Υ、Ζ三轴结构形式如图1、2所示，由X轴移动轨道1、Χ轴移动座la、Y轴座2a、Y轴移动轨道2、Z轴座3a、Z轴移动梁3以及三轴各自的驱动等部分构成。
[0050]X轴移动座Ia在X轴驱动控制下可沿X轴移动轨道I精确定位移动，Y轴和Z轴均依附在X轴移动座Ia上，通过X轴移动座Ia移动可控制。
[0051]参见图5，R轴为脱模抓手旋拧产品提供旋转动力，R轴固定在Z轴移动梁3上，旋转驱动采用伺服电机控制，可精确控制旋转扭矩、旋转速度及旋转角度。根据不同产品规格，R轴可自动调整旋转扭矩、旋转速度及旋转角度等相关脱模参数。
[0052]R轴主要由驱动伺服电机4a及传动机构4b组成，驱动伺服电机4a提供旋转动力，通过传动机构将旋转动力传递至脱模抓手7，带动脱模抓手7旋转，实现产品旋拧脱模。
[0053]脱模抓手7用于在产品脱模过程中对产品进行旋拧及抓取。在产品的脱模过程中，脱模抓手抓紧产品并在R轴带动下进行旋转，推到产品在模具内旋转，同时在Y轴带动下向后同步移动，使产品脱出模具。
[0054]脱模抓手主要由旋拧卡爪7a和气动夹爪7b两部分构成，旋拧卡爪7a用于旋转产品，气动夹爪7b用于抓紧产品。旋拧卡爪7a卡入产品的卡槽内，在R轴带动下旋转，从而带动产品旋转。气动夹爪7b伸入到产品内孔中涨开，从产品内部夹紧产品。
[0055]参见图5、7，铁芯抓手8用于铁芯的抓取，铁芯抓手8固定在Z轴移动梁上，在R轴上部，其在XYZ三轴带动下可沿三个方向移动。铁芯抓手采用气动涨缩方式抓取铁芯，抓手伸入铁芯内部，夹爪涨开，即可抓紧铁芯。
[0056]当广品下料完成后，通过机械手移动将铁芯抓手移动到铁芯抓取位，由铁芯抓手8抓取铁芯。当脱模完成后，通过机械手移动将铁芯抓手8上的铁芯送入模具内。
[0057]参见图3、8，当脱模抓手7脱模完成后，将产品放入产品接料装置6，产品接料装置6对产品进行90°翻转，使产品姿态由水平状变为竖直状，并将产品推到冷却输送带12上，产品在冷却输送带12上进行适当冷却后，被送入到收集料框中。
[0058]参见图8，产品接料装置6由接料块9、翻转装置10及推料装置11等部分构成，脱模抓手7将产品放入接料块9上，由于放料时产品姿态为水平状，故接料块9采用V型面结构，可保证接料稳定。接料块9在翻转装置11推动下旋转90°，带动产品翻转使其呈竖直状，再由推料装置将产品推到冷却输送带上进行冷却及输送。
[0059]参见图3，铁芯上料装置5用于存储待用铁芯，人工将铁芯横卧放入铁芯上料装置5后，铁芯抓手8将自动抓取铁芯送入模具内。
[0060]图13是铁芯的照片，14是产品的照片，仅作参考。
[0061 ] 具体实施工艺流程参见图12:
[0062]铁芯上料:操作工或自动上料机构进行铁芯上料；
[0063]铁芯抓取:四轴联动轨道机构进行三坐标移动，至铁芯抓取工位，铁芯抓手8抓取铁芯，沿Z轴移动轨道3向上移动，等待脱模；
[0064]成品脱模:四轴联动轨道机构进行三坐标移动，至成品脱模工位，脱模抓手7的旋拧卡爪7a卡住产品，R轴旋转机构动作，旋拧卡爪7a转动，同时沿Y轴移动轨道2移动，使产品脱离模具，力传感器检测脱模受到的阻力。
[0065]铁芯入模:四轴联动轨道机构进行三坐标移动，铁芯抓手8沿Z轴移动轨道3向下移动，放入模具14，如果上一个产品的脱模阻力大于设定值，则此时润滑油喷雾器12自动启动，喷头13将油雾喷入模具14中，便于下次脱模；
[0066]成品下料:四轴联动轨道机构进行三坐标移动，脱模抓手7将脱模后的产品放入接料块9的V形槽内，翻转装置11翻转，使产品直立，推料装置10将产向前推动到输送带12上，光电传感器感应到产品，输送带自动向前移动设定距离，保证产品在输送带上的等距离间隔，同时使产品在输送带12上进行冷却。
[0067]使用自动脱模装置解决了工作全部人工操作的问题，实现了全流程自动化操作。
【主权项】
1.一种带铁芯钢管螺纹套制作的工艺流程，其特征在于: 所述带铁芯钢管螺纹套的制作设备包括四轴联动轨道机构，成品输送机构;所述四轴联动轨道机构，所述四轴联动轨道机构包括X轴轨道(I )，Y轴移动轨道(2 )，Z轴移动轨道(3)，R轴旋转机构(4);所述X轴轨道(I)移动时带动Y轴移动轨道(2)、Z轴移动轨道(3)一起运动;所述Y轴移动轨道(2)为脱模移动方向，移动时带动Z轴移动轨道(3) 一起移动;所述R轴旋转机构(4)设置在Z轴移动轨道(3)的底部，并与脱模抓手(7)连接，位于脱模抓手(7)上方的Z轴移动轨道(3)上固定设有铁芯抓手(8);所述R轴旋转机构(4)包括驱动伺服电机(4a)与传动机构(4b)，所述脱模抓手(7)包括旋拧卡爪(7a)与气动卡爪(7b)，所述R轴旋转机构(4)用于带动旋拧卡爪(7a)转动使产品脱模，脱模后，所述气动卡爪(7b)将产品夹紧；所述成品输送机构包括输送带(12)，所述输送带(12)的起始部位设有接料块(9)，接料块具有V形接料口，并由翻转装置(11)带动可翻转90度，使产品直立，接料块(9)上还设有推料装置(10)，接料块(9)翻转后推料装置(10)将产品推出至输送带(12)上； 所述工艺流程包括以下步骤: 铁芯上料:操作工或自动上料机构进行铁芯上料； 铁芯抓取:四轴联动轨道机构进行三坐标移动，至铁芯抓取工位，铁芯抓手(8)抓取铁芯，沿Z轴移动轨道(3)向上移动，等待脱模； 成品脱模:四轴联动轨道机构进行三坐标移动，至成品脱模工位，脱模抓手(7)的旋拧卡爪(7a)卡住产品，R轴旋转机构动作，旋拧卡爪(7a)转动，同时沿Y轴移动轨道(2)移动，使产品脱离模具； 铁芯入模:四轴联动轨道机构进行三坐标移动，铁芯抓手(8)沿Z轴移动轨道(3)向下移动，放入模具(14)，润滑油喷雾器(12)自动启动，喷头(13)将油雾喷入模具(14)中，便于下次脱模； 成品下料:四轴联动轨道机构进行三坐标移动，脱模抓手(7)将脱模后的产品放入接料块(9)的V形槽内，翻转装置(11)翻转，使产品直立，推料装置(10)将产向前推动到输送带(12)上。2.如权利要求1所述的工艺流程，其特征在于:所述输送带(12)的起始端还设有光电传感器，光电传感器感应到新进入产品后输送带(12)启动向前输送设定的距离，保证产品在输送带上的等距离间隔，同时使产品在输送带(12)上进行冷却。3.如权利要求1所述的工艺流程，其特征在于:所述喷油雾系统包括油箱、气源、润滑油喷雾器(12)，力传感器，所述力传感器设置在脱模抓手(7)上，所述润滑油喷雾器(12)油管的前端设有喷头(13)，所述喷头(13)固定设置在铁芯抓手(8)上，当脱模抓手(7)的脱模受力大于设定值时，则下一个当铁芯抓手(8)将铁芯放入模具(14)内时，润滑油喷雾器(12)自动启动，喷头(13)将油雾喷入模具(14)中，便于脱模。4.如权利要求1所述的工艺流程，其特征在于:所述旋拧卡爪(7a)具有相隔180°的一对爪头，用于卡入产品上对应的孔内。
【专利摘要】本发明涉及一种带铁芯钢管螺纹套制作的工艺流程，包括以下步骤：铁芯上料；铁芯抓取：四轴联动轨道机构进行三坐标移动，铁芯抓手抓取铁芯，沿Z轴移动轨道向上移动，等待脱模；成品脱模：四轴联动轨道机构进行三坐标移动，至成品脱模工位，脱模抓手的旋拧卡爪卡住产品，R轴旋转机构动作，旋拧卡爪转动，同时沿Y轴移动轨道移动，使产品脱离模具；铁芯入模：四轴联动轨道机构进行三坐标移动，铁芯抓手沿Z轴移动轨道向下移动，放入模具，润滑油喷雾器自动启动，喷头将油雾喷入模具中；成品下料：四轴联动轨道机构进行三坐标移动，脱模抓手将脱模后的产品放入接料块的V形槽内，翻转装置翻转，使产品直立，推料装置将产向前推动到输送带上。
【IPC分类】B29C45/17, B29C45/14, B29C45/42, B29C45/83
【公开号】CN105583999
【申请号】CN201610008710
【发明人】陈慧宾, 赖娘珍, 张超
【申请人】上海宝钢工业有限公司
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2016年1月7日