一种环绕式树干涂白机

1.本发明涉及绿植养护设备技术领域，具体为一种环绕式树干涂白机。


背景技术：

2.树干涂白是指树干被工人刷了一层白色的液体。树干穿上石灰水打造的白裙后，能把10％的阳光反射回去，如此这般，吸热减少，树干就不会因昼夜温差巨大而冻裂，同时还有杀菌和防虫的作用。城市中一道独特的风景线。
3.经检索，中国专利号cn201711273585.4，公开了一种适应多种地形的一种环绕式树干涂白机器人，其包括：底盘，驱动一种环绕式树干涂白机器人行走；三自由度移动框体机构，其安装在底盘上，并能相对底盘回转；三自由度机械爪机构，其安装在三自由度移动框体机构上，并由三自由度移动框体机构驱动水平移动和竖直移动；机械爪，其安装在三自由度机械爪机构上，并由三自由度机械爪机构驱动仰俯、回转、张合；以及石灰水箱，其安装在底盘上并引出固定在机械爪上的水管，通过机械爪实现树干涂白。
4.上述装置的有益效果为：本发明的适应多种地形的一种环绕式树干涂白机器人，可以实现对树木的便捷式喷涂刷白，平均一棵树用时20秒，极大地提高了涂刷的工作效率，减少了对工作人员的伤害，同时能够对形状各异的树干进行药液喷涂，操作简单、喷涂均匀、灵活性强、效率高，可适用于城市、乡村、园林等不同地形，不同种类树木的防治喷涂。
5.但在实际应用过程中，现有的树干涂白装置虽然可以对树干表面进行完整的环状涂白，但用于树木的生长年龄不同，导致树干半径不同，而现有的树干涂白装置无法对不同半径大小的树干进行适配性涂刷工作，为此，我们提出一种环绕式树干涂白机。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种环绕式树干涂白机，以解决上述背景技术中提出的问题。
7.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种环绕式树干涂白机，包括移动履带车，所述移动履带车的表面连接有安装架，所述安装架上连接有限位架，所述限位架的表面安装有移动机构，所述移动履带车的表面连接有液压缸，所述液压缸的活塞杆前端连接有连接构件，所述连接构件铰接在移动机构上，所述移动机构的表面安装有树干涂刷机构，所述树干涂刷机构由至少四组涂刷单元组成，四组所述涂刷单元呈闭环状；
8.所述涂刷单元包括连接在移动机构上的固定台，所述固定台的两端分别设置有卡槽和固定轴，所述卡槽和固定轴相适配，所述卡槽和固定轴内均插设有相适配的铰接轴，所述涂刷单元之间通过卡槽、铰接轴、固定轴依次铰接连接，所述固定台的表面连接有药筒，所述药筒上连接有两组喷头安装在固定台上，两组所述喷头朝向固定台的外侧。
9.优选的，所述移动机构包括安装在两组限位架上的移动台，所述移动台的两侧表面均设置有限位孔，所述限位孔的内径和限位架相适配，所述移动台的背面连接有铰接块，所述连接构件和铰接块相适配。
10.优选的，所述移动台设置为半环状，所述移动台的内部设置有限位滑槽，所述限位滑槽的内部插设有齿条，所述齿条的表面连接有连接杆，所述树干涂刷机构连接在连接杆上，所述移动台的内部设置有安装槽，所述安装槽的内部连接有电机，所述电机的输出轴上连接有控制齿轮，所述安装槽和限位滑槽内相连通，所述控制齿轮和齿条相啮合。
11.优选的，所述移动台的表面设置固定卡槽和连接杆相适配，所述连接杆插设在固定卡槽内。
12.优选的，所述齿条的内壁上设置有限位卡槽，所述移动台的内壁上设置有和限位卡槽相适配的限位挡块。
13.优选的，所述固定台的表面连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的活塞杆前端连接有移动块，所述固定台的表面连接有测距仪位于两组喷头之间。
14.优选的，所述移动块的表面设置有球形限位槽且球形限位槽内安装有滚珠。
15.优选的，所述移动块的表面连接有应力波检测仪。
16.优选的，所述树干涂刷机构由多组涂刷单元设置为节状，最外侧的两组所述涂刷单元的外端分别连接有固定轴和设置有固定卡口，所述固定卡口的表面设置有和固定轴相适配的开口，所述固定卡口上通过固定螺栓连接有固定块，所述固定块的表面也设置有和固定轴相适配的开口。
17.优选的，所述树干涂刷机构组成的环状结构半径大小小于移动台的半径大小。
18.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
19.1、本方案通过树干涂刷机构的结构设置，使得树干涂刷机构可以呈环状包裹在树干的外侧，进一步使得树干涂刷机构可以同时对树干的表面进行环状的喷涂，提高涂白效率，此外，树干涂刷机构连接在移动机构上，通过移动机构可以驱动树干涂刷机构上下滑动，可实现树干涂刷机构对树干表面不同高度进行涂刷，进一步使得移动履带车移动到树干一侧后，无需再次转运，即可通过树干涂刷机构对树干表面任意高度进行完整的环状喷涂；
20.2、本方案通过树干涂刷机构由多组涂刷单元组成，并且树干涂刷机构呈节状结构，而多组涂刷单元组连接成闭环结构，进一步使得树干涂刷机构可以包裹在不同半径大小的树干表面，从而提高装置的适配性；
21.3、本方案通过多组涂刷单元的联动调节设置，使得每组涂刷单元相较于树干表面的间距均相同，进一步使得八组涂刷单元组成环状的树干涂刷机构时，通过树干涂刷机构对树干表面喷涂时，每组喷头相较于树干表面的间距均相同，树干涂刷机构可以对树干表面喷涂更加均匀。
附图说明
22.图1为本发明结构正视示意图；
23.图2为本发明结构后视示意图；
24.图3为本发明结构仰视示意图；
25.图4为本发明结构展开示意图；
26.图5为本发明移动机构内部结构示意图；
27.图6为本发明移动机构部分结构爆炸示意图；
28.图7为本发明移动机构内部结构示意图；
29.图8为本发明树干涂刷机构展开结构示意图；
30.图9为本发明树干涂刷机构结构示意图；
31.图10为本发明图7中a处结构放大示意图。
32.图中：1、移动履带车；2、安装架；3、限位架；4、移动机构；401、移动台；402、限位孔；403、安装槽；404、电机；405、控制齿轮；406、铰接块；407、限位滑槽；408、齿条；409、连接杆；410、固定卡槽；411、限位卡槽；412、限位挡块；5、液压缸；6、连接构件；7、树干涂刷机构；8、涂刷单元；801、固定台；802、卡槽；803、铰接轴；804、药筒；805、喷头；806、测距仪；807、电动伸缩杆；808、移动块；809、应力波检测仪；810、滚珠；811、固定轴；812、固定卡口；813、固定螺栓；814、固定块。
具体实施方式
33.实施例一
34.请参阅图1-10，本发明提供一种技术方案：
35.一种环绕式树干涂白机，移动履带车1的表面连接有安装架2，并且安装架2上安装有两组垂直且平行分布的限位架3，移动机构4安装在限位架3上，使得移动机构4可以沿着限位架3表面上下滑动，而安装架2对限位架3进行支撑，使得移动机构4在移动履带车1上可以稳定的升降，同时移动履带车1的表面连接有安装架2，安装架2的活塞杆连接在移动机构4上，通过安装架2可以驱动移动机构4在限位架3表面滑动，进一步实现移动机构4的电动升降，从而节省人力并提高效率，树干涂刷机构7连接在移动机构4上，通过移动机构4带动树干涂刷机构7上下滑动，使得移动履带车1移动到树干一侧后，通过树干涂刷机构7对树干表面进行涂刷时，通过移动机构4带动树干涂刷机构7升降即可实现树干涂刷机构7对树干表面不同高度进行涂刷；
36.树干涂刷机构7有多个涂刷单元8转组成，并且多个涂刷单元8之间呈铰接连接，进一步使得多组涂刷单元8可以弯折呈不同形状，如本技术中涂刷单元8设置为八组，使得八组涂刷单元8可以弯折呈等八边形包裹在树干的表面，使得树干涂刷机构7可以对树干表面进行环状喷涂，进一步使得移动履带车1移动到树干一侧后，无需再次转运，即可通过树干涂刷机构7对树干表面任意高度进行完整的环状喷涂。
37.涂刷单元8包括连接在移动机构4上的固定台801，固定台801的两端分别设置有卡槽802和固定轴811，并且卡槽802和固定轴811相适配，进一步使得多组涂刷单元8可以通过卡槽802和固定轴811依次连接，并且卡槽802和固定轴811内均插设有相适配的铰接轴803，进一步使得多组涂刷单元8之间可以通过铰接轴803进行铰接，从而形成树干涂刷机构7。
38.固定台801的表面连接有药筒804，并且药筒804上连接有两组喷头805安装在固定台801上，同时两组喷头805朝向固定台801的外侧，使得药筒804内装填白漆后，可以通过喷头805喷出到树干表面，进一步对树干进行刷白，并且通过多组涂刷单元8组成环状结构套在树干的表面，使得树干涂刷机构7在上下滑动过程中，可以一次性对树干表面进行完整的一圈刷白，从而实现快速工作。
39.移动机构4包括安装在两组限位架3上的移动台401，移动台401的两侧表面均设置有限位孔402，限位孔402的内径和限位架3相适配，使得移动台401通过限位孔402安装在限
位架3的表面，进一步使得移动台401可以在限位架3的表面稳定滑动；
40.移动台401设置为半环状，使得移动机构4可以位于不同半径大小的树干一侧，移动台401的内部设置有限位滑槽407，限位滑槽407的内部插设有齿条408，并且齿条408的表面连接有连接杆409，固定台801连接在连接杆409上，使得移动履带车1将移动机构4移动到树干一侧时，移动机构4会呈半环状包裹在树干的一侧，进一步使得树干涂刷机构7可以通过连接杆409伸向树干表面，对树干表面进行涂刷；
41.并且移动台401的背面连接有铰接块406，而液压缸5的活塞杆前端连接有连接构件6，连接构件6和铰接块406相适配，使得液压缸5驱动活塞杆伸缩过程中，可以通过连接构件6拉到铰接块406，进一步使得移动台401在限位架3表面上下滑动。
42.移动台401的内部设置有安装槽403，并且安装槽403的内部连接有电机404，电机404的输出轴上连接有控制齿轮405，同时安装槽403和限位滑槽407内相连通，而控制齿轮405和齿条408相啮合，使得电机404驱动喷头805啮合移动块808转动时，进一步使得齿条408可以在限位滑槽407内转动并伸出限位滑槽407，而移动台401的表面设置固定卡槽410和连接杆409相适配，并且连接杆409插设在固定卡槽410内，使得连接杆409的转动轨迹被限定在固定卡槽410内，当连接杆409转动过程中会带动树干涂刷机构7转动，由于树干涂刷机构7设置为环状对树干表面进行喷涂，并且每个涂刷单元8上均设置有药筒804和喷头805，但固定台801上的两组喷头805之间留有空隙，导致涂刷单元8在对树干喷涂过程中，喷头805正对的树干表面喷涂效率更高，而喷头805外侧则喷涂效果较差，进一步导致树干表面涂白不均匀，通过移动机构4驱动树干涂刷机构7转动，使得涂刷单元8在喷涂过程中会匀速转动，进一步使得喷头805可以绕着树干表面圆周运动，进一步使得涂刷单元8可以对树干表面喷涂更加均匀。
43.齿条408的内壁上设置有限位卡槽411，而移动台401的内壁上位于限位滑槽407处设置有和限位卡槽411相适配的限位挡块412，使得齿条408在滑动过程中，当齿条408滑动到最尽头时，齿条408被限位挡块412限制固定，避免齿条408从移动台401内脱落，同时提高滑动时的稳定性。
44.固定台801的表面连接有电动伸缩杆807，并且电动伸缩杆807的活塞杆前端连接有移动块808，当涂刷单元8开始喷涂工作时，通过电动伸缩杆807驱动移动块808抵触在树干表面，而固定台801的表面连接有测距仪806位于两组喷头805之间，通过喷头805可以检测喷头805相对于树干的表面，而电动伸缩杆807驱动移动块808伸缩过程中，可以使固定台801相较于树干表面的间距发生调节，进一步使得喷头805可以以更好的喷涂距离对树干表面涂刷；
45.同时结合八组涂刷单元8的联动调节设置，使得每组涂刷单元8相较于树干表面的间距均相同，进一步使得八组涂刷单元8组成环状的树干涂刷机构7时，通过树干涂刷机构7对树干表面喷涂时，每组喷头805相较于树干表面的间距均相同，通过电动伸缩杆807驱动移动块808滑动，使得喷头805相对树干表面距离进行调节，进一步改变两组相邻的涂刷单元8之间角度，从而使得两组涂刷单元8相较于树干表面的间距相同，进一步将八组涂刷单元8相较于树干表面角度均相同，通过树干涂刷机构7可以对树干表面喷涂更加均匀。
46.并且通过八组涂刷单元8组成环状结构时，由于树干并不是垂直向上的圆柱体，并且表面具有不同凸起或凹陷的树皮，因此树干涂刷机构7在树干表面向下滑动过程中无法
始终保持涂刷单元8和树干表面保持相同间距，通过电动伸缩杆807驱动移动块808抵触在树干的表面，同时移动块808的表面设置有球形限位槽，并且球形限位槽内安装有滚珠810，使得滚珠810抵触在树干表面，当树干涂刷机构7在树干表面滑动或者升降时，均通过滚珠810减少表面摩擦力，使得树干涂刷机构7可以在树干表面更平滑稳定的滑动，并且移动块808设置在喷头805的上方，使得移动块808不会对喷头805的喷涂工作造成遮挡，导致喷涂不完整。
47.同时移动块808的表面连接有应力波检测仪809，使得移动块808抵触在树干表面滑动时，通过应力波检测仪809可以对树干表面进行检测，从而提高装置使用的功能性。
48.并且当树干半径较大，树干涂刷机构7弯折后无法套在树干表面时，通过八组涂刷单元8的运行，使得树干涂刷机构7呈“v”装包裹在树干表面，此时通过移动机构4驱动树干涂刷机构7运行，使得树干涂刷机构7可以呈“v”环绕在树干表面进行喷涂，从而适用于大半径的树干，并且通过移动机构4驱动树干涂刷机构7转动，使得树干涂刷机构7始终可以对树干表面进行环状喷涂；
49.并且树干涂刷机构7组成的环状结构半径大小需要小于移动台401的半径大小，避免树干涂刷机构7在移动机构4上无法进行圆周转动。
50.树干涂刷机构7通过多组涂刷单元8设置为节状，而最外侧的两组涂刷单元8也通过铰接的方式连接，最外侧的两组固定台801的外端分别连接有固定轴811和设置有固定卡口812，而固定卡口812的表面设置有和固定轴811相适配的开口，同时固定卡口812上通过固定螺栓813连接有固定块814，而固定块814的表面也设置有和固定轴811相适配的开口，使得固定轴811可以固定在固定卡口812内，进一步使得树干涂刷机构7最外端的两组涂刷单元8可以铰接固定在一起。