一种光伏阵列清洁机器人的行走装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及太阳能电池板清洁设备，尤其是一种光伏阵列清洁机器人的行走装置。
【背景技术】
[0002]目前太阳能电池板阵列(以下简称光伏板或光伏阵列)的清洁维护国内外大都采用大型履带式车辆在光伏阵列的夹道中行走的同时伸出机械臂举着大型辊在光伏阵列上行清洁动作，该类行走设备对夹道路面要求高，造价昂贵，运行费用高，而且对分布式光伏发板无法上屋顶清洗，有的光伏板清洁机器人采用两个吸盘伸缩前进形式，行走速度太慢。
【发明内容】
[0003]技术课题:①怎样以最简单、最经济的方法解决光伏阵列清洁机器人以2km/h速度安全行走？②怎样适应不同形式不同尺寸的光伏阵列上准确的行走？③怎样解决在光伏阵列上的光伏阵列清洁机器人的智能化自动行走问题？
[0004]本发明解决课题的技术手段包括:
[0005]—机架8，所述机架至少由三条两端超出光伏板10长为100-150mm的长杆和长度为300mm-800mm的端杆刚性紧固而成“曰”字形框架；
[0006]至少两行走轮排总成，所述行走轮排总成有两个周边相距150mm的双联同步带轮3002，双联同步带轮3002包裹同步带后下面拉成直线的弦面贴于光伏板10边框，两行走轮排总成中至少有一边设有侧面限位轮排3003，其滚动面贴于光伏阵列的光伏板10边框的外侧面，行走以光伏板10边框为轨道，如果是倾斜安装光伏板，在上面的限位轮排挂住光伏板的上侧面而不至于落下，如果是水平安装的光伏板，由于两边都有限位轮而不至于行走偏离光伏板框架，至少一端部设有引导轮3001，只要座排向前伸出超过300mm就可跨越260mm的阵列间距；
[0007]—在电机减速机蜗轮穿过的与光伏板等长的两边设有驱动轮7002的传动轴(7001)，所述传动轴两端的轴承由轴承座固定于机架8的墙板3004，所述驱动轮为同步带轮；
[0008]传动带3006是同步带，闭合包裹传动轴两端的为同步带轮的驱动轮(7002)和两双联同步带轮3002，并由4个压带轮7003施压改变走向形成所述清洁装置需要的包角和走向而留出空间。
[0009]所述双联滚轮3002和驱动轮7002是同步带轮，传动带3006是加厚橡胶同步带，确保了两边行走轮的同步，增加了对光伏板框架的摩擦力。
[0010]所述双联滚轮3002是两个滚轮的轴由连接板3012连接，连接板3012的销和孔为方形宽松配合而与双联同步轮支架3013铰接后安装于滚轮座排3005，双联同步轮支架3013与滚轮座排3005刚性固定，确保了同步带有最大的面积与光伏板边框同时接触。
[0011]所述传动系统的行走轮排其中至少有一条是用螺栓固定于机架8，松开该螺栓调整落在所述光伏板10框架上的左右位置而对应现场光伏板10的两边边框再拧紧，解决了对不同长度的光伏板的适应性。
[0012]所述传动系统的减速机向左右伸出的传动轴7001有一端分成两段，用同心夹头7007/同心套管7003连接，而伸缩改变其长度，配合上述行走轮排的调整，可适应现场清洗光伏板的不同尺寸。
[0013]所述传动系统的传动轴7001有一边是经紧靠减速机7的电磁制动器(7004)伸出，电磁制动器7004旁设有霍尔传感器7005，因此而可以控制制动和行至接近光伏板边框时放慢速度顺利越过。
[0014]所述传动系统的行走轮排的引导轮3001处设有接近传感器3007，当机器人行至光伏阵列尽头得不到发射回来的信号时，通过中央控制器指令停车的同时，令电磁制动器得电制动。
[0015]所述机架及所安装其上的固定附件全部采用铝合金焊接，增加强度和减轻重量。
[0016]本发明带来的有益效果是:解决了太阳能电池板清洁机器人的行走装置，可使机器人以2km/h速度在光伏阵列上安全行走，能够对多种规格的光伏板尺寸及光伏阵列形式的适应，对清洁装置留有了充足的空间，在光伏阵列上能智能化行走，不仅解决了大型地面光伏发电站的光伏清洁设备的自动行走问题，还解决了分布式光伏发电站特别是屋顶光伏发电站的光伏清洁设备的自动行走问题。
【附图说明】
[0017]图1-本发明一种实施例的侧视图
[0018]图2-本发明一种实施例的横卧前视图
[0019]图3-本发明一种实施例的昂视示意图
[0020]图4-本发明一种实施例的双联同步带轮与双联同步带轮支架的结构和位置示意图
[0021]图5-图4的左侧视图
[0022]图中符号说明
[0023]3001、引导轮；3002、双联同步带轮；3003、侧面限位轮排；
[0024]3004、传动轴安装墙板；3005、滚轮座排； 3006、同步带
[0025]3007、接近传感器；3008、驱动轮；3012、连接板
[0026]3013、双联同步带轮支架7、减速电机；7001、传动轴；
[0027]7002、同步带轮驱动轮；7003、同心套管；7004、电磁制动器；
[0028]7005-霍尔传感器；7006、减速电机座板；7007、同心夹头；
[0029]8、机架；
【具体实施方式】
[0030]本说明书公开的所以特征或所有方法或过程中的步骤，除了相互排斥的特征、过程以外，均可以以任何方式组合。
[0031]为了易于说明，这里使用了诸如“左”、“右”术语是用于说明图中示出的一个部件或特征相对于另一个部件或特征的关系，除了图中示出的之外，“上”、“下”、“前”、“后”术语是指一个部件在太阳能电池板阵列或称光伏阵列中某一列斜置光伏板的位置。
[0032]较佳的实施例:一机架8，所述机架至少由三条两端超出光伏板10长为100-150mm的长杆和长度为300mm-800mm的端杆刚性紧固而成“曰”字形框架；
[0033]至少两行走轮排总成，所述行走轮排总成有两个周边相距150_的双联同步带轮3002，双联同步带轮3002包裹同步带后下面拉成直线的弦面贴于光伏板10边框，两行走轮排总成中至少有一边设有侧面限位轮排3003，其滚动面贴于光伏阵列的光伏板10边框的外侧面，行走以光伏板10边框为轨道，所述行走轮排总成由置于端部的引导轮3001、滚动面贴于光伏板10边框的2双联滚轮30