20是抓手机构固定框示意图。
[0051]图21是抓手机构升降框示意图。
[0052]图20,21中，801、固定框；，802、升降框;803、升降气缸;804、真空吸杯;805、正交导轮组；806、底板。
【具体实施方式】
[0053]实施例1:
[0054]如图2、3、4所示为本实用新型提供的悬膜中空玻璃的绷膜焊接设备，其中所述的悬膜中空玻璃、以及所述的绷膜框4和弹性卡件3的结构详见ZL201320644191.6号和ZL201320644286.8 号专利。
[0055]该绷膜焊接设备包括:确定工作基准线的定位机架100、送出薄膜并将其张紧和水平铺在绷膜框绷膜沿上的张膜机构200、将平行于膜轴的相邻两块玻璃接缝处上的绷膜框同时焊膜并将此区间上的薄膜进行双向张紧(指玻璃移动方向和垂直于玻璃移动方向)的双边焊机构300、对薄膜两侧边部进行卷膜并沿玻璃横向(指垂直于玻璃移动方向)边缘裁切掉两侧边部多余薄膜的滚边机构400、对两块绷膜后的玻璃接缝处上的薄膜进行分割的裁膜机架500、对其余两条横向对边的绷膜框进行焊接固定的焊边机架600以及用于精密定位交替移动的工作台700和抓手机构800。下面对本实用新型绷膜焊接设备中涉及的各机构详述如下:
[0056]一、用于精密定位交替移动的工作台700
[0057]如图17、18、19所示，所述的工作台包括:桌架711及硬塑面板710、两条支撑光轴导轨(709a、709b)、三套真空抓手机构(800a、800b、800c)、三套不同行程的线性模组分别为与定位机架配合的线性模组(701)、与双边焊和滚边机架配合的线性模组(702)和与焊边机架配合的线性模组(703 )。
[0058]硬塑面板710安装在桌架711的表面，硬塑面板710的几条空隙为抓手机构的真空吸杯的工作及移动空间，两条支撑光轴导轨(709a、709b)纵向(指玻璃移动方向)安装在桌架711两侧桌腿上，桌架711内安装有两条底座光轴导轨(705a、705b)，对其上三个底座滑块(708a、708b、708c)固定的三套抓手机构(800a、800b、800c)起承重和移动，同时，桌架711内的底座上安装的三套不同行程的线性模组分别为定位线性模组(701)、双边焊线性模组(702)和焊边线性模组(703)，三套线性模组包括三个精密直线导轨(706a、706b、706c)，每套直线精密导轨上的滑块(707a、707b、707c)分别与各自对应的真空抓手机构固定，第一套抓手机构800a与定位机架100配合，通过两次定位对即将进入双边焊工作区的玻璃Ib (参见图1、2)进行纵向行进和垂直平行的基准定位，确保进入双边焊工作区的玻璃Ib前沿停在双边焊工作区的前基准线上8.1 (参见图9)，与已经完成单边焊膜的前边一块玻璃Ic的后沿形成平行固定的间距，第二套抓手机构800b与双边焊机构300配合，抓取两块玻璃lb、lc接缝处的边部使其牢固定位，并在双边焊完成后抓紧两块玻璃lb、lc并保持固定的接缝间距向前移动，直至后边玻璃Ib的后沿停在双边焊工作区的后基准线8.2上，第三套抓手机构800c与焊边机架600配合定位并与第二套抓手机构800b交替抓取玻璃ld，第三套抓手机构800c抓取固定好两条对边绷好膜的玻璃Id后，第二套抓手机构800b才可以松开，只有当第二套抓手机构800b移至双边焊工作区并抓取固定好后边相邻两块玻璃lb/lc的接缝边部，裁膜机架500才可以裁膜，使两条对边绷好膜的玻璃Id与单边绷膜的玻璃Ic分割开，第三套抓手机构800c与焊边机架600定位进行其余两条横向绷膜框4的焊膜。
[0059]二、抓手机构800
[0060]如图20、21所示，抓手机构800包括固定框架801和升降框架802，固定框架801安装在直线精密导轨(706a、706b、706c)的滑块(707a、707b、707c)上(参见图18和图19)，固定框架两侧的底框安装在两个底座光轴导轨(705a、705b)的滑块(707a、707b、707c)上，线性模组(703a、703b、703c)的直线精密导轨(706a、706b、706c)负责移动和定位，光轴导轨(705a、705b)负责承重，固定框架801内同时安装有一个升降气缸803 ;升降框架802通过底框四周安装的相互垂直的正交导轮组805嵌装在固定框架801内，上部框架平行排列两组真空吸杯804，中间桁架通过升降气缸803与固定框底板806连接，确保升降操作引起的位移导致玻璃定位的误差在允许范围内。
[0061]三、定位机架100
[0062]如图11、12所示，定位机架100包括:固定靠山板101a、移动靠山板101b、旋转定位架105、定位板107、驱动轴103、两条光轴导轨(104a、104b)与固定靠山板和移动靠山板上的两组导轮102，以及通过转动轴108驱动摆动定位板旋转的90°摆动气缸(106a、106b)和驱动转动轴103转动的伺服电机109。定位机架100固定在工作台两侧支撑光轴导轨(709a,709b)的滑块上(参见图2和图17)，可根据玻璃尺寸调节位置。定位机架100与第一套抓手机构800a配合，通过两次定位确定玻璃水平前行及双边焊的工作基准线。玻璃进入工作台，抓手机构800a抓取固定住玻璃Ib前行一定距离(参见图1)，该距离根据玻璃尺寸的比例作为伺服电机704a (参见图9)行进的第一段移动设定距离，保证玻璃Ib的前沿停在旋转定位架105上的超过定位板垂直位置(如10毫米处)，确保玻璃Ib前端全部进入定位机架100的打开的两排靠山导轮102之间，抓手机构800a松开玻璃lb，移动靠山板1lb向固定靠山板1la方向移动进行一次定位，使玻璃Ib的边缘紧贴在固定靠山板1la下端的一排导轮102上，完成行进水平基准线的定位。然后，摆动气缸(106a、106b)驱动旋转定位架105旋转，其上的定位板107会沿其切线方向旋转至垂直位置，过盈10毫米的玻璃Ib前沿向后退至垂直位置，此位置到双边焊工作区的前基准线8.1为一固定距离，作为伺服电机704a行进的第二段移动设定距离推移玻璃lb，完成第二次与前边玻璃Ic保持平行的基准线定位，保证玻璃Ib移至双边焊工作位置时，与前边玻璃Ic平行，并形成固定宽度的接缝区，使两块玻璃的相邻两条绷膜框4与各自对应的焊枪(301a、301b)(参见图9)移动轨迹相吻合，不论玻璃尺寸大小，该接缝区为固定双边焊工作区。
[0063]四、张膜机构200
[0064]如图5所示，所述的张膜机构200包括:膜卷201、膜架206、送膜伺服电机205、摆动架204及其上安装的张力辊202、支撑托板207及其上的定位辊203、编码器装置210、张紧装置220。膜卷201安装在膜架两侧立柱顶端的转动轴上，伺服电机通过联轴器驱动膜卷转动，送出的薄膜绕过张力辊的外缘折返后进入定位辊的下缘，并进入双边焊机构的压紧模块中。
[0065]如图6所示，编码器装置210包括:两只编码器(211a、211b)、V字型夹紧架214、拉伸弹簧213、两套测量轮(212a、212b)、调节丝杆216、升降托架215。V字型夹紧架通过升降托架215和调节丝杆216安装在膜架一侧的立柱上，两套测量轮分别安装在V字型夹紧架顶端，两套测量轮同轴安装有一只编码器。编码器装置210通过夹紧膜卷的测量轮(212a、212b)将膜卷201沿周长送出的线速度信号转换成角速度信号，而薄膜2从膜卷201送出的长度等于每块玻璃I的行进方向上的边长与双边焊工作区的间距长度之和。夹紧架214通过拉伸弹簧213的作用与调节托架215和调节丝杆216的升降调节使夹紧架顶端安装的两组测量轮(212a、212b)夹紧膜卷201，测量轮(212a、212b)与膜卷201边缘的表面贴紧，测量轮(212a、212b)随膜卷201的转动而转动并通过联轴器使编码器(211a、211b)同步转动。通过对送膜伺服电机205、抓手机构的伺服电机704b、卷膜滚轮组(401a、401b)的伺服电机的同步控制，使薄膜张力保持均匀一致。
[0066]如图7所示，张紧装置220包括:压力传感器223、压缩弹簧224、光轴导轨221、调节顶丝225、调节滑块228、铰链滑块222、斜拉杆226、铰链套筒227。张紧装置