本发明涉及机器人领域，具体地，涉及一种喷涂机器人的手臂结构。
背景技术：
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。在喷涂领域，已经利用喷涂机器人来取代传统的人工喷涂，不仅能够提高工作效率，而且喷涂效果好，喷涂过程中不会危害工人的身体健康。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种喷涂机器人的手臂结构，不仅手臂的灵活性高，而且该手臂结构能够将不同的涂料或者辅料进行预混合，之后进行喷涂，节省了喷涂前预混合的时间，大大提高了工作效率。
为了实现上述目的，本发明提供了一种喷涂机器人的手臂结构，所述手臂结构包括顺次设置的手臂主架和手臂支架，所述手臂主架中靠近所述手臂支架的一端上固定有旋转电机，所述手臂支架中靠近所述手臂主架的一端上固定有轴套，所述旋转电机的转头至少部分固定在所述轴套内，使得所述旋转电机能够带动所述手臂支架在水平方向转动，所述手臂支架为空心结构，其内部分别固定有混合腔和进料腔管，所述进料腔管一端与所述混合腔相连通，另一端连通有进料软管，所述进料软管至少部分延伸至所述手臂支架的外部，所述手臂支架中远离所述手臂主架的一端固定有驱动泵，所述驱动泵的进液管与所述混合腔相连通，所述驱动泵的出液管上连通有喷头机构；
所述手臂主架中远离所述手臂支架的一端还形成有插槽，手臂伸缩架上固定有伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆至少部分固定在所述插槽内，使得所述伸缩气缸能够带动所述手臂主架靠近或者远离所述手臂伸缩架；
所述喷头机构包括与所述驱动泵的进液管相连通的管道、防喷溅罩、固定于所述防喷溅罩内部的固定轴、固定于所述固定轴下端的刷毛盒和刷毛，所述刷毛盒为空心结构，其下表面设置有多个镂空孔，所述刷毛固定于所述刷毛盒的下表面，所述管道至少部分延伸至所述防喷溅罩的内部并与所述刷毛盒相连通。
优选地，所述所述手臂支架中远离所述手臂主架的一端还固定有支板，所述驱动泵和所述喷头机构至少部分固定在所述支板上。
优选地，所述进料腔管和所述进料软管组成进料机构，所述进料机构的数量不少于三组。
优选地，所述手臂主架和所述手臂支架的连接处设置有罩体机构。
优选地，所述罩体机构包括固定在所述手臂主架上的第一固定环、固定在所述手臂支架上的第二固定环和连接所述第一固定环和所述第二固定环的密封套。
优选地，所述密封套的外表面涂覆有防腐漆。
根据上述技术方案，本发明提供了一种喷涂机器人的手臂结构，所述手臂结构包括顺次设置的手臂主架和手臂支架，所述手臂主架中靠近所述手臂支架的一端上固定有旋转电机，所述手臂支架中靠近所述手臂主架的一端上固定有轴套，所述旋转电机的转头至少部分固定在所述轴套内，使得所述旋转电机能够带动所述手臂支架在水平方向转动，所述手臂支架为空心结构，其内部分别固定有混合腔和进料腔管，所述进料腔管一端与所述混合腔相连通，另一端连通有进料软管，所述进料软管至少部分延伸至所述手臂支架的外部，所述手臂支架中远离所述手臂主架的一端固定有驱动泵，所述驱动泵的进液管与所述混合腔相连通，所述驱动泵的出液管上连通有喷头机构，所述手臂主架中远离所述手臂支架的一端还形成有插槽，手臂伸缩架上固定有伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆至少部分固定在所述插槽内，使得所述伸缩气缸能够带动所述手臂主架靠近或者远离所述手臂伸缩架；该手臂结构不仅具备较高的灵活性，同时，该手臂结构能够将不同的涂料或者辅料进行预混合，之后进行喷涂，节省了喷涂前预混合的时间，大大提高了工作效率；为了使得喷涂更为均匀，同时防止涂料飞溅，所述喷头机构包括与所述驱动泵的进液管相连通的管道、防喷溅罩、固定于所述防喷溅罩内部的固定轴、固定于所述固定轴下端的刷毛盒和刷毛，所述刷毛盒为空心结构，其下表面设置有多个镂空孔，所述刷毛固定于所述刷毛盒的下表面，所述管道至少部分延伸至所述防喷溅罩的内部并与所述刷毛盒相连通。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明提供的喷涂机器人的手臂结构的结构图；
图2是本发明提供的喷涂机器人的手臂结构中喷头机构的结构图。
附图标记说明
1-手臂主架 2-旋转电机
3-转头 4-轴套
5-手臂支架 6-进料腔管
7-进料软管 8-混合腔
9-支板 10-驱动泵
11-喷头 12-第一固定环
13-第二固定环 14-密封套
101-手臂伸缩架 102-插槽
103-伸缩气缸
1101-管道 1102-防喷溅罩
1103-固定轴 1105-刷毛盒
1106-刷毛
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，“水平方向”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。
如图1-2所示：本发明提供了一种喷涂机器人的手臂结构，所述手臂结构包括顺次设置的手臂主架1和手臂支架5，所述手臂主架1中靠近所述手臂支架5的一端上固定有旋转电机2，所述手臂支架5中靠近所述手臂主架1的一端上固定有轴套4，所述旋转电机2的转头3至少部分固定在所述轴套4内，使得所述旋转电机2能够带动所述手臂支架5在水平方向转动，所述手臂支架5为空心结构，其内部分别固定有混合腔8和进料腔管6，所述进料腔管6一端与所述混合腔8相连通，另一端连通有进料软管7，所述进料软管7至少部分延伸至所述手臂支架5的外部，所述手臂支架5中远离所述手臂主架1的一端固定有驱动泵10，所述驱动泵10的进液管与所述混合腔8相连通，所述驱动泵10的出液管上连通有喷头机构11，所述手臂主架1中远离所述手臂支架5的一端还形成有插槽102，手臂伸缩架101上固定有伸缩气缸103，所述伸缩气缸103的伸缩杆至少部分固定在所述插槽102内，使得所述伸缩气缸103能够带动所述手臂主架1靠近或者远离所述手臂伸缩架101。该手臂结构不仅具备较高的灵活性，同时，该手臂结构能够将不同的涂料或者辅料进行预混合，之后进行喷涂，节省了喷涂前预混合的时间，大大提高了工作效率。为了使得喷涂更为均匀，同时防止涂料飞溅，所述喷头机构11包括与所述驱动泵10的进液管相连通的管道1101、防喷溅罩1102、固定于所述防喷溅罩1102内部的固定轴1103、固定于所述固定轴1103下端的刷毛盒1105和刷毛1106，所述刷毛盒1105为空心结构，其下表面设置有多个镂空孔，所述刷毛1106固定于所述刷毛盒1105的下表面，所述管道1101至少部分延伸至所述防喷溅罩1102的内部并与所述刷毛盒1105相连通。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了更好的固定驱动泵10和喷头机构11，所述所述手臂支架5中远离所述手臂主架1的一端还固定有支板9，所述驱动泵10和所述喷头机构11至少部分固定在所述支板9上。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了方便不同的颜料或者溶剂辅料的混合，所述进料腔管6和所述进料软管7组成进料机构，所述进料机构的数量不少于三组。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了防止旋转电机2、转头3和轴套4长期受到腐蚀，影响其机械强度，所述手臂主架1和所述手臂支架5的连接处设置有罩体机构。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了防止旋转电机2、转头3和轴套4长期受到腐蚀，影响其机械强度，所述罩体机构包括固定在所述手臂主架1上的第一固定环12、固定在所述手臂支架5上的第二固定环13和连接所述第一固定环12和所述第二固定环13的密封套14。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了增加密封套14的防腐蚀能力，所述密封套14的外表面涂覆有防腐漆。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。