益的方法中的一例。
另外，在压力补偿器111中，只要包括将最新的比例增益进行存储的存储部、一旦注塑压力的设定值发生改变就在改变后将最初求出的比例增益设定为新的比例增益的更新部以及将新的比例增益输入到存储部的输入部，并实现各自的功能，则当在连续注塑成型的过程中设定注塑压力发生变化时，能够基于新的设定注塑压力来对比例增益KP进行再次运算，并进行适当的注塑成型。另外，一旦注塑压力的设定值发生改变就在改变后将最初求出的比例增益作为新的比例增益的更新部以及将新的比例增益输入到存储部的输入部只不过是一旦注塑压力的设定值发生改变就在改变后将最初求出的比例增益设定为新的比例增益的方法的一例。
如上所述，根据本实施方式的成型机的控制装置100，在基于设定注塑压力与实际注塑压力间的偏差来进行压力补偿时，通过使用最佳的控制增益，来顺畅地实现注塑压力响应。
图6是表示本发明第二实施方式的注塑成型机10的控制方法中所使用的各种材料的实际速度V和压力梯度ΛΡ间的关系的曲线图。
从图6可以确认，即使在实际速度V相同的情况下，材料的不同也会导致压力梯度ΛΡ发生变化。也就是说，在各种材料中，即使在进行相同的压力控制的情况下，如果压力梯度比基准材料的压力梯度大的材料，则压力特性(压力变动)会比基准材料的压力特性更大，相反，如果是压力梯度比基准材料的压力梯度小的材料，则压力特性(压力变动)会比基准材料的压力特性更小。另外，压力梯度Λ P是材料的物理特性(特性)之一。
另外，从图6可以确认，即使是相同材料，实际速度V的不同也会导致压力梯度ΛΡ发生变化。也就是说，即使在使用同一种材料进行相同的压力控制的情况下，当注塑的填充速度的大小比作为基准的填充速度大时，压力特性(压力变动)比基准的填充速度时的压力特性更大，相反，当注塑的填充速度的大小比作为基准的填充速度小时，压力特性(压力变动)比基准的填充速度时的压力特性更小。
图7是表示本发明第二实施方式的控制方法中的比例增益KP随时间变化的曲线图，图8是表示当填充材料的压力梯度Λ P比基准材料的压力梯度大时的比例增益KP的设定的曲线图，图9是表示当填充材料的压力梯度ΛΡ比基准材料的压力梯度小时的比例增益KP的设定的曲线图。
图7中，符号P表示填充压力随时间的变化，符号Pc表示V-P切换压力随时间的变化，符号Perr表示压力偏差随时间的变化，符号G表示用于压力控制的压力控制比例增益KP随时间的变化，符号Ul表示填充动作过程中填充压力最初等于填充压力设定PI的点，符号U2表示填充动作过程中压力偏差Perr最初为O的点，符号U3表示压力偏差Perr为O时的压力偏差比例增益Km。
成型机整体的压力特性则取决于压力控制部的压力特性和控制对象的压力特性(材料的压力特性(物理特性、特性)、由模具的形状导致的压力特性等)的积。即使压力控制部的压力特性相同，如果控制对象的压力大，则成型机整体的压力特性变大，如果控制对象的压力小，则成型机整体的压力特性变小。
根据本实施方式的控制方法，即使控制对象的压力特性发生变化，也能计算出比例增益，而使成型机整体的压力特性恒定。即，在压力梯度ΛΡ比基准材料的压力梯度大(压力特性大)的情况下，比例增益KP比基准材料的比例增益小。同样地，在压力梯度ΛΡ比基准材料的压力梯度小的情况下，比例增益KP比基准材料的比例增益大。
另外，如图6所示，材料中比例增益的变化率能够根据基准材料与其它材料间的压力梯度ΛΡ的不同来求得，即可根据基准材料与其它材料在压力梯度ΛΡ上的比例来求得。也就是说，不同材料的比例增益是通过在图3所示的基准材料的比例增益中乘以基准材料与其它材料在压力梯度ΛΡ上的比来求得。
另外，本实施方式的注塑成型机10在控制装置100内的存储部中存储有可获知图6所示的各种材料的注塑速度与压力梯度ΛΡ间的关系的对应表，并求出了各种材料在相同注塑速度下的压力梯度ΛΡ。因此，如果知道了基准材料，就能算出各种材料与基准材料之间的压力梯度比。另外，作为基准的材料预先由制造商来决定，并预先存储在控制装置100的存储部，或是由用户来决定作为基准的材料，且由用户通过未图示的输入装置存储到控制装置100内的存储部。因此，如果是压力梯度Λ P比基准材料的压力梯度大的材料，则如图8所示，比例增益KP (图8中SI)比基准材料的比例增益(图8中S)小。如果是压力梯度Λ P比基准材料的压力梯度小的材料，则如图9所示，比例增益KP (图9中S2)比基准材料的比例增益(图9中S)大。因此，由于能计算出比例增益KP来使成型机整体的压力特性稳定，因此，即使材料或模具等控制对象的压力特性发生变化，也能设定出最佳的压力控制部的比例增益KP。
如上所述，在计算比例增益时，能够根据材料的物理特性(压力特性、特性)来改变比例增益KP，因此，能够针对各种材料使用最佳的控制增益。
另外，通过使比例增益KP随着材料的种类而变化，就能够对填充材料设定最佳的比例增益KP。
如上所述，根据本实施方式的注塑成型机的控制方法，通过根据材料的种类来计算出比例增益，就能够对填充材料设定最佳的比例增益KP。
如上所述，根据本发明，在基于设定注塑压力(注塑压力的设定值)与实际注塑压力(注塑压力的实测值)间的偏差来进行压力补偿时，通过使用最佳的控制增益，就能够顺畅地实现注塑压力响应。
另外，在本发明第一实施方式及第二实施方式中，注塑装置使用一个汽缸和位于该汽缸内的螺杆来同时实现可塑性化效果和注塑效果，即，可使用一种结构来同时实现可塑性化效果和注塑效果，但本发明不限于这种结构。例如，也可以用在进行可塑性化的装置和进行注塑的装置为不同结构，即可塑性化部和注塑部具有各自的结构的、所谓预备可塑性化式注塑装置或铸造成型机的注塑装置或是利用柱塞来进行注塑动作的柱塞式挤压成型机的挤压机抑或是将螺杆式和柱塞式两者结合的挤压成型机的挤压机。
在预备可塑性化式注塑装置中，利用进行可塑性化的可塑性化部来使材料熔融，利用将可塑性化部与注塑部连接的连接部来使材料朝注塑部侧移动，并在注塑部侧进行对材料进行注塑的注塑动作。此处，作为注塑部的结构，例如设置有一个汽缸、插入该汽缸内的柱塞(挤压部件)以及使该柱塞前进后退的驱动机构等。
另外，在铸造成型机的注塑装置中，例如包括注塑部、注塑柱塞(挤压部件)以及驱动机构等，其中，上述注塑部具有接受经热水装置熔融后的材料的注塑套筒(汽缸)，上述注塑柱塞被插入注塑套筒内，上述驱动机构使该注塑柱塞前进后退，并且通过使用注塑柱塞将供给到注塑套筒内的材料挤出，由此来进行注塑动作。
另外，在柱塞式挤压成型机的挤压机中，例如设置有一个汽缸、插入至该汽缸内的柱塞(挤压部件)、使该柱塞前进后退的驱动机构以及设于该汽缸的材料投入口等。材料被从材料投入口投入汽缸内，并通过使柱塞前进来对材料进行注塑。
另外，在将螺杆式和柱塞式两者结合的挤压成型机的挤压机中，与预备可塑性化式注塑装置同样，进行可塑性化的螺杆式装置和进行注塑的柱塞式装置为不同结构，即可塑性化部和注塑部具有各自的结构，作为进行注塑的柱塞式一侧的装置的结构，例如设置有一个汽缸、插入至该汽缸内的柱塞(挤压部件)以及使该柱塞前进后退的驱动机构等。
在通过将该柱塞或注塑柱塞挤出来进行注塑动作的过程中，也可以实施本发明。即，在通过将柱塞或注塑柱塞挤出来进行注塑的控制装置中，包括:压力检出器，该压力检出器对汽缸内的材料的压力进行检出；压力补偿器，该压力补偿器在注塑控制时将预先设定的注塑压力的设定值与由所述压力检出器检测到的注塑压力的实测值进行比较，并基于该比较值来产生向驱动机构的注塑速度指令，同时基于注塑压力的设定值与注塑压力的实测值之间的偏差来改变增益。另外，在第二实施方式中，还可使压力补偿器的比例增益根据材料的特性的不同而改变(变化)。由此，即使是预备可塑性化式注塑装置、铸造成型机的注塑装置、利用柱塞来进行注塑动作的柱塞式挤压成型机的挤压机、将螺杆式和柱塞式两者结合的挤压成型机的挤压机，也与本发明第一实施方式及第二实施方式同样，能顺畅地实现注塑压力响应，能在注塑成型的过程中进行最佳的注塑压力响应，并能实现精密的成型。此外，还能防止响应时出现振动。
另外，对于压力补偿器111的功能，在适用于预备可塑性化式注塑装置、铸造成型机的注塑装置、利用柱塞来进行注塑动作的柱塞式挤压成型机的挤压机、将螺杆式和柱塞式两者结合的挤压成型机的挤压机时，能够毫无障碍地与本发明第一实施方式及第二实施方式同样地实现。即，通过将上述的压力补偿器111的功能运用于预备可塑性化式注塑装置、铸造成型机的注塑装置、利用柱塞来进行注塑动作的柱塞式挤压成型机的挤压机、将螺杆式和柱塞式两者结合的挤压成型机的挤压机中，即使在预备可塑性化式注塑装置、铸造成型机的注塑装置、利用柱塞来进行注塑动作的柱塞式挤压成型机的挤压机、将螺杆式和柱塞式两者结合的挤压成型机的挤压机中，也能获得与将上述压力补偿器111的功能应用于本发明第一及第二实施方式时得到的效果同样的效果。
熟悉本领域的技术人员易于想到其它的优点和修改。因此，在其更宽泛的方面上来说，本发明并不局限于这里所示和所描述的具体细节和代表性实施例。因此，可以作出各种修改而不脱离如所附权利要求书及其等价物所限定的本总体发明概念的精神或范围。
权利要求
1.一种成型机的控制装置，该成型机利用驱动机构来进行挤压部件的前进后退，并进行注塑，其特征在于，所述成型机的控制装置包括: 压力检测器，该压力检测器将汽缸内的材料的压力进行检测；以及 压力补偿器，该压力补偿器在注塑控制时将预先设定的注塑压力的设定值与由所述压力检测器检测出的注塑压力的实测值进行比较，并基于该比较值而向所述驱动机构产生注塑速度指令，同时基于所述注塑压力的设定值与所述注塑压力的实测值间的偏差，来改变比例增益。
2.如权利要求1所述的成型机的控制装置，其特征在于， 所述压力补偿器根据所述材料的特性的不同而改变所述比例增益。
3.一种成型机的控制方法，该成型机利用驱动机构来进行挤压部件的前进后退，并进行注塑，其特征在于，所述成型机的控制方法包括: 检测工序,在该检测工序中，对汽缸内的材料的压力进行检测； 比较工序，在该比较工序中，在注塑控制时，将预先设定的注塑压力的设定值与注塑压力的实测值进行比较； 压力补偿工序，在该压力补偿工序中，基于所求出的比较值来对所述驱动机构产生注塑速度指令； 改变工序，在该改变工序中，基于所述注塑压力的设定值与所述注塑压力的实测值间的偏差，来改变比例增益。
4.如权利要求3所述的成型机的控制方法，其特征在于， 在所述改变工序中，根据所述材料的特性的不同来改变所述比例增益。
全文摘要
一种成型机的控制装置及成型机的控制方法，该成型机的控制装置包括压力检测器(20)，该压力检测器(20)对汽缸(11)内的材料的压力进行检测；以及压力补偿器(111)，该压力补偿器(111)在注塑控制时将预先设定的注塑压力的设定值与由压力检测器(20)检测出的注塑压力的实测值进行比较，基于该比较值来对伺服电动机(14)产生注塑速度指令，同时基于注塑压力的设定值与注塑压力的实测值间的偏差(δ1)来改变比例增益(KP)。
文档编号B29C45/77GK103158239SQ20121052998
公开日2013年6月19日 申请日期2012年12月10日 优先权日2011年12月12日
发明者松林治幸, 德山晴道, 饭田刚士 申请人:东芝机械株式会社