一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人的制作方法

本发明涉及印刷包装领域，特别涉及一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人。

背景技术：

瓦楞纸是由挂面纸和通过瓦楞棍加工而形成的波形的瓦楞纸粘合而成的板状物，瓦楞纸的发明和应用有一百多年历史，具有缓冲性能好、轻便、牢固、外形尺寸小、原料充足、成本低、便于自动化生产、包装作业成本低、能包装多种物品、金属用量少、印刷性能好、可回收复用等优点，80％以上的瓦楞纸均可通过回收再生，瓦楞纸可用作食品或者数码产品的包装，相对环保，使用较为广泛，但是，瓦楞纸在印刷与包装过程中，可能会出现局部挂面纸与波形纸分离的现象，如何局部修补瓦楞纸成为一大难题，如今都是通过人工修补，过程繁琐复杂，人员需要对瓦楞纸进行限位，打胶时人工限位的瓦楞纸容易打滑，修补时，空间小的地方不易注胶进去，涂抹面积较大时人员需要多次进行涂抹，且涂抹不均匀，过程所耗时间长，劳动强度大与效率低。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提供了一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人，可以解决现有对现有瓦楞纸局部纸面分开时需要人工修补，过程繁琐复杂，人员需要对瓦楞纸进行限位，打胶时人工限位的瓦楞纸容易打滑，修补时，空间小的地方不易注胶进去，涂抹面积较大时人员需要多次进行涂抹，且涂抹不均匀，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对瓦楞纸局部进行机械化修补的功能，自动化对瓦楞纸进行限位，不会出现打滑的现象，自动化揭起挂面纸，不会出现折损，根据注胶的位置进行针对性注胶，涂抹均匀，无需人工操作，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人，包括主板、吸稳装置和打胶装置，所述的主板上端安装有吸稳装置，主板的后端安装有打胶装置。

所述的吸稳装置包括转动机构和吸住机构，转动机构安装在主板上，转动机构的上端安装有吸住机构，吸住机构对瓦楞纸进行吸稳，当需要打胶时，转动机构带动吸住机构转动到合适的位置，吸住机构对瓦楞纸进行限位吸稳，自动化对瓦楞纸进行限位，不会出现打滑的现象，转动机构带动限位后的瓦楞纸转动到工作位置，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的打胶装置包括辅助机构、注胶机构、切换机构和刷抹机构，辅助机构安装在主板的后端，辅助机构的上端设置有注胶机构，注胶机构的前端右侧安装有切换机构，注胶机构的前端左侧安装有刷抹机构，辅助机构带动注胶机构进行位置调节与夹稳，注胶机构将胶水注射出去，切换机构根据情况对注胶机构的前端进行针对调节，刷抹机构对抹上胶水后的波形纸进行抹匀处理，注胶机构对胶水进行收集与注射出去，切换机构根据当前的注胶情况以及注胶位置进行针对性调节，刷抹机构对注胶后的地面进行抹匀，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的转动机构包括主电机、滑杆和主滑槽，主电机通过底座安装在主板上，主电机的输出轴上安装有吸住机构，吸住机构的下端安装有滑杆，滑杆通过滑动配合的方式与主滑槽相连，主滑槽安装在主板上，具体工作时，当需要打胶时，主电机带动吸住机构转动到工作位置，自动化转动，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的吸住机构包括连板和外接吸盘，连板安装在转动机构的上端，连板的上端均匀安装有外接吸盘，具体工作时，外接吸盘对瓦楞纸的下端面进行吸稳，吸住机构对瓦楞纸进行限位吸稳，自动化对瓦楞纸进行限位，不会出现打滑的现象，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的辅助机构包括伸缩连支架、稳电机、升降支架、u型主架、调节气缸和两个夹取支链，伸缩连支架安装在主板的后端，伸缩连支架上安装有稳电机，稳电机的输出轴上安装有升降支架，升降支架上通过销轴安装有调节气缸，调节气缸的顶端通过销轴安装在u型主架上，u型主架通过铰链安装在升降支架上，u型主架上安装有两个夹取支链，且两个夹取支链对称布置，具体工作时，伸缩连支架带动u型主架前后伸缩，稳电机带动u型主架转动，调节气缸带动u型主架进行角度调节，两个夹取支链对注胶机构进行夹取，自动化方位调节，对注射筒进行自动化限位，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的夹取支链包括顶气缸和夹板，顶气缸对称安装在u型主架的侧壁上，顶气缸的顶端通过法兰安装在夹板上，具体工作时，顶气缸带动夹板对注胶机构进行夹取，对注射筒进行自动化限位，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的注胶机构包括注射筒、l型主架、角气缸、后板、辅气缸和活塞板，注射筒的后端上侧安装有l型主架，l型主架上通过销轴安装有角气缸，角气缸的顶端通过销轴安装在后板上，后板通过铰链安装在l型主架上，后板上安装有辅气缸，辅气缸的顶端通过法兰安装在活塞板上，具体工作时，人工将注胶机构取离，角气缸带动后板进行角度调节，人工将胶水注入到注射筒内，角气缸带动后板进行角度调节使得活塞板位于注射筒的正后方，辅气缸带动活塞板进入到注射筒内壁，人工将注射筒放置到两个夹取支链中进行夹取，注胶机构对胶水进行收集与注射出去，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的切换机构包括旋电机、压气缸、环形板、圆滑块、圆滑槽、圆环板、直板、顶板、一杆、桶盖、二杆、圆台型注射头、三杆、圆台框和梯型注射头，旋电机通过底座安装在注射筒的右端，旋电机的输出轴上安装有压气缸，压气缸的顶端安装在顶板上，压气缸的中部安装有环形板，环形板的外壁上安装有圆滑块，圆滑块通过滑动配合的方式与圆滑槽相连，圆滑槽安装在圆环板的内壁上，圆环板的左端安装有直板，直板的左端安装在注射筒上，顶板的左端安装有一杆，一杆的左端安装在桶盖上，顶板的上端安装有二杆，二杆的上端安装在圆台型注射头，顶板的右端安装有三杆，三杆的右端安装有圆台框，且圆台框的前后两端为开口结构，圆台框的前端安装有梯型注射头，具体工作时，旋电机在圆滑块与圆滑槽带动顶板进行转动，当不需要打胶时，桶盖转动到注射筒的正前方，压气缸带动桶盖套在注射筒的前端，当打胶的空间较小时，圆台型注射头转动到注射筒的正前方，压气缸带动圆台型注射头套在注射筒的前端，当需要大面积打胶时，梯型注射头转动到注射筒的正前方，压气缸带动梯型注射头套在注射筒的前端，切换机构根据当前的注胶情况以及注胶位置进行针对性调节，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的刷抹机构包括固气缸、u型连架、连电机、转板、凸块、固板、弹簧和毛刷，固气缸安装在注射筒的左端，固气缸的顶端通过法兰安装在u型连架上，u型连架的左端通过底座安装有连电机，连电机的输出轴上安装有转板，转板沿其周向均匀安装有凸块，u型连架的前端安装有固板，固板的后端通过铰链与毛刷相连，毛刷与固板之间连接有弹簧，具体工作时，打胶后，辅助机构带动刷抹机构调节到工作位置，连电机带动转板进行正转，转动的凸块带动毛刷进行角度调节，当凸块远离毛刷时，毛刷在弹簧的作用下复位，刷抹机构对胶水进行往复刷匀，刷抹机构对注胶后的地面进行抹匀，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

工作时，首先，吸稳装置上的吸住机构开始工作，外接吸盘对瓦楞纸的下端面进行吸稳，之后，转动机构开始工作，当需要打胶时，主电机带动吸住机构转动到工作位置，第二步，打胶装置上的辅助机构开始工作，伸缩连支架带动u型主架前后伸缩，稳电机带动u型主架转动，调节气缸带动u型主架进行角度调节，两个夹取支链对注胶机构进行夹取，之后，夹取支链开始工作，顶气缸带动夹板对注胶机构进行夹取，之后，注胶机构开始工作，人工将注胶机构取离，角气缸带动后板进行角度调节，人工将胶水注入到注射筒内，角气缸带动后板进行角度调节使得活塞板位于注射筒的正后方，辅气缸带动活塞板进入到注射筒内壁，人工将注射筒放置到两个夹取支链中进行夹取，之后，切换机构开始工作，旋电机在圆滑块与圆滑槽带动顶板进行转动，当不需要打胶时，桶盖转动到注射筒的正前方，压气缸带动桶盖套在注射筒的前端，当打胶的空间较小时，圆台型注射头转动到注射筒的正前方，压气缸带动圆台型注射头套在注射筒的前端，当需要大面积打胶时，梯型注射头转动到注射筒的正前方，压气缸带动梯型注射头套在注射筒的前端，之后，刷抹机构开始工作，打胶后，辅助机构带动刷抹机构调节到工作位置，连电机带动转板进行正转，转动的凸块带动毛刷进行角度调节，当凸块远离毛刷时，毛刷在弹簧的作用下复位，刷抹机构对胶水进行往复刷匀，可以实现对瓦楞纸局部进行机械化修补的功能。

本发明的有益效果在于：

1、本发明可以解决现有对现有瓦楞纸局部纸面分开时需要人工修补，过程繁琐复杂，人员需要对瓦楞纸进行限位，打胶时人工限位的瓦楞纸容易打滑，修补时，空间小的地方不易注胶进去，涂抹面积较大时人员需要多次进行涂抹，且涂抹不均匀，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对瓦楞纸局部进行机械化修补的功能，自动化对瓦楞纸进行限位，不会出现打滑的现象，自动化揭起挂面纸，不会出现折损，根据注胶的位置进行针对性注胶，涂抹均匀，无需人工操作，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；

2、本发明设置有吸稳装置，吸住机构对瓦楞纸进行限位吸稳，自动化对瓦楞纸进行限位，不会出现打滑的现象，转动机构带动限位后的瓦楞纸转动到工作位置，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；

3、本发明设置有打胶装置，注胶机构对胶水进行收集与注射出去，切换机构根据当前的注胶情况以及注胶位置进行针对性调节，刷抹机构对注胶后的地面进行抹匀，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明主板与吸稳装置之间的结构示意图；

图3是本发明打胶装置的第一结构示意图；

图4是本发明打胶装置的第二结构示意图；

图5是本发明图4的x向局部放大图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

如图1至图5所示，为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种用于印刷包装瓦楞纸的智能机器人，包括主板1、吸稳装置2和打胶装置4，所述的主板1上端安装有吸稳装置2，主板1的后端安装有打胶装置4。

所述的吸稳装置2包括转动机构21和吸住机构22，转动机构21安装在主板1上，转动机构21的上端安装有吸住机构22，吸住机构22对瓦楞纸进行吸稳，当需要打胶时，转动机构21带动吸住机构22转动到合适的位置，吸住机构22对瓦楞纸进行限位吸稳，自动化对瓦楞纸进行限位，不会出现打滑的现象，转动机构21带动限位后的瓦楞纸转动到工作位置，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的打胶装置4包括辅助机构41、注胶机构42、切换机构43和刷抹机构45，辅助机构41安装在主板1的后端，辅助机构41的上端设置有注胶机构42，注胶机构42的前端右侧安装有切换机构43，注胶机构42的前端左侧安装有刷抹机构45，辅助机构41带动注胶机构42进行位置调节与夹稳，注胶机构42将胶水注射出去，切换机构43根据情况对注胶机构42的前端进行针对调节，刷抹机构45对抹上胶水后的波形纸进行抹匀处理，注胶机构42对胶水进行收集与注射出去，切换机构43根据当前的注胶情况以及注胶位置进行针对性调节，刷抹机构45对注胶后的地面进行抹匀，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的转动机构21包括主电机211、滑杆212和主滑槽213，主电机211通过底座安装在主板1上，主电机211的输出轴上安装有吸住机构22，吸住机构22的下端安装有滑杆212，滑杆212通过滑动配合的方式与主滑槽213相连，主滑槽213安装在主板1上，具体工作时，当需要打胶时，主电机211带动吸住机构22转动到工作位置，自动化转动，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的吸住机构22包括连板221和外接吸盘222，连板221安装在转动机构21的上端，连板221的上端均匀安装有外接吸盘222，具体工作时，外接吸盘222对瓦楞纸的下端面进行吸稳，吸住机构22对瓦楞纸进行限位吸稳，自动化对瓦楞纸进行限位，不会出现打滑的现象，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的辅助机构41包括伸缩连支架411、稳电机412、升降支架413、u型主架414、调节气缸415和两个夹取支链416，伸缩连支架411安装在主板1的后端，伸缩连支架411上安装有稳电机412，稳电机412的输出轴上安装有升降支架413，升降支架413上通过销轴安装有调节气缸415，调节气缸415的顶端通过销轴安装在u型主架414上，u型主架414通过铰链安装在升降支架413上，u型主架414上安装有两个夹取支链416，且两个夹取支链416对称布置，具体工作时，伸缩连支架411带动u型主架414前后伸缩，稳电机412带动u型主架414转动，调节气缸415带动u型主架414进行角度调节，两个夹取支链416对注胶机构42进行夹取，自动化方位调节，对注射筒421进行自动化限位，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的夹取支链416包括顶气缸4161和夹板4162，顶气缸4161对称安装在u型主架414的侧壁上，顶气缸4161的顶端通过法兰安装在夹板4162上，具体工作时，顶气缸4161带动夹板4162对注胶机构42进行夹取，对注射筒421进行自动化限位，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的注胶机构42包括注射筒421、l型主架422、角气缸423、后板424、辅气缸425和活塞板426，注射筒421的后端上侧安装有l型主架422，l型主架422上通过销轴安装有角气缸423，角气缸423的顶端通过销轴安装在后板424上，后板424通过铰链安装在l型主架422上，后板424上安装有辅气缸425，辅气缸425的顶端通过法兰安装在活塞板426上，具体工作时，人工将注胶机构42取离，角气缸423带动后板424进行角度调节，人工将胶水注入到注射筒421内，角气缸423带动后板424进行角度调节使得活塞板426位于注射筒421的正后方，辅气缸425带动活塞板426进入到注射筒421内壁，人工将注射筒421放置到两个夹取支链416中进行夹取，注胶机构42对胶水进行收集与注射出去，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的切换机构43包括旋电机431、压气缸432、环形板433、圆滑块434、圆滑槽435、圆环板436、直板437、顶板438、一杆439、桶盖440、二杆441、圆台型注射头442、三杆443、圆台框445和梯型注射头444，旋电机431通过底座安装在注射筒421的右端，旋电机431的输出轴上安装有压气缸432，压气缸432的顶端安装在顶板438上，压气缸432的中部安装有环形板433，环形板433的外壁上安装有圆滑块434，圆滑块434通过滑动配合的方式与圆滑槽435相连，圆滑槽435安装在圆环板436的内壁上，圆环板436的左端安装有直板437，直板437的左端安装在注射筒421上，顶板438的左端安装有一杆439，一杆439的左端安装在桶盖440上，顶板438的上端安装有二杆441，二杆441的上端安装在圆台型注射头442，顶板438的右端安装有三杆443，三杆443的右端安装有圆台框445，且圆台框445的前后两端为开口结构，圆台框445的前端安装有梯型注射头444，具体工作时，旋电机431在圆滑块434与圆滑槽435带动顶板438进行转动，当不需要打胶时，桶盖440转动到注射筒421的正前方，压气缸432带动桶盖440套在注射筒421的前端，当打胶的空间较小时，圆台型注射头442转动到注射筒421的正前方，压气缸432带动圆台型注射头442套在注射筒421的前端，当需要大面积打胶时，梯型注射头444转动到注射筒421的正前方，压气缸432带动梯型注射头444套在注射筒421的前端，切换机构43根据当前的注胶情况以及注胶位置进行针对性调节，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的刷抹机构45包括固气缸451、u型连架452、连电机453、转板454、凸块455、固板456、弹簧457和毛刷458，固气缸451安装在注射筒421的左端，固气缸451的顶端通过法兰安装在u型连架452上，u型连架452的左端通过底座安装有连电机453，连电机453的输出轴上安装有转板454，转板454沿其周向均匀安装有凸块455，u型连架452的前端安装有固板456，固板456的后端通过铰链与毛刷458相连，毛刷458与固板456之间连接有弹簧457，具体工作时，打胶后，辅助机构41带动刷抹机构45调节到工作位置，连电机453带动转板454进行正转，转动的凸块455带动毛刷458进行角度调节，当凸块455远离毛刷458时，毛刷458在弹簧457的作用下复位，刷抹机构45对胶水进行往复刷匀，刷抹机构45对注胶后的地面进行抹匀，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

工作时，首先，吸稳装置2上的吸住机构22开始工作，外接吸盘222对瓦楞纸的下端面进行吸稳，之后，转动机构21开始工作，当需要打胶时，主电机211带动吸住机构22转动到工作位置，第二步，打胶装置4上的辅助机构41开始工作，伸缩连支架411带动u型主架414前后伸缩，稳电机412带动u型主架414转动，调节气缸415带动u型主架414进行角度调节，两个夹取支链416对注胶机构42进行夹取，之后，夹取支链416开始工作，顶气缸4161带动夹板4162对注胶机构42进行夹取，之后，注胶机构42开始工作，人工将注胶机构42取离，角气缸423带动后板424进行角度调节，人工将胶水注入到注射筒421内，角气缸423带动后板424进行角度调节使得活塞板426位于注射筒421的正后方，辅气缸425带动活塞板426进入到注射筒421内壁，人工将注射筒421放置到两个夹取支链416中进行夹取，之后，切换机构43开始工作，旋电机431在圆滑块434与圆滑槽435带动顶板438进行转动，当不需要打胶时，桶盖440转动到注射筒421的正前方，压气缸432带动桶盖440套在注射筒421的前端，当打胶的空间较小时，圆台型注射头442转动到注射筒421的正前方，压气缸432带动圆台型注射头442套在注射筒421的前端，当需要大面积打胶时，梯型注射头444转动到注射筒421的正前方，压气缸432带动梯型注射头444套在注射筒421的前端，之后，刷抹机构45开始工作，打胶后，辅助机构41带动刷抹机构45调节到工作位置，连电机453带动转板454进行正转，转动的凸块455带动毛刷458进行角度调节，当凸块455远离毛刷458时，毛刷458在弹簧457的作用下复位，刷抹机构45对胶水进行往复刷匀，实现了对瓦楞纸局部进行机械化修补的功能，解决了现有对现有瓦楞纸局部纸面分开时需要人工修补，过程繁琐复杂，人员需要对瓦楞纸进行限位，打胶时人工限位的瓦楞纸容易打滑，修补时，空间小的地方不易注胶进去，涂抹面积较大时人员需要多次进行涂抹，且涂抹不均匀，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。