一种轨道机器人防倾倒机构及应用该机构的清洁机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种清洁机器人，特别是涉及一种能够适应各种环境的清洁机器人。
【背景技术】
[0002]太阳能发电站电池板的洁净程度对发电效率的影响极大，是业内一直渴望解决的问题。业内专家估算理论上太阳能电池板在洁净状态下的发电效率可达23-25%，如果太阳能电池板受到粉尘等污染，则发电效率会降至17-18%左右，由此可见，如果能够及时的对电池板进行清洁，将大大提升太阳能电站的发电效率。如何高效的对电池板进行清洁是一个亟待解决的问题。这一问题已经引起国家相关部门以及本领域各方的重视。大家一直在寻求好的解决方案，但一直没有令人满意的结果。目前，很多地方都是依靠雇用人力用拖把或者其他专用的清洁工具来清洁电池板，这种方法不仅效率不高，而且清洁的质量没办法保证。同时这种耗时耗力的清洁方法并不适合我国西部沙漠戈壁建设的太阳能电站。还有一种方法是在车辆上安装工作臂，并在工作臂上安装清洁装置，通过车辆的行走和调整工作臂来完成电池板的清洁，这种方法清洁效率不高且会对太阳能电池板造成冲击导致太阳能电池板损坏，采用轨道系统的清洁机器人能够克服这一问题，但是目前的太阳能电站被设置在各种环境中，特别是设置在屋顶的太阳能电站，屋顶太阳能电站中有很多管线，采用轨道系统的清洁机器人在行走过程中需要通过爬坡或者下坡绕过这些管线。目前急需可以应用在太阳能电站上的轨道机器人防倾倒机构以及应用了这种轨道机器人防倾倒机构的清洁机器人。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决技术问题是，提供一种轨道机器人防倾倒机构及应用该机构的清洁机器人。
[0004]为解决以上技术问题，本实用新型的技术方案是:一种轨道机器人防倾倒机构，其关键是:包括行走主体以及设置在所述行走主体两侧的支撑臂以及设置在所述两支撑臂之间的连接臂，所述连接臂的两端分别与所述两个支撑臂连接，所述行走主体包括行走主体上部和行走主体下部，所述行走主体上部与所述连接臂固定在一起，所述行走主体上部设置有贯穿孔，所述连接臂穿过所述贯穿孔，在所述行走主体下部的下方还设置有为所述行走主体提供位移的移动装置，所述移动装置与轨道配合，在所述行走主体下部的两侧设置有所述支撑臂与其锁紧固定的锁紧机构，所述锁紧机构在控制系统的控制下可以打开或者锁住。
[0005]作为本实用新型的改进，所述锁紧机构包括设置在所述行走主体下部的活动卡块，所述活动卡块可以朝向所述支撑臂或者远离所述支撑臂运动。
[0006]作为本实用新型进一步的改进，所述轨道包括左侧承载部、中间承载部以及右侧承载部，所述左侧承载部与所述中间承载部之间设置有第一凹槽，所述右侧承载部与所述中间承载部之间设置有第二凹槽，所述中间承载部的左侧面与第一凹槽的槽底面垂直，所述中间承载部的右侧面与第二凹槽的槽底面垂直，所述移动装置包括纵向导向轮、横向导向轮以及由行走动力装置驱动的动力轮，所述动力轮与所述中间承载部的上表面接触，所述纵向导向轮成对设置且分布在所述左侧承载部和所述右侧承载部的上下两侧，位于所述左侧承载部的上侧的纵向导向轮为左上侧纵向导向轮，所述左上侧纵向导向轮与所述左侧承载部的上侧面接触，位于所述左侧承载部的下侧的纵向导向轮为左下侧纵向导向轮，所述左下侧纵向导向轮与所述左侧承载部的下侧面接触，位于所述右侧承载部的上侧的纵向导向轮为右上侧纵向导向轮，所述右上侧纵向导向轮与所述右侧承载部的上侧面接触，位于所述右侧承载部的下侧的纵向导向轮为右下侧纵向导向轮，所述右下侧纵向导向轮与所述右侧承载部的下侧面接触，所述横向导向轮成对设置且分布在所述中间承载部的左右两侦h位于所述中间承载部左侧的横向导向轮为左侧横向导向轮，所述左侧横向导向轮与所述中间承载部的左侧面接触，位于所述中间承载部右侧的横向导向轮为右侧横向导向轮，所述右侧横向导向轮与所述中间承载部的右侧面接触。
[0007]作为本实用新型更进一步的改进，所述行走动力装置为马达，所述马达的输出轴与蜗杆连接，还包括与所述蜗杆配合的蜗轮，与所述蜗轮同轴设置有第一链轮，与所述动力轮同轴设置有第二链轮，所述第一链轮与所述第二链轮通过链条进行动力传动。
[0008]作为本实用新型再进一步的改进，所述移动装置包括固定机座，所述马达安装在所述固定机座上，所述纵向导向轮通过纵向导向轮安装座与所述固定机座连接，在所述纵向轮安装座与所述固定机座之间设置有缓冲弹簧，所述横向导向轮与所述纵向导向轮安装座连接。
[0009]为解决另一技术问题，本实用新型提供一种清洁用机器人，其技术方案是:一种清洁用机器人，其关键是:包括设置在所述行走主体一侧的清洁机构，所述清洁机构位于所述行走主体的行走轨迹的一侧，所述支撑臂可以相对于所述行走主体上升或者下降，同时所述支撑臂可以绕其自身的下端旋转，当所述支撑臂绕其自身的下端旋转时，所述支撑臂与所述行走主体之间的夹角会增大或者减小。
[0010]作为本实用新型的改进，所述清洁机构还包括设置在所述支撑臂上的旋转刷盘，所述旋转刷盘为多个且沿所述支撑臂的长度方向排列。
[0011]作为本实用新型进一步的改进，所述清洁机构还包括与所述支撑臂连接的吸尘孔，所述吸尘孔为多个且沿所述支撑臂的长度方向排布。
[0012]作为本实用新型更进一步的改进，所述吸尘孔设置在所述旋转刷盘的中部，所述旋转刷盘由旋转驱动装置驱动其旋转，所述清洁机构有两套，分别设置在所述行走主体的两侧，当所述行走主体移动时，所述两套清洁机构分别位于所述行走主体的行走轨迹的两侧。
[0013]通过实施本实用新型可取得以下有益效果:
[0014]—种轨道机器人防倾倒机构，包括行走主体以及设置在所述行走主体两侧的支撑臂以及设置在所述两支撑臂之间的连接臂，所述连接臂的两端分别与所述两个支撑臂连接，所述行走主体包括行走主体上部和行走主体下部，所述行走主体上部与所述连接臂固定在一起，所述行走主体上部设置有贯穿孔，所述连接臂穿过所述贯穿孔，在所述行走主体下部的下方还设置有为所述行走主体提供位移的移动装置，所述移动装置与轨道配合，在所述行走主体下部的两侧设置有所述支撑臂与其锁紧固定的锁紧机构，所述锁紧机构在控制系统的控制下可以打开或者锁住。当行走主体在没有坡度的面上移动时，锁紧机构锁住，即支撑臂不能相对于所述行走主体下部旋转，此时便于对所述支撑臂进行精确的控制。当行走主体爬坡或者下坡时，锁紧机构打开，支撑臂能够相对于所述行走主体下部旋转，这一旋转调整了整个轨道机器人防倾倒机构的重心位置，从而降低其重力所产生的翻转扭矩以达到防止其倾倒的目的。所述锁紧机构包括设置在所述行走主体下部的活动卡块，所述活动卡块可以朝向所述支撑臂或者远离所述支撑臂运动。当所述活动卡块朝向所述支撑臂运动时，即可以将所诉支撑臂与所述行走主体下部锁紧固定在一起，当所述活动卡块远离所述支撑臂运动时，所述支撑臂与所述行走主题下部之间可以解锁，所述支撑臂可以绕所述行走主体下部旋转。所述轨道包括左侧承载部、中间承载部以及右侧承载部，所述左侧承载部与所述中间承载部之间设置有第一凹槽，所述右侧承载部与所述中间承载部之间设置有第二凹槽，所述中间承载部的左侧面与第一凹槽的槽底面垂直，所述中间承载部的右侧面与第二凹槽的槽底面垂直，所述移动装置包括纵向导向轮、横向导向轮以及由行走动力装置驱动的动力轮，所述动力轮与所述中间承载部的上表面接触，所述纵向导向轮成对设置且分布在所述左侧承载部和所述右侧承载部的上下两侧，位于所述左侧承载部的上侧的纵向导向轮为左上侧纵向导向轮，所述左上侧纵向导向轮与所述左侧承载部的上侧面接触，位