制机械部分实现联动，控制粘结胶的温度、压力、粘度、配比以及反应固化时间，通过精确计量系统、将双组份聚氨酯按一定比例，定量均匀涂胶。双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台配合四轴机器人联动，以及适应上述涂胶的工装夹具准确定位夹紧，使涂胶工作台和四轴机器人涂胶设备完美结入口 ο
【主权项】
1.一种四轴机器人涂胶设备，其特征在于包含四轴机器人(I)、供胶装置(9)、双组份涂胶头￠)、双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)、等离子处理设备(20)、清洗废液回收装置(16)、智能控制系统； 所述四轴机器人(I)的结构形式为龙门式或悬臂式，双组份涂胶头(6)和等离子处理头(5)固定在四轴机器人(I)上并能能实现X、Y、Z三轴联动，主要运动传动部件采用直线导轨、直线轴承、滚珠丝杠、齿轮齿条或齿轮、齿形带、伺服电机或步进电机，工件(19)放置在双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)上固定不动，双组份涂胶头(6)和等离子处理头(5)沿着X、Y、Z三轴联动，实现涂胶；四轴机器人⑴具有自动控制操作功能，能够完成可编程操作，能实现自动涂胶或等离子处理工作；所述工件19是多面体或多曲面体； 所述供胶装置(9)包括A胶桶(10)、B胶桶(11)、A胶计量泵(12)、B胶计量泵(13)、胶管、供胶管路、A胶料桶(21)、B胶料桶(22)，A胶自动上料装置(17)将A胶料桶(21)里面的A胶输送到A胶桶(10)里，B胶自动上料装置(18)将B胶料桶(22)里面的B胶输送到B胶桶(11)里；A胶桶(10)里的A胶经过A胶计量泵(12)以及B胶桶(11)里的B胶经过B胶计量泵(13)分别输送到双组份涂胶头(6)里，A胶和B胶在双组份涂胶头(6)里混合后涂到工件(19)上； 所述双组份涂胶头(6)是多组份聚氨酯针阀水清洗涂胶头或多通道水清洗双组份涂胶头或双组份多功能涂胶头或单组份涂胶头，实现自动涂胶，实现了先用水清洗，然后用压缩空气清洗的方式，消除了溶剂对操作人员身体健康带来的威胁以及对环境造成的污染；双组份多功能涂胶头或单组份涂胶头能采用水或溶剂两种介质清洗； 所述双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)，双工位自动涂胶工作台(8)采用伺服电机或步进电机或气缸驱动，工件(19)分别放在两个移动工作台上交替涂胶，即一个涂胶工位和一个上下料工位；多工位自动旋转涂胶工作台(23)有2个以上的工位，涂胶时工作台停止旋转，完成涂胶工作台旋转到下一个工位；工件(19)固定在工作台的工装夹具(7)上或工件(19)沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，并用工装夹具(7)夹紧定位，工件(19)和四轴机器人(I)联动； 所述等离子处理设备(20)包括等离子发生器、等离子处理头(5)，等离子处理头(5)对准工件(19)轨迹，借助压缩空气将等离子火焰喷向工件(19)的表面，等离子处理头(5)通过管路和等离子发生器相连；等离子处理头(5)固定在四轴机器人(I)上，四轴机器人(I)带动等离子处理头(5)运行，等离子处理头(5)的运行轨迹和涂胶轨迹一致，等离子表面处理设备对工件(19)表面进行等离子处理，增加聚氨酯胶条和工件(19)的粘结强度、附着力，等离子处理设备(20)处理金属工件或非金属工件； 所述清洗废液回收装置(16)设有回收桶，将双组份涂胶头(6)清洗后的水或溶剂回收； 所述自动上下工件装置包括上下工件的机械手，机械手完成工件(19)的上料以及涂胶后的工件(19)下料任务； 所述智能控制系统包括机器人控制柜(14)、电控柜(15)、工控机、触摸屏以及控制软件，控制系统采用智能化设计，自动控制四轴机器人(I)、等离子处理设备(20)、双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)、供胶装置(9)、双组份涂胶头(6)；采用数控编码技术，技术基于PC控制技术的理念和总线端子模块以及TwinCAT自动化软件和EtherCAT实时以太网解决方案，通过以太网实现自动控制；能利用智能手机或电脑通过互联网、无线网络、W1-Fi, GPS通信，并能实现远程控制或快速查阅或实时运行监控或故障诊断，实现快速解决现场问题； 通过工控机、触摸屏、数控编码技术，选择待加工的CAD图形，首先将等离子处理头(5)调整到合适的位置，四轴机器人(I)、等离子处理头(5)在智能控制系统的指挥下沿所选图形轨迹运动，等离子处理设备(20)对工件(19)涂胶表面进行等离子表面处理；将双组份涂胶头(6)调整到合适的位置，涂胶过程中，A胶计量泵(12)、B胶计量泵(13)精确计量将双组份聚氨酯输送到涂胶头中，双组份涂胶头(6)中的搅拌叶按照设定好的转速将双组份原料均匀混合，从双组份涂胶头(6)的喷嘴中吐出，四轴机器人(I)、双组份涂胶头(6)在智能控制系统的指挥下沿所选图形轨迹运动，完成涂胶；智能控制系统控制机械部分实现联动，控制粘结胶的温度、压力、粘度、配比以及反应固化时间，通过精确计量系统、分别按一定比例，定量均匀涂胶；双工位自动涂胶工作台(8)和多工位自动旋转涂胶工作台(23)、工装夹具⑵和四轴机器人⑴联动。2.根据权利要求1所述的四轴机器人涂胶设备，其特征在于包含四轴机器人(1)、供胶装置(9)、双组份涂胶头￠)、双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)、清洗废液回收装置(16)、智能控制系统；只对工件(19)实现自动涂胶工作，不进行表面等离子处理。3.根据权利要求1或2所述的四轴机器人涂胶设备，其特征在于所述智能控制系统包括机器人控制柜(14)、电控柜(15)、工控机、触摸屏以及控制软件，控制系统采用智能化设计，自动控制四轴机器人(I)、等离子处理设备(20)、双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)、供胶装置(9)、双组份涂胶头(6)。4.根据权利要求1或2所述的四轴机器人涂胶设备，其特征在于所述双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)替换为单工位自动涂胶工作台，单工位自动涂胶工作台固定不动，工件(19)固定在工作台的工装夹具(7)上或工件(19)沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，并用工装夹具(7)夹紧定位，工件(19)和四轴机器人⑴联动。5.根据权利要求1或2所述的四轴机器人涂胶设备，其特征在于没有A胶自动上料装置(17)和B胶自动上料装置(18)，人工将A胶和B胶加到A胶桶(10)和B胶桶(11)中。6.根据权利要求1或2所述的四轴机器人涂胶设备，其特征在于没有所述的自动上下工件装置。7.根据权利要求1或2所述的四轴机器人涂胶设备，其特征在于能用于双组份涂胶或单组份涂胶。8.一种四轴机器人涂胶工艺技术，其特征在于:包含四轴机器人⑴、供胶装置(9)、双组份涂胶头￠)、双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)、等离子处理设备(20)、清洗废液回收装置(16)、自动上下工件装置、智能控制系统；将等离子处理、涂胶多个工艺技术集合在一套设备上，采用三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人(I)、双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)合理配合，实现自动控制设备的等离子处理、涂胶任务，通过工业计算机控制机械部分实现联动，控制粘结胶的温度、压力、粘度、配比以及反应固化时间，通过精确计量系统、将双组份聚氨酯按一定比例，定量均匀涂胶。
【专利摘要】本发明涉及涂胶技术领域，用于双组份聚氨酯涂胶，尤其涉及一种四轴机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于包含四轴机器人、供胶装置、双组份涂胶头、双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台、等离子处理设备、清洗废液回收装置、智能控制系统；所述四轴机器人的结构形式为龙门式或悬臂式，双组份涂胶头和等离子处理头固定在四轴机器人上并能实现X、Y、Z三轴联动，工件放置在双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台上固定不动，双组份涂胶头和等离子处理头沿着X、Y、Z三轴联动，实现涂胶；本发明是一种新颖的配比精确、胶条性能稳定、密封效果良好的聚氨酯涂胶设备和工艺技术。
【IPC分类】B25J9/16, B05C13/00, B05C5/02, B05D3/14, B05C11/10, B05B15/02, B05C9/08
【公开号】CN104971863
【申请号】CN201510398920
【发明人】韩毅军, 时丕林, 刘桂红
【申请人】大连华工创新科技股份有限公司
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年7月3日