一种注塑机水口料取放机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种注塑机水口料取放机械手。


背景技术：

2.随着注塑机技术和科技的快速发展，工厂自动化程度要求越来越高，因此注塑机器人很快就会得到普及，注塑机器人主要用于注塑机注塑件或注塑费料的取放，使用该设备可减少工人工作量，提高劳动生产率及车间自动化水平。现有的注塑机器人多采用多组直线模组进行不同方向上的移动，体积大，成本高。因此，需要改进。


技术实现要素：

3.基于此，本实用新型提供一种注塑机水口料取放机械手。
4.为了实现本实用新型的目的，本实用新型采用如下技术方案：
5.一种注塑机水口料取放机械手，包括底座；所述底座上设有机械手主体和电控箱；所述机械手主体包括第一驱动装置、主臂、副臂和夹具气缸；所述主臂与所述第一驱动装置驱动连接，该所述主臂内设有同步带组件；所述副臂连接于所述主臂的前后一侧，并与所述同步带机构传动连接；所述夹具气缸设置于所述副臂上。
6.进一步地，所述机械手主体与所述底座之间还连接有前后移动机构；所述前后移动机构包括前后导轨副、传动带组件和第二驱动装置；所述前后导轨副设置于所述底座的上部；所述机械手主体与所述导轨副滑动连接；所述传动带组件与所述机械手主体传动连接；所述第二驱动装置与所述传动带组件驱动连接。
7.进一步地，所述前后移动机构还包括行程挡板、接近传感器和第一接近开关；所述行程挡板设置于所述前后导轨副的行程末端；所述接近传感器设置于所述机械手主体上；所述第一接近开关对应设置于所述接近传感器的旁侧。
8.进一步地，所述机械手主体还包括感应薄片和第二接近开关；所述感应薄片设置于所述主臂上；所述第二接近开关对应设置于所述感应薄片的旁侧。
9.进一步地，所述同步带组件包括第一同步轮、第二同步轮和同步带；所述第一同步轮通过轴承套设于所述第一驱动装置的输出端外侧；所述第二同步轮的内侧固定连接有连接轴；所述同步带连接于所述第一同步轮和所述第二同步轮之间；所述连接轴向外伸出所述主臂与所述副臂相接。
10.进一步地，所述同步带连接有张力调整组件；所述张力调整组件包括调节通槽和调节轮；所述调节通槽设置于所述主臂的壁体上；所述调节轮滑动设置于所述调节通槽上，并与所述同步带相连接。
11.进一步地，所述副臂通过调节块连接于所述主臂的前后一侧；所述调节块的前端设有轴体锁紧盘，顶端向下贯穿有轴体安装通孔。
12.进一步地，所述调节块由两个块体拼接而成；所述轴体安装通孔位于两个所述块体之间。
13.本实用新型的有益效果在于：
14.1、工作效率高，成本低。本实用新型通过设有第一驱动装置、主臂、副臂和夹具气缸，在工作时，第一驱动装置驱动主臂进行转动，并同时带动副臂和夹具气缸作拱形方向的运动，使得夹具气缸能从外侧斜向下接近水口料并取走，对比于现有采用两组直线模组进行上下及左右方向移动的机械手，本实用新型采用的方案缩短了机械手整体移动行程，提高了工作效率，并且减少两组直线模组的设置，降低成本。
15.2、调试便捷。本实用新型中的主臂内设有同步带组件，能够增加主臂旋转时副臂的垂直稳定性，并且设有的调节通槽和调节轮能够调节同步带的张力。前后移动机构内设有接近传感器和第一接近开关，机械手主体搭配有感应薄片和第二接近开关，使得系统可感应到位置，便于工作人员控制其位置，具有调试便捷的优点。
附图说明
16.图1为本实用新型的整体结构示意图；
17.图2为本实用新型的局部结构示意图；
18.图3为本实用新型的主臂和副臂的结构示意图；
19.图4为本实用新型的调节块的结构示意图。
20.100、底座；200、机械手主体；210、第一驱动装置；220、主臂；221、感应薄片；222、第二接近开关；230、副臂；240、夹具气缸；250、同步带组件；251、第一同步轮；251a、轴承；252、第二同步轮；253、同步带；254、调节通槽；255、调节轮；256、连接轴；260、前后移动机构；261、前后导轨副；262、传动带组件；263、第二驱动装置；264、行程挡板；265、接近传感器；266、第一接近开关；270、调节块；271、轴体锁紧盘；272、轴体安装通孔；300、电控箱。
具体实施方式
21.为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。
22.需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
23.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。
24.如图1-图4所示，一种注塑机水口料取放机械手，包括底座100；所述底座100上设有机械手主体200和电控箱300；
25.所述机械手主体200包括第一驱动装置210、主臂220、副臂230和夹具气缸240；
26.所述第一驱动装置210选用电机，并与所述主臂220驱动连接，该所述主臂220内设有同步带组件250；
27.在本实施例中，所述机械手主体200与所述底座100之间还连接有前后移动机构
260；所述前后移动机构260包括前后导轨副261、传动带组件262、第二驱动装置263、行程挡板264、接近传感器265和第一接近开关266；所述前后导轨副261设置于所述底座100的上部；所述机械手主体200与所述导轨副滑动连接；所述传动带组件262与所述机械手主体200传动连接；所述第二驱动装置263选用电机，并与所述传动带组件262驱动连接；所述行程挡板264设置于所述前后导轨副261的行程末端；所述接近传感器265设置于所述机械手主体200上；所述第一接近开关266对应设置于所述接近传感器265的旁侧；本机械手可通过前后移动机构260进行前后位置的调整，并且通过设有行程挡板264，起到限位保护的作用，设有的接近传感器265和第一接近开关266能够识别机械手的前后位置，便于进行反馈调节；
28.所述同步带组件250包括第一同步轮251、第二同步轮252和同步带253；所述第一同步轮251通过轴承251a套设于所述第一驱动装置210的输出端外侧；所述第二同步轮252的内侧固定连接有连接轴256；所述同步带连接于所述第一同步轮251和所述第二同步轮252之间；所述连接轴256向外伸出所述主臂220与所述副臂230相接；所述同步带连接有张力调整组件；所述张力调整组件包括调节通槽254和调节轮255；所述调节通槽254设置于所述主臂220的壁体上；所述调节轮255滑动设置于所述调节通槽254上，并与所述同步带253相连接；通过设有同步带组件250，增加副臂230的垂直稳定性，并且设有的调节通槽254和调节轮255能够调节同步带的张力；
29.在本实施例中，所述机械手主体200还包括感应薄片221和第二接近开关222；所述感应薄片221设置于所述主臂220上；所述第二接近开关222对应设置于所述感应薄片221的旁侧；通过设有感应薄片221和第二接近开关222，使得系统可感应到机械手主臂220摆动的位置，便于控制其位置；
30.所述副臂230通过调节块270连接于所述主臂220的前侧，并与所述同步带机构传动连接；所述调节块270的前端设有轴体锁紧盘271，顶端向下贯穿有轴体安装通孔272；所述调节块270由两个块体拼接而成；所述轴体安装通孔272位于两个所述块体之间；在本实施例中，轴体锁紧盘271与连接轴256相接，轴体安装通孔272与副臂230相接；通过设有轴体锁紧盘271，用于主臂220与副臂230之间的连接，便于装卸；而副臂230通过调节块270上的轴体安装通孔272进行固定，副臂230上的垂直位置可通过松动调节块270进行调整，从而适应不同的水口料转移工序。
31.所述夹具气缸240设置于所述副臂230上，用于对水口料进行夹取。
32.工作原理：本机械手设置于注塑机和水口料收集桶之间。在工作时，第一驱动装置210驱动主臂220进行转动，并同时带动副臂230和夹具气缸240作拱形方向的运动，使得夹具气缸240能从外侧斜向下接近水口料并取走，对比于现有采用两组直线模组进行上下及左右方向移动的机械手，本实用新型采用的方案缩短了机械手整体移动行程，提高了工作效率，并且减少两组直线模组的设置，降低成本。
33.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
34.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于
本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。