一种电芯模组自动分选机的夹爪机械手的制作方法

本实用新型涉及一种电池生产技术领域，尤其涉及一种电芯模组自动分选机的夹爪机械手。

背景技术：

随着锂电池在人们生活中的使用越来越多，锂电池的形式也越来越多样，人们生活中最常用的圆柱形锂电池，目前圆柱电芯产品在生产前都要对其进行的电压及内阻测试以便进行合理的并组匹配，选择电压值及内阻值相接近才可配组进行加工，以往分选机是在以人为主，设备辅助的基础上，进行操作，人工上料进行产品分选，而且每组电芯经过测试及分选后需要人工进行装盒再运送至产线，贴杜邦纸后再由人工进行辨别正负极装入点焊夹具进行点焊，多部位需要人工操作，且产能较低。

技术实现要素：

针对现有技术中的不足，本实用新型的目的是提供一种电芯模组自动分选机的夹爪机械手。

为了解决上述技术问题，本申请揭示了一种电芯模组自动分选机的夹爪机械手，其特征在于，包括：连接支架；基座，其连接所述连接支架；四个滑轨组，其分别设置于所述基座的四个侧边；四个驱动气缸，其设置于所述基座，并分别对应所述四个滑轨组；以及四个夹紧块，其分别滑设于对应的滑轨组，并分别连接对应的驱动气缸，其中抵接于电芯模组侧边的每一个夹紧块的侧边形状与所述电芯模组的侧边形状相符。

根据本申请的一实施方式，上述每一个滑轨组的延伸方向与对应的所述基座的侧边相互垂直。

根据本申请的一实施方式，上述每一个滑轨组包括相互平行的二个线性滑轨。

根据本申请的一实施方式，上述每一个驱动气缸的气杆与对应的滑轨组的二个线性滑轨相互平行。

根据本申请的一实施方式，上述四个驱动气缸的二个驱动气缸相对设置，另二个驱动气缸相对设置，相对的二个驱动气缸的二个气杆位于同一线上。

根据本申请的一实施方式，上述每一个驱动气缸的气杆连接对应的夹紧块。

根据本申请的一实施方式，上述每一个夹紧块包括连接件及夹紧板，所述连接件的一端连接对应的驱动气缸的气杆，所述夹紧板连接所述连接件的另一端。

根据本申请的一实施方式，上述抵接电芯模组侧边的每一个夹紧板的侧边形状与所述电芯模组侧边形状相符。

根据本申请的一实施方式，上述电芯模组侧边具有间隔排列的多个圆柱电芯，所述夹紧板的侧边具有间隔排列的多个弧形凹槽，所述多个弧形凹槽分别对应所述多个圆柱电芯。

根据本申请的一实施方式，上述更包括四个限位缓冲器，所述四个限位缓冲器设置于所述基座，并分别对应所述四个夹紧块。

与现有技术相比，本申请可以获得包括以下技术效果：

本申请提供一种电芯模组自动分选机的夹爪机械手，本申请的夹爪机械手通过与电芯模组的侧边形状相符的夹紧块夹紧电芯模组，使电芯模组可垂直地从载具升降装置脱离，使电芯模组顺利地从载具升降装置脱离。

附图说明

图1为本申请一实施例的电芯模组自动分选机的立体图。

图2为本申请一实施例的夹爪机械手的立体图。

图3为本申请一实施例的夹爪机械手的示意图。

图4为本申请一实施例的电芯模组搬运装置的示意图。

图5为本申请一实施例的电芯模组自动分选机的示意图。

具体实施方式

以下将以图式揭露本申请的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本申请。也就是说，在本申请的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

关于本文中所使用之“第一”、“第二”等，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本申请，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已。

本申请提供一种电芯模组自动分选机的夹爪机械手，本申请的夹爪机械手可应用于电芯模组自动分选机，请参阅图1，其是本申请一实施例的电芯模组自动分选机1的立体图；如图所示，本实施例提供一种电芯模组自动分选机1，电芯模组自动分选机1包括工作台10、电芯分类装置11、载具升降装置12、电芯模组搬运装置13、多个分类传输装置14、不良品传输装置15及控制装置(图中未示)。电芯分类装置11设置于工作台10的一侧，载具升降机构12设置于工作台10，并对应电芯分类装置11，电芯模组搬运机构13设置于工作台10，并具有夹爪机械手131，夹爪机械手131对应载具升降装置12，并沿X轴、Y轴及Z轴作三方运动。多个分类传输装置14及不良品传输装置15设置于工作台10，并位于电芯模组搬运装置13的下方，控制装置连接电芯分类装置11、载具升降装置12、电芯模组搬运装置13、多个分类传输装置14及不良品传输装置15，。以控制电芯分类装置11、载具升降装置12、电芯模组搬运装置13、多个分类传输装置14及不良品传输装置15的运作，所以控制装置可控制夹爪机械手131移动至每一个分类传输装置14或不良品传输装置15。

请一并参阅图2及图3，其是本申请一实施例的夹爪机械手131的立体图及示意图；如图所示，本实施例的夹爪机械手131包括连接支架1311、基座1312、四个滑轨组1313、四个驱动气缸1314及四个夹紧滑块1315，基座1312与连接支架1311连接，四个滑轨组1313分别设置于基座1312的四个侧边，每一个滑轨组1313的延伸方向与对应的侧边相互垂直，设置于相对的二个侧边的二个滑轨组1313相互对应，其中每一个滑轨组1313具有相互平行的二个线性滑轨13131。四个驱动气缸1314设置于基座1312，并分别对应四个滑轨组1313，每一个驱动气缸1314位于对应的滑轨组1313的二个线性滑轨13131间，其气杆13141与二个线性滑轨13131相互平行，即每一个驱动气缸1314的气杆13141的推动方向与对应的滑轨组1313的延伸方向相互平行，其中相对的二个驱动气缸1314的二个气杆13141位于同一线上。四个夹紧滑块1315分别滑设于对应的滑轨组1313，并与对应的驱动气缸1314的气杆13141连接。

本实施例的夹爪机械手131的使用方式为四个驱动气缸1314的四个气杆13141同时推动四个夹紧块1315沿著对应的滑轨组1313往外移动，也就是四个夹紧块1315呈现张开状态，然电芯模组2位于四个夹紧块1315内。接著四驱动气缸1314的四个气杆13141同时拉动四个夹紧块1315沿著对应的滑轨组1313往内移动，四个夹紧块1315夹紧电芯模组2。然后通过电芯模组搬运装置13带动夹爪机械手131，并使夹爪机械手131带动电芯模组2脱离载具升降装置12。

本实施例中，抵接于电芯模组2侧边的每一个夹紧块1315的侧边形状与电芯模组2的侧边形状相符，详细说明，本实施例的每一个夹紧块1315包括连接件13151及夹紧板13152，连接件13151的一端连接于对应的驱动气缸1314的气杆13141，夹紧板13152设置于连接件13151的另一端。当夹爪机械手131夹紧电芯模组2时，四个夹紧块1315的四个夹紧板13152抵接于电芯模组2的四侧边。本实施例抵接于电芯模组2的侧边的每一个夹紧板13152的侧边形状与电芯模组2的侧边的形状相符，举例说明：本实施例的电芯模组2的侧边具有间距排列的多个圆柱电芯，所以抵接于电芯模组2的侧边的夹紧板13152的侧边形状为间隔排列的多个弧形凹槽，多个弧形凹槽对应多个圆柱电芯，如此使每一个夹紧板13152完全贴合对应的电芯模组2的侧边，可使电芯模组2垂直地从载具升降装置12脱离。

本实施例的夹爪机械手131更包括四个限位缓冲器1316，四个限位缓冲器1316设置于基座1312，并分别对应四个夹紧块1315，当四个驱动气缸1314同时带动对应的夹紧块1315往内移动时，每一个夹紧块1315靠近对应的限位缓冲器1316，限位缓冲器1316减缓夹紧块1315的移动速度，并限制夹紧块1315继续往内移动。

复参阅图1，本实施例的多个分类传输装置14包括第一分类传输装置14a及第二分类传输装置14b，第一分类传输装置14a及第二分类传输装置14b位于工作台10的一侧，不良品传输装置15位于工作台10的另一侧，并与第一分类传输装置14a及第二分类传输装置14b相对。本实施例的电芯模组2可分类成良品或不良品，当电芯模组2为良品时，电芯模组2又可分类成第一分类或第二分类，第一分类为正极模组，第二分类为中间模组。

本实施例的工作台10具有开口101，电芯分类装置11具有辨识标签读取器111，辨识标签读取器111设置于开口101一侧的工作台10上，并连接控制装置。载具升降装置12包括载具垂直移动机构121、载具水平移动机构122及载具123，载具垂直移动机构121设置于工作台10内，并对应开口101，本实施例的载具垂直移动机构121是由气缸驱动。载具水平移动机构122设置于载具垂直移动机构121，并位于开口101内，本实施例的载具水平移动机构122是采用皮带轮传动。载具123设置于载具水平移动机构122，并用以承载电芯模组2。

请一并参阅图4，其提供本申请一实施例的电芯模组搬运装置的示意图；如图所示，本实施例的电芯模组搬运装置13还包括X轴移动机构132、Y轴移动机构133及Z轴移动机构134，X轴移动机构132设置于工作台10，并位于载具升降装置12的一侧，本实施例的X轴移动机构132包括X轴皮带滑台1321及X轴辅助滑轨1322，X轴皮带滑台1321及X轴辅助滑轨1322相对设置并相互平行。Y轴移动机构133设置于X轴移动机构132，其包括支撑架1331及Y轴皮带滑台1332，支撑架1331具有二个支撑柱13311，二个支撑柱13311分别滑设于X轴皮带滑台1321及X轴辅助滑轨1322。Y轴皮带滑台1332设置于支撑架1331。Z轴移动机构134设置于Y轴移动机构133，其包括连接架1341及Z轴皮带滑台1342，连接架1341连接Y轴皮带滑台1332的Y轴滑块13321，Z轴皮带滑台1342的一端部设置于连接架1341，其另一端部位于Y轴移动机构133的下方。夹爪机械手131滑设于Z轴移动机构134的Z轴皮带滑台1342。

第一分类传输装置14a及第二分类传输装置14b的结构相同，其分别包括承载架141、传输带组件142、导引组件143及二个阻挡件144，承载架141设置于工作台103的一侧，传输带组件142设置于承载架141，并位于电芯模组搬运装置13的下方。导引组件143设置于传输带组件142，并靠近远离电芯模组搬运装置13的传输带组件142的一端。导引组件143包括至少二个固定块1431、至少一个连接轴1432、至少二个锁固件1433及二个导引件1434，而本实施例的导引组件143包括四个固定块1431、二个连接轴1432、四个锁固件1433及二个导引件1434。四个固定块1431分别设置于传输带组件142的两侧，也就是传输带组件142两侧分别具有二个固定块1431，其一侧的二个固定块1431与其另一侧的二个固定块1431相互对应。四个锁固件1433先分别穿设于二个连接轴1432，即每一个连接轴1432具有二个锁固件1433，然二个连接轴1432分别连接相对应的二个固定块1431。靠近传输带组件142一侧的二个锁固件1433锁固二个导引件1434的一者，靠近传输带组件142另一侧的二个锁固件1433锁固另一个导引件1434，使二个导引件1434相对设置，而且二个导引件1434间的距离大于或等于电芯模组2的宽度，换句话说，在固定二个导引件1434前，先调整每一个连接轴1432上的二个锁固件1433间的距离大于或等于电芯模组2的宽度，然后再由四个锁固件1433固定二个导引件1434，使二个导引件1434的宽度大于或等于电芯模组2的宽度。二个阻挡件144设置于远离电芯模组搬运装置13的传输带组件142的一端，其两者间的距离小于电芯模组2的宽度。

请一并参阅图5，其是本申请一实施例的电芯模组自动分选机1的示意图；如图所示，不良品传输装置15包括固定架151及不良品传输带组件152，固定架151设置于工作台10的另一侧。不良品传输带组件152设置于固定架151，并位于电芯模组搬运装置13的下方。

本申请的电芯模组自动分选机1于使用时，先将电芯模组2放置于载具123内，接著装载电芯模组2的载具123放置于载具水平移动机构122，载具垂直移动机构121及载具水平移动机构122将载具123移到定位。本实施例的载具升降装置12更包括止挡件124，止挡件124设置载具垂直移动机构121，并对应载具123，且位于载具123移动的路径上，当载具水平移动机构122带动载具123移动至定位时，止挡件124阻挡载具123，防止载具123脱离载具水平移动机构122。

辨识标签读取器111读取电芯模组2的辨识标签，并产生辨识信号，且将辨识信号传输至控制装置。其中辨识标签可为二维条码、QR CODE或射频标签，辨识标签读取器111根据辨识标签的种类而为条码读取器或射频标签读取器。控制装置根据辨识信号判断电芯模组2为良品或不良品；若电芯模组2为良品时，控制装置再根据辨识信号判断电芯模组2属于第一分类或第二分类；若电芯模组2为第一分类时，控制装置16产生第一控制信号，并传输第一控制信号至电芯模组搬运装置13，电芯模组搬运装置13搬运电芯模组2至第一分类传输装置14a，同理的，若电芯模组2为第二分类时，控制装置产生第二控制信号，并传输第二控制信号至电芯模组搬运装置13，电芯模组搬运装置13搬运电芯模组2至第二分类传输装置14b。若电芯模组2为不良品时，控制装置产生第三控制信号，并传输第三控制信号至电芯模组搬运装置13，电芯模组搬运装置13搬运电芯模组2至不良品传输装置15。

当电芯模组搬运装置13搬运电芯模组2至第一分类传输装置14a、第二分类传输装置14b或不良品传输装置15时，夹爪机械手131先通过X轴移动机构132及Y轴移动机构133移动至载具123的上方，接著通过Z轴移动机构134调整夹爪机械手131的高度，使夹爪机械手131抓取电芯模组2。接著电芯模组搬运装置13根据控制装置发出的控制信号，通过X轴移动机构132、Y轴移动机构133及Z轴移动机构134移动至第一分类传输装置14a、第二分类传输装置14b或不良品传输装置15。

当电芯模组搬运装置13搬运电芯模组2至第一分类传输装置14a或第二分类传输装置14b时，传输带组件142带动电芯模组2往远离电芯模组搬运装置13的传输带组件142的一端移动，二个导引件1434导引电芯模组2移动，当电芯模组2接触二个阻挡件144时，二个阻挡件144阻挡电芯模组2往前移动。另一状况，当电芯模组搬运装置13搬运电芯模组2至不良品传输装置15时，不良品传输带组件152带动电芯模组2往远离电芯模组搬运装置13的传输带组件152的一端移动。

综上所述，本申请的夹爪机械手通过与电芯模组的侧边形状相符的夹紧块夹紧电芯模组，使电芯模组可垂直地从载具升降装置脱离，使电芯模组顺利地从载具升降装置脱离。然本申请提供一种电芯模组自动分选机，其通过电芯分类装置对电芯模组进行分类，然后根据电芯分类装置的分类结果通过电芯模组搬运装置带动电芯模组至分类传输装置或不良品传输装置，如此达到自动分类电芯模组。

上所述仅为本申请的实施方式而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本申请的权利要求范围之内。