视觉动态跟随自动打胶装置的制作方法

本实用新型涉及智能装备技术领域，具体涉及一种视觉动态跟随自动打胶装置。

背景技术：

现工厂所生产的空调，冰箱，洗衣机，液晶电视等家电产品，在其某塑料件连接处需要打胶，起到连接固定的作用。现工厂基本上都采用流水线作业生产模式，人工需要手持胶枪在流水线上对产品进行动态打胶处理，此操作方式会有如下缺点：

1、打胶工序是有毒工种，辅料中含有大量对人体有害的物质，有强烈的刺鼻异味。员工长期直接接触，将会对身体健康造成较大的危害；也正因为此原因，该岗位人员离职率很高，打胶工序质量也得不到保证；

2、人工打胶对胶量的控制不稳定，造成一定程度的人为浪费；

3、操作员工劳动强度较大；

4、此工序每班需要投入专门的操作员工，显得人力成本投入较高。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种视觉动态跟随自动打胶装置，可动态跟随自动打胶处理，可解决人工打胶量不稳定、打胶存在拉丝等异常质量问题，并能实现无毒化作业。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种视觉动态跟随自动打胶装置，包括：

输送装置，其包括机架、安装于所述机架上的输送带和驱动所述输送带传动的驱动装置，用以输送打胶工件；

摄像装置，其安装于所述机架的上方，用以自动获取所述打胶工件的打胶点的坐标；

测高装置，所述测高装置包括间隔设置的第一激光测高仪和第二激光测高仪，所述第一激光测高仪和所述第二激光测高仪通过第二支架安装于所述机架上，所述打胶工件上具有待打胶的第一打胶点和第二打胶点，所述第一激光测高仪用于测量所述第一打胶点的高度坐标，所述第二激光测高仪用于测量所述第二打胶点的高度坐标；

打胶系统，所述打胶系统安装于所述机架的一侧，且所述打胶系统的打胶头位于所述机架的上方；

两个旋转编码器，分别为安装于所述机架沿其宽度方向两侧的第一旋转编码器和第二旋转编码器；

所述摄像装置、所述测高装置、所述打胶头以及所述旋转编码器分别与所述打胶系统的控制器连接，沿所述输送带的前进方向，所述旋转编码器、所述摄像装置、所述测高装置和所述打胶头依次间隔设置。

作为视觉动态跟随自动打胶装置的一种优选方案，所述第一激光测高仪和所述第二激光测高仪活动安装于所述第二支架上。

作为视觉动态跟随自动打胶装置的一种优选方案，所述第二支架上沿所述输送带的宽度方向间隔设置有第一滑轨和第二滑轨，所述第一激光测高仪通过第一滑块与所述第一滑轨滑动连接，所述第二激光测高仪通过第二滑块与所述第二滑轨滑动连接。

作为视觉动态跟随自动打胶装置的一种优选方案，所述测高装置还包括第一伺服电机和第二伺服电机，所述第一伺服电机与所述第一滑块连接、且邻近所述第一激光测高仪安装于所述第二支架的一端，所述第二伺服电机与所述第二滑块连接、且邻近所述第二激光测高仪安装于所述第二支架的另一端，所述第一伺服电机和所述第二伺服电机均与所述控制器连接。

作为视觉动态跟随自动打胶装置的一种优选方案，所述第一滑轨上间隔设置有两个第一限位部，用以限制所述第一滑块滑动的极限位置；所述第二滑轨上间隔设置有两个第二限位部，用以限制所述第二滑块滑动的极限位置。

作为视觉动态跟随自动打胶装置的一种优选方案，所述打胶系统还包括打胶机器人，所述打胶头通过安装板与所述打胶机器人连接，所述打胶机器人与所述控制器连接。

作为视觉动态跟随自动打胶装置的一种优选方案，所述打胶头邻近所述打胶工件的上端。

作为视觉动态跟随自动打胶装置的一种优选方案，所述打胶系统还包括热熔胶机，所述热熔胶机通过热熔胶管与所述打胶头连接。

作为视觉动态跟随自动打胶装置的一种优选方案，所述打胶机器人上设置有支撑板，所述支撑板上开设有供所述热熔胶管穿过的通孔。

本实用新型的有益效果：本实用新型采用摄像装置对打胶工件的特征点的坐标进行自动抓取，并通过摄像装置、旋转编码器和打胶系统对打胶工件进行动态跟随自动打胶处理。与人工打胶相比，本实用新型的视觉动态跟随自动打胶装置可以解决人工打胶量不稳定、打胶存在拉丝等异常质量问题，并且可以实现有毒工种的无毒化作业，可有效保障工人身体健康、降低劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例所述的视觉动态跟随自动打胶装置的第一视角的结构示意图。

图2是本实用新型实施例所述的视觉动态跟随自动打胶装置的第二视角的结构示意图。

图3是本实用新型实施例所述的测高装置的结构示意图。

图4是本实用新型实施例所述的打胶系统的结构示意图。

图5是本实用新型实施例所述的打胶工件的结构示意图。

图中：

1、输送装置；11、机架；12、输送带；2、摄像装置；21、第一支架；22、2d相机；3、测高装置；31、第一激光测高仪；32、第二激光测高仪；33、第二支架；34、第一滑轨；35、第二滑轨；36、第一滑块；37、第二滑块；38、第一伺服电机；39、第二伺服电机；4、打胶系统；41、打胶头；42、打胶机器人；43、安装板；44、热熔胶机；45、热熔胶管；46、支撑板；51、第一旋转编码器；52、第二旋转编码器；

100、打胶工件；110、第一打胶点；120、第二打胶点。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“连接”等指示部件之间的连接关系，该术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通或两个部件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1和图2所示，本实用新型的实施例提供一种视觉动态跟随自动打胶装置，包括：

输送装置1，其包括机架11、安装于机架11上的输送带12和驱动输送带12传动的驱动装置，用以输送打胶工件100；

摄像装置2，其安装于机架11的上方，用以自动抓取打胶工件100的打胶点的坐标；具体地，摄像装置2包括安装于所述机架11上的第一支架21和固定于第一支架21上的2d相机22，2d相机22与控制器连接；

测高装置3，测高装置3包括间隔设置的第一激光测高仪31和第二激光测高仪32，第一激光测高仪31和第二激光测高仪32通过第二支架33安装于机架11上，打胶工件100上具有待打胶的第一打胶点110和第二打胶点120(图5)，第一激光测高仪31用于测量第一打胶点110的高度坐标，第二激光测高仪32用于测量第二打胶点120的高度坐标；

打胶系统4，打胶系统4安装于机架11的一侧，且打胶系统4的打胶头41位于机架11的上方；

两个旋转编码器，分别为安装于机架11沿其宽度方向两侧的第一旋转编码器51和第二旋转编码器52；

摄像装置2、测高装置3、打胶头41以及旋转编码器分别与打胶系统4的控制器连接，沿输送带12的前进方向，旋转编码器、摄像装置2、测高装置3和打胶头41依次间隔设置。

本实施例中，打胶工件100从输送带12上传输，当摄像装置2随时抓拍到打胶工件100的特征点后，开始抓拍打胶工件100的第一打胶点110和第二打胶点120两个特征点，通过相素分析，确定第一打胶点110和第二打胶点120的坐标位置，将此数据发给打胶系统4的控制器，并由第一旋转编码器51与第二旋转编码器52自动跟踪打胶工件100在输送带12上的移动距离，即第二旋转编码器52跟踪打胶工件100当移动到测高装置3的下方时，对第一打胶点110和第二打胶点120进行激光测高，从而得到第一打胶点110和第二打胶点120的z轴打胶高度坐标位置，当第一旋转编码器51跟踪打胶工件100移动到打胶头41的打胶区域时，由打胶系统4的控制器自动计算出打胶工件100第一打胶点110和第二打胶点120的动态打胶轨迹，并由控制器控制打胶头41沿动态打胶轨迹对打胶工件100进行打胶处理，打胶工件100打完胶后自动流出。

本实施例采用摄像装置2可自动抓取打胶工件100的坐标，并通过摄像装置2、旋转编码器和打胶系统4对打胶工件100进行动态跟随自动打胶处理。与人工打胶相比，可以解决人工打胶量不稳定、打胶存在拉丝等异常质量问题，并且可以实现有毒工种的无毒化作业，可有效保障工人身体健康、降低劳动强度。

本实施例中，如图3所示，第一激光测高仪31和第二激光测高仪32活动安装于第二支架33上，从而可以对第一激光测高仪31和第二激光测高仪32的水平位置进行调节，使第一激光测高仪31和第二激光测高仪32分别位于其中一个打胶点的正上方，以准确获取第一打胶点110和第二打胶点120的高度坐标。

第二支架33上沿输送带12的宽度方向间隔设置有第一滑轨34和第二滑轨35，第一激光测高仪31通过第一滑块36与第一滑轨34滑动连接，第二激光测高仪32通过第二滑块37与第二滑轨35滑动连接。

测高装置3还包括第一伺服电机38和第二伺服电机39，第一伺服电机38与第一滑块36连接、且邻近第一激光测高仪31安装于第二支架33的一端，第二伺服电机39与第二滑块37连接、且邻近第二激光测高仪32安装于第二支架33的另一端，第一伺服电机38和第二伺服电机39与控制器连接，通过控制器控制第一伺服电机38和第二伺服电机39沿设定好的程序和路径自动运行。具体地，第一滑轨34的内部具有用以安装第一伺服电机38的第一安装腔室，第一安装腔室内设置有通过联轴器与第一伺服电机38连接的第一丝杆，第一滑轨34的一侧设置有限位导向槽，第一滑块36穿过该限位导向槽与第一丝杆固定连接，第一伺服电机38可驱动第一丝杆带动第一滑块36以及第一激光测高仪31沿该限位导向槽移动；第二滑轨35的内部具有用以安装第二伺服电机39的第二安装腔室，第二安装腔室内设置有通过联轴器与第二伺服电机39连接的第二丝杆，第二滑轨35的一侧设置有限位导向槽，第二滑块37穿过该限位导向槽与第二丝杆固定连接，第二伺服电机39可驱动第二丝杆带动第二滑块37以及第二激光测高仪32沿该限位导向槽移动。第二旋转编码器52跟踪打胶工件100当移动到测高装置3的下方时，由第一伺服电机38与第二伺服电机39分别带动第一激光测高仪31与第二激光测高仪32移动至第一打胶点110和第二打胶点120的上方，对第一打胶点110和第二打胶点120进行激光测高。

具体地，第一滑轨34上间隔设置有两个第一限位部，用以限制第一滑块36滑动的极限位置；第二滑轨35上间隔设置有两个第二限位部，用以限制第二滑块37滑动的极限位置。

如图4所示，打胶系统4还包括打胶机器人42，打胶头41通过安装板43与打胶机器人42连接，打胶机器人42与控制器连接，通过控制器控制打胶机器人42驱动打胶头41对打胶工件100自动打胶处理。

打胶头41邻近打胶工件100的上端，便于控制打胶质量。

打胶系统4还包括热熔胶机44，热熔胶机44通过热熔胶管45与打胶头41连接。热熔胶机44加热熔融的胶通过热熔胶管45输送至打胶头41，在控制器的作用下进行自动打胶处理。

其中，打胶机器人42上设置有支撑板46，支撑板46上开设有供热熔胶管45穿过的通孔，用以固定热熔胶管45。

需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员应该明白，还可以对本实用新型做各种修改、等同替换、变化等等。但是，这些变换只要未背离本实用新型的精神，都应在本实用新型的保护范围之内。另外，本申请说明书和权利要求书所使用的一些术语并不是限制，仅仅是为了便于描述。