1.一种自动适应管道内径的清洁机器人，其特征在于：包括中心架体、超声波装置、打扫装置、控制装置、多个沿着管道内壁滚动的滚轮装置；多个滚轮装置沿着圆周方向均匀设置在中心架体上，超声波装置安装在中心架体的前端，打扫装置安装在中心架体的后端；超声波装置、打扫装置、滚轮装置均与控制装置信号连接。
2.按照权利要求1所述的一种自动适应管道内径的清洁机器人，其特征在于：滚轮装置包括固定架、前滚轮、后滚轮、空间平行四连杆机构、弹簧；
空间平行四连杆机构包括相互平行的第一倾斜杆A和第一倾斜杆B、相互平行的第二连杆A和第二连杆B、相互平行的第三倾斜杆A和第三倾斜杆B、前轮轴、后轮轴；
第二连杆A的一端与第一倾斜杆A转动式相接，第二连杆A的另一端与第三倾斜杆A转动式相接，第二连杆B的一端与第一倾斜杆B转动式相接，第二连杆B的另一端与第三倾斜杆B转动式相接；第一倾斜杆A和第一倾斜杆B均转动式地安装在固定架上，第三倾斜杆A和第三倾斜杆B均转动式地安装在固定架上；
前轮轴的一端穿过第一倾斜杆A和第二连杆A的相接处，前轮轴的另一端穿过第一倾斜杆B和第二连杆B的相接处；后轮轴的一端穿过第三倾斜杆A和第二连杆A的相接处，后轮轴的另一端穿过第三倾斜杆B和第二连杆B的相接处；前滚轮套装在前轮轴上，后滚轮套装在后轮轴上；
固定架上设有倾斜设置的弹簧芯轴，第三倾斜杆A和第三倾斜杆B之间设有相对弹簧芯轴滑动的滑块，处于压缩状态的弹簧套在弹簧芯轴上。
3.按照权利要求1所述的一种自动适应管道内径的清洁机器人，其特征在于：滚轮装置的数量为3个。
4.按照权利要求2所述的一种自动适应管道内径的清洁机器人，其特征在于：固定架包括相互平行的第一架杆A和第一架杆B，第一架杆A的前后两端均设有夹块，第一架杆B的前后两端均设有夹块；第一架杆A和第一架杆B之间设有穿过第一倾斜杆A和第一倾斜杆B的前架轴，第一架杆A和第一架杆B之间还设有穿过第三倾斜杆A和第三倾斜杆B的后架轴，第一架杆A和第一架杆B之间还设有弹簧支杆，弹簧芯轴设置在弹簧支杆上；从前往后，前架轴、后架轴、弹簧支杆依次设置在固定架上。
5.按照权利要求2所述的一种自动适应管道内径的清洁机器人，其特征在于：第一倾斜杆A和第二连杆A的相接处设有挡板A，挡板A上设有挡环A，第二连杆A和第一倾斜杆A依次先后套在挡环A的圆周侧面上；第一倾斜杆B和第二连杆B的相接处设有挡板B，挡板B上设有挡环B，第二连杆B和第一倾斜杆B依次先后套在挡环B的圆周侧面上；第一倾斜杆A、第二连杆A、挡板A依次先后套在前轮轴的一端，第一倾斜杆B、第二连杆B、挡板B依次先后套在前轮轴的另一端；
第三倾斜杆A和第二连杆A的相接处设有挡板C，挡板C上设有挡环C，第二连杆A和第三倾斜杆A依次先后套在挡环C的圆周侧面上；第三倾斜杆B和第二连杆B的相接处设有挡板D，挡板D上设有挡环D，第二连杆B和第三倾斜杆B依次先后套在挡环D的圆周侧面上；第三倾斜杆A、第二连杆A、挡板C依次先后套在后轮轴的一端，第三倾斜杆B、第二连杆B、挡板D依次先后套在后轮轴的另一端；
挡板A、挡板B、挡板C、挡板D均通过螺丝分别固定在第一倾斜杆A、第一倾斜杆B、第三倾斜杆A、第三倾斜杆B上。
6.按照权利要求2所述的一种自动适应管道内径的清洁机器人，其特征在于：滚轮装置还包括驱动机构，驱动机构包括马达支座、驱动马达、带传动组件；马达支座安装在第一倾斜杆A和第一倾斜杆B上，驱动马达安装在马达支座上，驱动马达的输出端与带传动组件的主动轮相接，带传动组件的被动轮套装在前轮轴上。
7.按照权利要求6所述的一种自动适应管道内径的清洁机器人，其特征在于：马达支座的两端设有卡槽，马达支座两端的卡槽分别卡在第一倾斜杆A和第一倾斜杆B上，马达支座通过螺丝固定在第一倾斜杆A和第一倾斜杆B上。
8.按照权利要求1所述的一种自动适应管道内径的清洁机器人，其特征在于：中心架体包括中空的中心体、设置在中心体两端的夹板。
9.按照权利要求1所述的一种自动适应管道内径的清洁机器人，其特征在于：打扫装置包括固定基座、扫把电机、扫把固定轴、扫把头、扫把十字架；固定基座固定在中心架体的后端，扫把电机安装在固定基座上，扫把电机的输出端与扫把固定轴相接，扫把十字架安装在扫把固定轴上，扫把头安装在扫把十字架上。
10.按照权利要求1所述的一种自动适应管道内径的清洁机器人，其特征在于：超声波装置包括五个超声波传感器和支撑架，其中四个超声波传感器沿着支撑架侧壁的四周均匀分布，剩余一个超声波传感器设置在支撑架的前端。