本实用新型属于汽车零件加工技术领域；具体涉及一种汽车传动轴花键轴套抓取装置
背景技术：
花键轴套是汽车传动轴部件中的重要零件，与花键轴及万向节共同组成传动轴部件，花键轴套的优劣直接影响汽车传动系统的精度和使用寿命；与花键轴套配合的花键轴经过热处理后，表面被淬硬，因此硬度较高；故与之配合的花键轴套表面必须经过特殊处理，以避免被淬硬的花键轴划伤，进而使得传动失效。因此在花键轴套加工过程中，花键轴套表面需涂敷一层尼龙粉，以增强花键轴套的耐磨性。涂敷层的品质直接影响花键轴套的使用寿命，所以涂敷工艺至关重要。现有涂覆工艺均由人工完成，由于人为因素造成产品质量不稳定，进而使后道装配工序效率低下，难以达到预想结果。因而实现涂敷工艺的自动化至关重要。在涂敷工艺自动化的过程中，不可避免的存在花键轴套抓取装置的稳定性问题。目前的花键轴套抓取装置均存在抓取不牢靠、稳定性差以及难以实现自动抓取等问题。
技术实现要素：
本实用新型提供了一种汽车传动轴花键轴套抓取装置，解决了现有技术中花键轴套抓取稳定的问题，提高了花键轴套涂覆工艺的合格率，实现了花键轴套的自动抓取。
本实用新型的技术方案是：一种汽车传动轴花键轴套抓取装置，包括内撑张紧装置，提供内撑张紧装置收缩或张开的双作用张紧气缸，双作用张紧气缸固定连接在张紧气缸安装基板上；张紧气缸安装基板上还连接有电磁铁安装基板，电磁铁安装基板上固定连接有多个电磁铁；夹持手指设置在电磁铁的内侧，夹持手指朝向电磁铁的外部伸出。
更进一步的，本实用新型的特点还在于：
其中内撑张紧装置为具有多个手指的铝制夹持手指，双作用张紧气缸提供夹持手指的手指进行收缩或张开。
其中夹持手指具有3个手指。
其中夹持手指与双作用张紧气缸之间采用挡肩传力结构。
其中夹持手指的外侧面为圆弧面。
其中电磁铁呈圆形分布在电磁铁安装基板上。
其中电磁铁与电磁铁安装基板之间设置有垫块。
其中电磁铁安装基板与张紧气缸安装基板之间设置有连接柱。
其中电磁铁断电，且内撑张紧装置向内收缩。
其中电磁铁通电，且内撑张紧装置向外张开。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该装置采用内撑张紧加电磁铁吸附的方式，抓取装置放入花键轴套内侧后，电磁铁通电，花键轴套端面被电磁铁吸附，进而夹持手指内撑张开，将花键轴套定位于抓取装置的中心。夹持手指采用双作用三爪气缸驱动，极大的提高了抓取装置的可靠性及使用性能；该装置采用内撑张紧装置和电磁铁吸附共同作用，为抓取花键轴套提供了更可靠的抓取方式，进而有效地提高了抓取的稳定性，避免了花键轴套在急速起停的情况下出现掉落的情况。
更进一步的，内撑张紧装置采用具有多个手指的夹持手指装置，使得卡爪悬臂缩短，夹持力大幅提高，增加了夹持手指和花键轴套之间的正压力，进而使得夹持摩擦力增大，增强了夹持可靠性。与此同时，三点张紧的抓取方式有效地实现了花键轴套的自动定心及自动定位，为进一步实现花键轴套的抓取自动化提供了良好的基础。
更进一步的，与花键轴套内侧接触的夹持手指的外侧面为圆弧面，增大了夹持手指与花键轴套之间的接触面积，进一步增加了夹持的稳定性，同时，夹持手指采用铝件设计，有效保护了花键轴套内侧的表面质量，同时增加了花键轴套与夹持手指之间的摩擦系数，进而增大了夹持摩擦力，提高了抓取可靠性。
更进一步的，电磁铁采用圆形分布，有效利用了电磁铁内部铁芯磁力大的特性，增加了电磁铁的吸附力，提高了抓取的可靠性；与此同时，利用电磁铁下端面对花键轴套进行轴向定位，使得抓取装置的结构更紧凑，减轻了抓取装置的重量；该装置采用内撑张紧装置和电磁铁吸附装置共同作用，为抓取花键轴套提供了更可靠的抓取方式，进而有效地提高了抓取的稳定性，避免了花键轴套在急速起停的情况下出现掉落的情况。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的使用状态图。
图中：1为双作用张紧气缸；2为夹持手指；3为电磁铁；4为垫块；5为电磁铁安装基板；6为连接柱；7为张紧气缸安装基板；8为连接基板；9为抓取装置；10为花键轴套；11为抓取机器人。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型的技术方案进一步说明。
本实用新型提供了一种汽车传动轴花键轴套抓取装置，如图1所示，包括双作用张紧气缸1，双作用张紧气缸1上固定连接有内撑张紧装置，内撑张紧装置为具有多个手指的铝制夹持手指2，夹持手指2在双作用张紧气缸1的作用下来回伸缩或张开，实现张紧与松开的动作，其中夹持手指2通过螺钉连接在双作用张紧气缸1上；双作用张紧气缸1固定通过螺钉安装在张紧气缸安装基板7上；张紧气缸安装基板7上还通过连接柱6固定连接有电磁铁安装基板5；电磁铁安装基座5上固定有电磁铁3，其中电磁体3和电磁铁安装基板5之间设置有垫块4，螺钉结构通过垫块4将电磁铁3和电磁铁安装基座5固定连接。
如图1所示，电磁铁3设置在夹持手指2的外侧，即在径向方向上从内之外设置有夹持手指2和电磁铁3；并且夹持手指2朝向电磁铁3的外部伸出；优选的夹持手指2具有至少两个手指，优选为3根手指。
优选的，夹持手指2的外侧面设为圆弧面，且夹持手指2与张紧气缸1之间采用挡肩传力设计。该结构能够使整个装置的结构更加紧凑，并且夹取力也得到了有效传递，并且避免了夹取力在传递过程中不必要的损失。
本实用新型的工作原理是：本装置通过控制电磁铁3的通电情况和双作用张紧气缸1的电磁换向阀，实现该装置的张紧和松开动作，从而完成对花键轴套的抓取和放下。当抓取花键轴套时，首先将夹持手指2插入花键轴套的内侧，并且时电磁铁3与花键轴套10的端面接触，然后电磁铁3通电，使电磁铁3将花键轴套10吸住，然后双作用张紧气缸1带动夹持手指2张开多个手指，将花键轴套10的内侧张紧，从而实现花键轴套10的夹紧抓取动作，采用这种自定心装置的张紧，缩短了夹持手指2的悬臂长度，提高了加持力的利用效率，增强了系统的稳定性和可靠性。
本实用新型装置的安装方法和使用方法是：如图2所示，将本实用新型的抓取装置9固定连接在双工位连接基板8上，并且双工位连接基板8通过螺钉固定连接在抓取机器人11的第六轴上。如图2所示，当自动生产线需要上料时，抓取机器人11转动关节，摆正左侧的抓取装置9，将左侧抓取装置9让入花键轴套10内侧，并且控制电磁铁3和夹持手指2执行张开动作，即控制电磁铁3通电，使电磁铁3将花键轴套10的端面吸住，控制夹持手指2的手指向外张开，使3个手指将花键轴套10的内侧张紧，从而将花键轴套10抓起，并通过抓取机器人11各个关节的配合工作，将花键轴套10放置在生产线上，然后同时控制电磁铁3和夹持手指2执行松开动作，即电磁铁3断电，夹持手指2的手指向内收缩。放下花键轴套10之后，右侧的抓取装置9继续抓取另一个花键轴套10，并且等待上一花键轴套10加工完毕之后，左侧抓取装置9将加工完成的花键轴套10抓起，然后抓取机器人调整好位资，右侧抓取装置9将另一个待加工的花键轴套10翻入，左侧抓取装置9抓起加工完成的花键轴套10继续进行下一道工序。这样有效缩短了抓取机器人的等待时间，提高了设备的工作效率，增大了生产线的产能。